先期工作报告

基于NARROW式新概念悬挂的自动倾斜控制（ATC）系统基于NARROW式新概念悬挂的自动倾斜控制（ATC）系统摘要：该系统通过对汽车转弯安全的分析，运用悬挂的自动倾斜控制（ATC）系统，改变汽车转弯时的倾斜度，利用地面对车辆的支持力在向心方向的分力，为车辆转弯提供向心力。经实际测试，该系统能够有效地控制车体倾斜，且响应速度快（响应时间低于0.1秒），计算准确率高（出错率低于1%），不会出现晃动及摇摆。关键词：倾斜控制、转弯安全、车体倾斜、悬挂目录1.引言22 系统设计22.1 系统方案22.2 功能与指标32.3 数学模型32.4 硬件设计42.4.1 单片机系统52.4.2 测速模块方案比较52.4.3 测角度模块方案比较62.4.4 人机交互模块方案比较72.4.5 控制模块82.5 程序设计82.5.1 程序框图82.5.2 多级调用实现实时显示92.5.3高速计算92.5.4 自控安全模式92.5.5PWM控制102.6 机械系统102.6.1 测速模块102.6.2 测转向角度模块102.6.3 机械实现模块112.7 系统调试123 特色124 原创性声明135 附录：13附录1 查新报告13附录2 参考文献13附录3 系统实物图14附录4 系统电路图15附录5 程序源代码161.引言随着汽车行业的蓬勃发展，汽车的数量不断增长，交通事故的发生率也更加频繁，中国每年死于交通事故的人数高达10万人左右，占到全世界交通事故死亡人数的近1/10，上述数字的含义是中国每天有超过270人死于交通事故1。面对生命无法承受之重，消费者选择将行车安全寄托在安全性能更高的车辆上。所以，当2006年C-NCAP（碰撞安全性能测试）一引进中国便受到社会的广泛关注，甚至一度C-NCAP的监测得分成为消费者认定汽车安全性能的主要参考依据，许多汽车厂家也用其来标榜自己的车辆安全性能如何出色。这使得已检测评价31款车型的C-NCAP成为中国车辆安全检测的行业标准，其公信力日益提高【1】。但是即使C-NCAP的星级再高，汽车都是在被动的防范。它所指的安全性能是在抗撞击能力方面，是在事故中减少人员受伤，并不能主动的预防。主动的安全防范才是当今世界的主流。数据显示，ESP技术能够对汽车进行主动的防范。2007年，世界ESP的装配率为26【1】。ESP能够探测和分析车况并纠正驾驶的错误，汽车在过度转向（转弯太急）时会产生甩尾，传感器感觉到滑动就会迅速制动前轮使其恢复附着力，产生一种相反的转矩而使汽车保持在原来的车道上。但是过弯速度过快时，汽车会因为轮胎的抓地力不足以提供足够的向心力而侧翻【2】。而应用ATC（ActiveTiltControl自动倾斜控制技术）【1】的车辆则不同，基于其独特的悬架结构，其可以在转弯时通过侧倾来提供所需的向心力，如图（1）所示。转弯时速度越快，其车体倾斜越大，车体侧倾所提供的向心力也越大，因而不会有侧翻的危险。【24】根据报道，国外成功设计出两种概念车-那罗车以及一款自澳洲，可在弯道车身倾斜的四轮小车TVAGazelle【3】【4】。这两种概念车与传统汽车采用一样的四轮配置。类似于赛车的外露式悬吊结构，搭配可以在弯道中自动依照离心力与加速度进行倾斜的车 身结构，如图（1）所示，使得车轮在弯道上始终保持同直线行驶时与地面接触的面积，这样一来汽车可在高速过弯时无须降低车速，可以减少能源消耗【4】。同时，在高速过弯的时候驾驶者因受到离心力，在普通汽车上乘客会感到不适，但是像摩托车一样用自身的倾斜去抵消转向的离心力的汽车设计不仅解决了车身不会在转弯时倾覆的安全问题，同时驾驶者的舒适性也大为提高【3】。因此，这种汽车将成为世界的主流。 国内暂时还没有此类汽车的相关报道，但是 其狭小的体积，极低的排放，时尚的外形，安全的操控，更低的成本等等这些优点注定其成为未来汽车发展的主流。因此，我们这个项目蕴藏着巨大的经济价值。2 系统设计2.1 系统方案使用单片机实时扫描角度传感器，获得角度信息，通过测量方向盘转角，计算出汽车前轮的转向角（方向盘每转18前转向轮转1）。根据汽车的前后轴距和前轮的转向角，计算出汽车的转弯半径。根据汽车的车速和转弯半径计算出汽车转弯所需向心加速度。根据所需向心加速度和方向盘转角自动计算出所需侧倾角大小。