MOTOMAN-UP6机器人运动学分析及仿真.pdf

第 9期 徐呈艺 等 M O T O MA N U P 6机器人运动学分析及仿真 1 4 9 节的角速度相对于后 3个关节角速度较大时 末端 轨迹范围较大 位移 速度和加速度在前 1 s 和后 1 s 的变化趋 势都 有 较 大 的不 同 由此 可 以得 出 机 器人 运动 时间一定 的情 况下 各关 节 的角 速度 对末 端运 动性能 影响不 同 前 3个 关节 的 角速 度相 对 于 后 3个 关节 的角速度 对机 器人 末端 运 动性 能影 响更 大 5结束语 建立 了 MO T O M A N U P 6机器人 的运动学 正解数 学模 型和 C A D模 型 通过 A u t o C A D对起 始和运 动后 的机器人进行仿 真和测量 使得正解数 学模型与 C A D模型仿真在位置和姿态方面得到了较全面的相 互 验证 用 A D A M S完成了该机器人运动学的动态仿真 得出 了末端执行器 中心的位移 速度和加速度等运动 性能曲线 分析了关节对末端运动性能的影响 从这 些运动 曲线 图可以判定该机 器人运 动方 案的合 理性 轨迹规划的可行性 为轨迹控制和离线编程等研究和 应用打下了基础 借助于 A u t o C A D的几何建模 测量和三维操作 等现有功能 在探索机器人方面做了部分仿真和验证 性的工作 具有简单 直观形象和效率高等优点 拓 宽 了 A u t o C A D的应用领域 参考文献 1 周伯英 工业机器人设计 M 北京 机械工业出版社 1 9 95 2 焦恩璋 以 A u t o C A D为平 台的机器人运动仿真研究 J 计算机辅助设计与 图形学学报 2 0 0 1 1 3 1 0 9 32 93 6 3 焦恩璋 陈美宏 弧焊机器人与数控变位机协同作业规 划 J 电焊机 2 0 0 9 3 9 1 2 7 8 8 0 8 4 4 焦恩璋 陈美宏 V S 5 0机器人运动学分析 J 煤矿机 械 2 0 1 0 3 1 6 7 9 8 1 5 李振伟 张红兵 基于 M O T O M A N U P 6的 自由曲面精整 加工研究 J 机床与液压 2 0 1 0 3 8 9 1 8 2 0 4 8 6 J I A S o n g m i n H A D A Y Y E G a n g e t a 1 D is t rib u t e d T e l e ca r e Ro b o t ic S y s t e m U s in g C ORB A a s a C o mmu n ica t io n A r ch i t e ct u r e C R o b o t ics a n d A u t o m a t io n I C R A 0 2 1 E E I n t e r n a t io n a l C o n f e r e n ce 2 0 0 2 2 2 0 2 2 2 0 7 7 朱世强 王宣银 机器人技术及应用 M 杭州 浙江大 学出版社 2 0 0 1 8 芮执元 魏兴春 冯瑞成 基于 A D A M S的虚拟样机技术 及其在机构设计中的应用 J 科学技术与工程 2 0 0 6 1 9 6 3 1 1 1 3 1 1 4 9 焦恩璋 用仿真规划机器人轨迹的研究 J 煤矿机械 2 0 0 9 3 0 8 5 2 5 4 l O l杨成文 张铁 基于 A D A M S和 S C A R A机器人运动学 仿真研究 J 机床与液压 2 0 1 1 3 9 2 1 1 1 8 1 2 0 1 1 4 上接 第 1 4 3页 5 3 2 稚 忸 1 瓣 0 1 O 3 0 5 0 7 0 9 0 消声器入 口速度 f m s 1 扩张 比M 2 扩张 比M 4 扩张 比M 7 一 扩张 比M 1 2 图 1 0 入 口速度对消声器压力损失影响曲线 4结论 利用 C F D理 论 对 消声器 空气 动力 学性 能进 行 了研究 得 到下 面结论 1 通过公式和 C F D两种方法对固定尺寸的消 声器的压力损失进行了计算 并进行了对 比 得 出 C F D仿真结果更合理的结论 2 研究 了扩张比对压力损失的影响 随扩张 比的增加 消声器 的压力损失逐 渐增 大 在扩 张 比为 4左右时 压力损失最大 在 设计消声 器时必 须予 以 考虑 然后 随着扩 张 比的进一 步增加 压力损失又逐 渐减小 最 后趋 于稳定 3 分析了入 口速度对压力损失的影响 得出 随着入 口流速 的增加 压力损失不断增加的结论 参考文献 1 马大猷 噪声与振动控制工程手册 M 北京 机械工业 出版社 2 0 0 2 4 6 9 5 2 3 2 方建华 基于 C F D的工程机械抗性消声器设计与性能 分析 D 济南 山东大学 2 0 0 9 3 0 3 7 3 王福军 计算流体动力学分析 C F D软件原理与应用 M 北京 清华大学出版社 2 0 0 4 7 3 9 4 胡效东 基于 C F D 仿真和试验的抗性消声器研究 D 济南 山东大学 2 0 0 7 5 3 6 4 5 方建华 周以齐 胡效东 等 扩张式消声器的流体仿真 及空气动力性 能研究 J 系统仿 真学报 2 0 0 9 2 1 2 0 6 3 9 9 6 4 0 4 6 S E L A ME T A D E N I A F D B E S A A J A co u s t ic B e h a v i o r o f C i r cu l a r D u a l ch a m b e r M u f fl e r s J J o u rna l o f S o u n d a n d V ib r a t io n 2 0 0 3 2 6 5 5 9 6 7 9 8 5 7 A B O M M D e r iv a t i o n o f F o u r p o l e P a r a m e t e r s I n cl u d i n g Hig h e r Or d e r Mo d e E f f e ct s f o r Ex p a n s i o n C h a mb e r Mu me r wi t h E x t e n d e d I n l e t a n d O u t l e t J J o u r n a l o f S o u n d a n d V i b r a t i o n 1 9 9 0 1 3 7 3 4 0 3 4 1 8 8 徐磊 刘正士 毕嵘 结构参数对扩张式消声器消声性能 影响的数值分析 J 汽车科技 2 0 1 0 1 1 2 6 2 9 9 J I Z L S E L A M E T A B o u n d a r y E l e m e n t A n a l y s i s