根据算出的侧倾角大小，产生相对应的PWM信号，控制机械臂（模型中用舵机代替）调整汽车的行车姿态。通过人机交互模块将测量结果和计算结果实时反馈给驾驶员。当驾驶员的操作存在危险时，自动转入安全控制模式，采取紧急措施，并通过人机界面给予驾驶员提示。以车模的形式演示效果。2.2 功能与指标1、 测量出方向盘的转向角并计算出汽车前轮的转向角，精确到1；2、 计算汽车的转弯半径和所需向心加速度，精确到0.001N/kg；3、 完成计算并进行人机交互，总时间少于0.05秒；4、 输出PWM控制信号，使车准确地调整姿态，误差小于1；5、 车体在运行中稳定，不出现晃动和摇摆；6、 在驾驶员的操作带有危险性时（如在高速的情况下急转弯），安全模式（为保护车辆和驾驶员安全而设计的保护性操作）快速开启并进行正确的操作（主要为限制车辆的转弯角度，防止车身在高速转弯过程中侧翻）以确保车辆的安全，从发现到开启程序的时间低于0.01秒，计算并控制和反馈的时间低于0.05秒，安全操作的PWM控制误差低于1；7、 当危险解除后（如转弯速度降低或转弯角减小），立刻停止执行安全模式，转入正常控制模式，计算机停止控制，判断及跳转时间低于0.02秒；2.3 数学模型根据汽车的车体构造以及它们特定的机械关系可以得到，汽车在转弯时的半径为公式(1)：；5 公式(1)L为汽车的轴距,单位是米（m）；-为汽车前轮的转向角,单位是度（）；R-为汽车的转弯半径，单位是米（m）；因为汽车所受的合外力提供汽车转弯时的向心力，即有公式（2）： ； 公式（2） a-为汽车转弯时的向心加速度；v-为汽车转弯时的速度；通过控制车体倾斜，改变车底板对负重的支持力来提供转弯的向心力，转弯的向心力就等于支持力在水平方向上的分力即 F=Fn，。如图2所示：重力G支持力FN支持力分力FNXR向心加速度a图2 受力分析图因为车体没有上下晃动的趋势，由此可知Fn在竖直方向上的分力Fny=G。又车体倾斜的角度是Fn与Fny的夹角。那么，根据三角关系可得公式(3)：；公式(3)又因为=m*a; 公式（4）=G=m*g; 公式（5）则有tan=；公式（6）那么= ；公式（7）其中a可由上述公式(2)求得：a=2.4 硬件设计本系统由单片机系统、测速模块、角度测量模块、控制模块和人机交互模块组成。单片机系统是整个系统的核心，负责储存各项测量结果、处理数据和运算、产生控制信号等；测速模块负责采集速度的原始测量数据、经过简单处理后发送给单片机系统；角度测量模块负责采集角度的原始测量数据，并转化成数字信号发送给单片机；控制模块接收单片机发送的控制信号并遵照单片机的指令调整汽车的行车姿态；人机交互模块负责将各种数据（车辆行车状况、模式、执行情况等）反馈给驾驶员。如图3所示。2.4.1 单片机系统51系列单片机价格低廉、晶振频率较高、外扩资源大、支持C和汇编两种编程语言、同时兼顾C语言可移植性和汇编的高效性，而且支持混编。技术支持好，在各种单片机中技术最为成熟。因此，选择Atmel公司生产的，支持ISP下载的At89S52单片机作为本系统的处理器。其单片机系统如图4所示。 单片机为Atmel公司的AT89S52（图4右）。图4左上为ISP下载端口。图4左中为晶振电路，使用12M晶振。图4左下为复位电路，在Vcc和地之间加了一个22uF电容，使其拥有上电复位功能。2.4.2 测速模块方案比较方案（1）光电传感器 光电传感器是应用非常广泛的一种器件，有各种各样的形式，如透射式、反射式等，基本的原理就是当发射管光照射到接收管时，接收管导通，反之关断。以透射式为例，如图5所示，当不透光的物体挡住发射与接收之间的间隙时，开关管关断，否则打开。为此，可以制作一个遮光叶片，安装在转轴上，当扇叶经过时，产生脉冲信号。当叶片数较多时，旋转一周可以获得多个脉冲信号。【16】方案（2）霍尔传感器霍尔传感器是对磁敏感的传感元件，常用于开关信号采集的有CS3020、CS3040、44E等，这种传感器是一个3端器件，外形与三极管相似，只要接上电源、地，即可工作，输出通常是集电极开路（OC）门输出，工作电压范围宽，使用非常方便。如图6所示是CS3020的外形图，将有字面对准自己，三根引脚从左向右分别是Vcc，地，输出。【6】【7】使用霍尔传感器获得脉冲信号，其机械结构也可以做得较为简单，只要在转轴的圆周上粘上一粒磁钢，让霍尔开关靠近磁钢，就有信号输出，转轴旋转时，就会不断地产生脉冲信号输出。如果在圆周上粘上多粒磁钢，可以实现旋转一周，获得多个脉冲输出。在粘磁钢时要注意，霍尔传感器对磁场方向敏感，粘之前可以先手动接近一下传感器，如果没有信号输出，可以换一个方向再试。这种传感器不怕灰尘、油污，在工业现场应用广泛。方案（3）光电编码器光电编码器的工作原理与光电传感器一样，不过它已将光电传感器、电子电路、码盘等做成一个整体，只要用连轴器将光电传感器的轴与转轴相连，就能获得多种输出信号。它广泛应用于数控机床、回转台、伺服传动、机器人、雷达、军事目标测定等需要检测角度的装置和设备中。如图7所示，是某光电编码器的外形。【15】方案（4）接近开关电感式接近开关属于一种有开关量输出的位置传感器，如图8所示，它由LC高频振荡器和放大处理电路组成，利用金属物体在接近这个能产生电磁场的振荡感应头时，使物体内部产生涡流。这个涡流反作用于接近开关，使接近开关振荡能力衰减，内部电路的参数发生变化，由此识别出有无金属物体接近，进而控制开关的通或断。这种接近开关所能检测的物体必须是金属物体。反射式光电开关容易收干扰，而对射式光电开关安装困难，不适合在汽车上使用；霍尔传感器经济耐用，结构也很简单，但是输出量为模拟量，必须经过AD转换才能和单片机进行数据交换，使用麻烦且耗时太长；光电编码器精度高、抗干扰性强，但是价格过于昂贵；接近开关安装容易、可靠性高、价格也较低，而且直接输出开关量，方便单片机直接读取数据，因此选择方案（4）电感式接近开关作为本系统的速度传感器。2.4.3 测角度模块方案比较方案(1) 磁阻角度传感器磁阻角度传感器是使用磁阻效应来测量角度的一种角度传感器。如图9所示。磁阻效应（Magnetoresistance Effects）是指某些金属或半导体的电阻值随外加磁场变化而变化的现象。同霍尔效应一样，磁阻效应也是由于载流子在磁场中受到洛伦兹力而产生的。在达到稳态时，某速度的载流子所受到的电场力与洛伦兹力相等，载流子在两端聚集产生霍尔电场，比该速度慢的载流子将向电场力方向偏转，比该速度快的载流子则向洛伦兹力方向偏转。这种偏转导致载流子的漂移路径增加。或者说，沿外加电场方向运动的载流子数减少，从而使电阻增加。这种现象称为磁阻效应。若外加磁场与外加电场垂直，称为横向磁阻效应；若外加磁场与外加电场平行，称为纵向磁阻效应。一般情况下，载流子的有效质量的驰豫时时间与方向无关，则纵向磁感强度不引起载流子偏移，因而无纵向磁阻效应。【8】【9】【10】【11】磁阻角度传感器具有无接触测量、灵活度高、不受机械限制等优点，但是容易受外界磁场环境干扰。方案（2）变阻式传感器变阻式传感器是使用转动式变阻器伴随转向，从而改变其电阻值，再通过AD转换成数字信号输入单片机，从而达到测量角度值的目的的角度测量办法。变阻式传感器原理简单、价格低廉、且不易受外界干扰（使用精密电阻的情况下）、工作稳定【12】。其外形如图10所示。磁阻式角度传感器精度高、无接触测量，但是容易受外界磁场干扰，可靠性比较差，而且价格昂贵。变阻式传感器简单经济、而且可以使用精密型和通过齿轮组提高其测量精度，符合被系统要求，因此，采用方案（2）变阻式传感器作为本系统的角度传感器。其电路图如图11所示。使用ADC0804作为AD转换模块，将变阻器电压值转换成数字信号输入到单片机中。【13】【14】2.4.4 人机交互模块方案比较方案（1）1602液晶显示器1602液晶显示器是典型的字符型液晶显示模块，模块内部的字符发生存储器（CGROM)已经存储了160个不同的点阵字符图形，这些字符有：阿拉伯数字、英文字母的大小写、常用的符号、和日文假名等，每一个字符都有一个固定的代码，比如大写的英文字母“A”的代码是01000001B（41H），显示时模块把地址41H中的点阵字符图形显示出来，我们就能看到字母“A”1602液晶显示模块可以和51单片机直接接口，电路如图12所示。【17】1602液晶显示模块是一个慢显示器件，所以在执行每条指令之前一定要确认模块的忙标志为低电平，表示不忙，否则此指令失效。要显示字符时要先输入显示字符地址，也就是告诉模块在哪里显示字符。【18】方案（2）数码管数码管是将若干个LED灯按照一定的位置排列起来，通过控制引脚的电平来控制该段LED亮灭，从而使其显示出字符，如图13所示数码管操作简单，不过能显示的字符非常有限。数码管操作简单，但是占用IO口过多，且其能显示的字符太少，不能满足本系统需要。1602液晶显示器技术成熟，已集成字符，使用方便，工作稳定，能承载足够多的交互信息，是比较理想的交互器。因此，选择1602液晶显示器作为本系统的人机交互模块。2.4.5 控制模块由于本系统用模型演示，模型与实物有一定差别，所以本系统的模型采用舵机代替真车上的液压系统作为系统的控制单元。舵机如图15所示。【19】舵机的控制信号是PWM信号，利用占空比的变化改变舵机的位置。PWM信号由接收通道进入信号调解电路BA6688的12脚进行调解，获得一个直流偏置电压，用该直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压由BA6688的3脚输出。该输出送入电机驱动集成电路BA6686，以驱动电机正反转。当电机转速一定通过级联减速齿轮带动电位器R旋转，直到电压为0，电机停止转动。【20】2.5 程序设计2.5.1 程序框图系统利用中断系统，对汽车速度和转向角周期性地进行测量，再将所得测量量转换成所需的数据。运算模块负责将传入的数据进行一系列处理，计算出汽车的转弯半径和汽车转弯所需的侧倾角。判断模块负责判断汽车驾驶员的行为是否为安全行为。如果驾驶员的操作不存在危险，那么系统将按照运算模块运算得的数据进行控制。如果驾驶员的操作存在危险（如在高速情况下大幅度转弯并且会出现侧翻的情况下），那么系统就会执行安全模式，限制驾驶员的操作，保证车辆不会侧翻，同时，通过人机交互模块给驾驶员危险提示。如图16所示。2.5.2 多级调用实现实时显示1602液晶显示屏是慢速字符型显示器，显示速度慢，且不支持显示变量，在实时显示方面有很明显的缺陷。本系统根据其不能显示变量，只能显示固定字符或数组的情况，使用了多级调用，从而解决了1602显示器不能实时显示变量的问题。如图14所示。L4 #define uchar unsigned charL19 uchar shuzi=0123456789;L77 void zhuanhuan_sudu(uchar n)Vmun=n; sudu0=n/100;sudu1=(n%100)/10;sudu2=n%10;L125 void sudu_xianshi(void)/速度显示函数order(0x01);for(i=0;i3;i+)date(shuzisudui);for(i=0;i4;i+)date(suduDi);2.5.3 高速计算本系统计算量比较大，不仅有大量的整型量计算，还有大量的实型量（浮点型）计算，计算量大而且有很多除法和减法运算，都是单片机运算起来特别费时的。本系统的算法经过多次优化，减少了绝大部分除法和减法，并灵活使用三角关系，部分精确度要求不高的变量利用整型代替实型进行计算，使系统运算时间从4.5秒左右降低到0.1秒以下，大大地提高了系统的运算速率，减少了系统的反应时间。2.5.4 自控安全模式安全模式，是在驾驶员的操作出现危险时自动开启的保护车辆安全的程序。如图18所示，系统通过运算，得出汽车行车姿态的一系列数据，送与判断模块进行判断，当判断模块将驾驶员的操作认定为危险行为时，安全模式程序开启。安全模式开启后，系统超越驾驶员控制车辆，限制驾驶员动作，使车辆保持在安全状态，确保人车安全。同时，通过人机交互模块（1602液晶模块）向驾驶员发出告警。2.5.5 PWM控制本系统的控制部分的效应器为舵机，使用电平占空比技术（PWM）来控制其转动的角度。如图19所示。PWM技术，即通过改变高电平持续时间占周期总时间比例，来实现控制的一种技术。本系统中，运用单片机的内部中断，周期性地产生高低交替的电平，实现PWM控制。2.6 机械系统机械系统分为3个模块，测速模块，测转向角度模块，机械实现模块。2.6.1 测速模块对车轮的模拟测出实时速度。此模块系统分为三个主要部分：（1）变速电机模拟发动机所用的是变速电机，KT板以及铁片，将KT板制成圆盘状（车轮形状），在其一侧均匀的贴上大小一致的铁片，将车轮固定在变速电机的中心，电机固定在KT板做的支架上。（2）可变电阻控制转速改变变速电机的电压可改变电机的转速。在干路上串联一个变阻，改变变阻的大小就可以改变电压，间接控制电机的转速。（3）接近开关收集信号接近开关固定在车轮附近，当整个系统工作时，车轮按照一定的速度转动，铁片每经过接近开关一次，接近开关就会向单片机发出一个脉冲信号，单片机通过计算单位时间内的脉冲次数，测量出汽车的速度。此测速模块的特点是实时测速，完全模拟车轮在日常行驶过程中的变化特点。通过控制可变电阻的阻值，改变电机两端电压的大小，从而间接控制变速电机的转速。LCD显示器实时的显示出当前速度，实时反馈速度，真实地模拟车轮在现实中转动的效果，更具有实用性和真实性。如图20所示。2.6.2 测转向角度模块通过对方向盘和车轮的模拟测出前轮的实时转向角度图2.6.2 测角度模块此机械系统主要分为三个部分（1）模拟方向盘以及方向盘底座方向盘底座用260cm*160cm的铁板加工而成，中间轴长37cm，两个轴承作为转向轴的固定点，轴承用铁杆和底板焊接连接固定而成，前端安放的塑料方向盘与轴连接，控制转向角度，末端固定一个小齿轮作为主动轮。（2）齿轮连接控制电阻转向角度此设计以模拟方向盘的直径20mm小齿轮作为主动轮，直径30mm的大齿轮作为从动轮，从动轮与角度传感器相连，模拟汽车方向盘控制前面车轮的效果。（3）转动电阻模拟前轮转向角度可变电阻模拟前轮转角，通过程序确定一个中间值所对应的电阻值，向“左”或者“右”扩展，“左”“右”最大都是31（汽车前轮左右转的最大偏角为31），从而模拟前轮的转角此模块通过人为的转动模拟方向盘，为轴末端的小齿轮提供一个转向力，带动从动轮，使从动轮连接的可变电阻获得一个转角变化。通过程序检测到可变电阻向“左”或者“右”变化的角度，通过LCD显示器显示出来，直观的看出车轮角度的变化大小。此方案增加仿真效果，并能实时检测角度变化。如果车主已经转到最大角度程序还会自动提示SAVE MODE ACTION,及时的提示车主注意安全【25】。如图21所示。2.6.3 机械实现模块通过实时速度和实时角度计算出底板应该倾斜的角度再通过舵机控制车身，使整个车身倾斜，提供足够的向心力使车身受力保持平衡此机械系统分为两个控制部分（1）舵机控制车身倾斜舵机的转动臂与车身直接相连，通过改变舵机的角度，从而达到改变车身倾斜度的目的。程序通过计算车子保持平衡时，所需向心加速度的大小，得出车子所需的倾斜度。通过舵机控制车身向“左”、“右”倾斜，利用支持力在向心方向上的分力提供足够的向心力，保证汽车的安全【26】。（2）四连杆控制车轮倾斜四连杆是一个可以自由活动的平行四边形连杆机构，一端连接车身，一端连接车轮（车轮前后两个是固定连接的）当车身倾斜时，同时带动四连杆机构向同一侧倾斜。如图24所示。662.7 系统调试测量的数据：系统计算得出的侧倾角、车体实际侧倾角测试方案：模拟速度及偏转角，根据液晶显示屏得到系统计算出的侧倾角。利用重垂线及量角器测量车体实际侧倾角。测试设备：量角器、重锤线测试数据：数据组速度值前轮偏转角理论值系统计算值实际侧倾值第1组第2组第3组均值误差数据组120km/h1516.41615.616.115.915.90.63%数据组220km/h1011.41110.710.911.311.00.00%数据组330km/h512.91312.813.112.912.90.77%数据组440km/h522.12222.222.021.621.90.45%结果分析：1、 系统计算值基本符合理论值，但会有一定的误差。误差产生的主要原因是由于系统计算值只是精确到1，小数点以后的数据被舍弃而造成误差。误差处理：由于本系统精度已经达到1，实际情况下，1的精确度已经足够，所以没必要过分追求精确度，该误差在允许范围内。2、系统实际偏角比较精确（实际测量值的均值与系统计算值比较）。从上表中可以很清楚地看出系统实际侧倾角与系统计算值非常接近，误差非常小。如图25所示。3 特色 当今所用的技术都是在辅助性的安全系统，只是考虑到安全性，而没有顾及到行车过程中的舒适性。【28】再者行车过程中的人为因素很大，并不是对于每种情况上面的两项技术都能完全保证行车人的安全，而我们设计的作品正是克服了此类弊端。本队所设计转弯车身倾角补偿系统，是通过检测装置收集转弯行车过程中的汽车速度和汽车的前轮转角，通过单片机内部程序算出保持车身受力平衡所需要的向心力，再计算出提供向心力车身所需偏转的角度，从而让车身提供一个支持力的分力来提供向心力【27】。此过程中的实时速度和实时转弯角度的的收集的数据以及车身倾斜的角度都用LCD显示器显示出来，是驾车人更加直观的了解本车行使的情况，并且在转弯转到极限位置时候显示器就会通过显示“SAVE MODE ACTION”自动提示驾车人减慢速度。转弯过程中的交通事故根本原因是汽车轮胎没有提供足够的向心力，这样做的话既能从根本上保证了汽车在转弯过程中的行车安全，又能减轻轮胎与地面的横向摩擦，延长汽车轮胎的使用寿命，同时又使人没有向外甩的感觉，保证了行车过程中的舒适性。4 原创性声明本设计的核心思想及实现方案均为本组队员原创，本作品是本队在指导老师的指导下独立进行设计完成。除了文中特别加以标注引用的的内容外，文中的设计方案，均是自己队员一起想出；所得的测量数据，均为设计出来的实物实际测试得出，不包含其他人已经发表和撰写研究成果。本队完全意识到此声明的法律责任由本队承担。NARROW-new concept based on the hoisting of theautomatic tilt control (ATC) system Abstract: The system turns the car through the security analysis, the hoisting of the use of automatic tilt control (ATC) system, change the vehicles tilt at the turn, use the vehicle to face supportive in the direction of contributing to heart, for the provision of vehicles turning Centripetal force. The real test, the system can effectively control the body tilted, and fast response (response time of less than 0.1 seconds), accurate calculation of the rate (the error rate of less than 1 percent), will not be shaking and swaying.5 附录：附录1 查新报告奔驰公司于1997年法兰克福车展上就推出了一款Vision F300 Life Jet三轮概念车【1】。 F300车长3950毫米，宽1730毫米，高1530毫米，最高时速211km/h。F300最核心的技术就是ATC（ActiveTiltControl自动倾斜控制技术）。系统由电力系统，液压系统和机械系统组成，通过传感器计算行驶状态和路面情况，对偏航角度，纵向车速，加速度，方向盘转向角和前轮液压气缸的位置都可自动进行调整。类似摩托车，在过弯时速度越快，侧倾越大。除此之外，还有阿纳海姆AFVI大展上展出的那罗概念车【3】，同样是运用了主动倾斜技术，那罗车通过计算车速和转弯角度，会自动调整轮胎和车身的倾斜方向和角度。 2008年AutomotiveXPrize大赛中，一款可在弯道车身倾斜的四轮小车TVAGazelle【4】，更是成为了瞩目的焦点.TVA原厂表示，这辆概念车与传统汽车采用一样的四轮配置。类似于赛车的外露式悬吊结构，搭配可以在弯道中自动依照离心力与加速度进行倾斜的车身结构，使得车轮在弯道上始终保持同直线行驶时与地面接触的面积，这样TVA在高速过弯时无须降低车速。 国内暂时还没有此类汽车的相关报道【24】。附录2 参考文献【1】 /darticle3/list.asp?id=84107，2007年12月【2】/view/13800.html?wtp=tt，【3】未来汽车设计 可随弯道变换车身角度（扬子晚报2007年6月30日）/20070630/n250842869.shtml。【4】四轮怪兽-弯道侧倾 环保大赛中的耀眼之星（网上车市2008年5月31日） /GB/7324223.html【5】/question/5449090.html?si=2【6】44E系列霍尔传感器结构及其应用（pdf）【7】霍尔传感器原理（pdf）【8】NXP汽车电子磁阻式角度传感器系统介绍（pdf）【9】磁阻式角度传感器（pdf）【10】周立功磁阻角度传感器（pdf）【11】Cantactless Angle Measurement using KMZ41 and UZZ9000(使用KMZ41和UZZ9000进行精密角度测量)（pdf）【12】超精密电阻（pdf）【13】8-Bit uP Compatible A/D Converters(8位兼容A / D转换器)【14】ADC0804（pdf）【15】光电编码器原理及使用方法（pdf）【16】对射式光电传感器（pdf）【17】1602液晶说明及字符手册（pdf）【18】1602液晶显示器简介及其使用方法（pdf）【19】基于AT89C2051的多路舵机控制器设计（pdf）【20】S3003舵机结构及其控制（pdf）【21】阿克曼转向梯形设计（汽车技术1994年第5期）【22】汽车转向机构设计的研究（北京汽车1991年4月刊）【23】汽车转向技术进展分析（重庆大学 胡建军等）【24】汽车转向技术发展综述（长安大学学报2004年第24期）【25】汽车转向轮侧滑量测量技术研究（宇航计测技术2005年12月刊）【26】汽车转向系统的现状及发展趋势（北京汽车2007年3月刊）【27】汽车电子控制转向技术的发展趋势（汽车电器2006年11月刊） 附录3 系统实物图附录4 系统电路图附录5 程序源代码#include #include #define uchar unsigned char#define uint unsigned int#define ulong unsigned longsbit LCDRS=P20;sbit LCDRW=P21;sbit LCDEN=P22;sbit rd=P23;sbit wr=P24;sbit PWM=P25;uchar i,j,e;uchar Vmun;/速度值储存int Time;/测速计时uchar MOM;/AD数据缓存uchar shuzi=0123456789;uchar sudu3;/速度值缓存uchar suduD=km/h;uchar jiaodu2;/角度值缓存uchar jiaoduD= LR;uchar PZJ;/储存偏转角大小float a,b,c;/用于实数计算uchar SPZJ3;/偏转角度值缓存uchar m;/角度值float V;/计算用实型数float mm;/计算用实型数float SINX;/求Sin值的结果int T;/中断计时uchar IEE;/PWM高位时长uchar Vm;/测速计数uchar Auto=Save Mode Action;/安全模式提示void DelayMs(uint number)/延时函数uchar temp;for(;number!=0;number-)for(temp=112;temp!=0;temp-);/*1062显示器操作函数*void order(char ord)LCDRS=0;P0=ord;LCDEN=1;LCDEN=0;void date(char dat)LCDRS=1;P0=dat;LCDEN=1;DelayMs(1);LCDEN=0;void Abs(void)P0=0x00;LCDEN=0;order(0x38);order(0x0c);order(0x06);order(0x80);order(0x01);/*数据转换函数*void zhuanhuan_sudu(uchar n)Vmun=n; sudu0=n/100;sudu1=(n%100)/10;sudu2=n%10;void zhuanhuan_jiaodu(uchar n)/角度值转换成十进制函数if(n129) m=n-127;e=2;m=m*0.25;else if(n=126&n=129) m=0;e=0;else if