电瓶叉车举升和行走系统PLC自动控制毕业论文.doc

目 录摘 要.2引 言.3第一章 可编程控制器.41.1 可编程控制器的介绍.41.1.1 定义.41.1.2 PLC的构成.41.1.3 CPU的构成.41.1.4 I/O模块.51.1.5 电源模块.51.1.6 底板或机架.61.1.7 PLC系统的其它设备.61.1.8 PLC的通信联网.61.2 可编程控制器的选用.71.2.1 PLC控制系统的I/O点数计算.71.2.2 PLC的型号选择.8第二章 电瓶叉车的参数选择.。.9第三章 电瓶叉车举升和行走系统PLC自动控制系统原理.153.1 电源.153.2 主电路图.173.3 PLC控制系统电路图.18 3.4 基于PLC的控制原理说明.19 3.4.1主电路.19 3.4.2控制电路及指示电路.19 3.5 I/O分配图.22结 论.,.23参 考 文 献.24附件一：梯形图.25摘 要 叉车在企业的物流系统中扮演着非常重要的角色，是物料搬运设备中的主力军。广泛应用于车站、港口、机场、工厂、仓库等国民经济中的各个部门，是机械化装卸、堆垛和短距离运输的高效设备。其中电瓶叉车由于其操作控制简便，灵活外，其操作人员的操作强度要相对内燃叉车而言轻很多，其电动转向系统，加速控制系统，液压控制系统以及刹车系统都由电信号来控制，大大降低了操作人员的劳动强度，这样一来对于提高其工作效率以及工作的准确性有非常大的帮助。且相较于内燃叉车，电动车辆的低噪音，无尾气排放的优势也已得到许多用户的认可。可编程控制器（PLC）因为稳定可靠、结构简单、成本低廉、简单易学、功能强大和使用方便已经成为应用最广泛的通用工业控制装置，成为当代工业自动化的主要支柱之一。电瓶叉车控制要求接入设备使用简便，对应系统组态的编程简单，具有人性化的人机界面，配备应用程序库，加快编程和调试速度。通过PLC对程序设计，提高了电瓶叉车的控制水平，并改善了电梯的电瓶叉车运行的安全性和稳定性。本文争对以上优点，对电瓶叉车行走与举升控制系统进行了设计，使其达到了比较理想的控制效果。关键词 PLC 电瓶叉车 控制系统 引 言1968年美国通用汽车公司（GM），为了适应汽车型号的不断更新，生产工艺不断变化的需要，实现小批量、多品种生产，希望能有一种新型工业控制器，它能做到尽可能减少重新设计和更换电器控制系统及接线，以降低成本，缩短周期。 1969年，美国数字设备公司根据美国通用汽车公司的要求，研制出第一台可编程控制器PDD-14，并在GM公司汽车生产线上首次应用成果。70年代后期，随着微电子技术和计算机的迅猛发展，使PLC从开关量的逻辑控制扩展到数字控制及生产过程控制领域，真正成为一种电子计算机工业控制装置，故称为可编程控制器，简称PC（programmable controller）。但由于PC容易与个人计算机（programmable computer）相混淆，故人们仍习惯地用PLC作为可编程控制器的缩写。国际电工委员会（IEC）于1987年颁布了可编程控制器标准草案第三稿。在草案中对可编程控制器定义如下：“可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字式和模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。可编程控制器及其有关外围设备，都应按易于与工业系统联成一个整体，易于扩充其功能的原则设计”。 可编程控制器，简称PLC。它在集成电路、计算机技术的基础上发展起来的一种新型工业控制设备。具有1.可靠性高、抗干扰能力强2.设计、安装容易，维护工作量少3.功能强、通用性好4.开发周期短，成功率高5.体积小，重量轻，功耗低等特点。已经广泛应用于自动化控制的各个领域，并已成为实现工业生产自动化的支柱产品。与继电接触器系统相比系统更加可靠；占位空间比继电接触器控制系统小；价格上能与继电接触器控制系统竞争；易于在现场变更程序；便于使用、维护、维修；能直接推动电磁阀、接触器与之相当的执行机构；能向中央执行机构、中央数据处理系统直接传输数据等。因此，进行电瓶叉车的PLC控制系统的设计，可以推动电瓶叉车行业的发展，扩大PLC在自动化控制领域的应用，具有一定的经济和理论研究的价值。第一章 可编程控制器1.1、可编程控制器的介绍1.1.1 定义PLC可编程序控制器：PLC英文全称Programmable Logic Controller ,中文全称为可编程逻辑控制器，定义是:一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境应用而设计的。它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算,顺序控制，定时，计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。1.1.2 PLC的构成从结构上分，PLC分为固定式和组合式（模块式）两种。固定式PLC包括CPU板、I/O板、显示面板、内存块、电源等，这些元素组合成一个不可拆卸的整体。模块式PLC包括CPU模块、 I/O模块、内存、电源模块、底板或机架，这些模块可以按照一定规则组合配置。1.1.3 CPU的构成CPU是PLC的核心，起神经中枢的作用，每套PLC至少有一个CPU，它按PLC的系统程序赋予的功能接收并存贮用户程序和数据，用扫描的方式采集由现场输入装置送来的状态或数据，并存入规定的寄存器中，同时，诊断电源和PLC内部电路的工作状态和编程过程中的语法错误等。进入运行后，从用户程序存贮器中逐条读取指令，经分析后再按指令规定的任务产生相应的控制信号，去指挥有关的控制电路。CPU主要由运算器、控制器、寄存器及实现它们之间联系的数据、控制及状态总线构成，CPU单元还包括外围芯片、总线接口及有关电路。内存主要用于存储程序及数据，是PLC不可缺少的组成单元。在使用者看来，不必要详细分析CPU的内部电路，但对各部分的工作机制还是应有足够的理解。CPU的控制器控制CPU工作，由它读取指令、解释指令及执行指令。但工作节奏由震荡信号控制。运算器用于进行数字或逻辑运算，在控制器指挥下工作。寄存器参与运算，并存储运算的中间结果，它也是在控制器指挥下工作。CPU速度和内存容量是PLC的重要参数，它们决定着PLC的工作速度，IO数量及软件容量等，因此限制着控制规模。1.1.4 I/O模块PLC与电气回路的接口，是通过输入输出部分（I/O）完成的。I/O模块集成了PLC的I/O电路，其输入暂存器反映输入信号状态，输出点反映输出锁存器状态。输入模块将电信号变换成数字信号进入PLC系统，输出模块相反。I/O分为开关量输入（DI），开关量输出（DO），模拟量输入（AI），模拟量输出（AO）等模块。开关量是指只有开和关（或1和0）两种状态的信号，模拟量是指连续变化的量。常用的I/O分类如下：开关量：按电压水平分，有220VAC、110VAC、24VDC，按隔离方式分，有继电器隔离和晶体管隔离。模拟量：按信号类型分，有电流型（4-20mA,0-20mA）、电压型（0-10V,0-5V,-10-10V）等，按精度分，有12bit,14bit,16bit等。除了上述通用IO外，还有特殊IO模块，如热电阻、热电偶、脉冲等模块。按I/O点数确定模块规格及数量，I/O模块可多可少，但其最大数受CPU所能管理的基本配置的能力，即受最大的底板或机架槽数限制。1.1.5 电源模块PLC电源用于为PLC各模块的集成电路提供工作电源。同时，有的还为输入电路提供24V的工作电源。电源输入类型有：交流电源（220VAC或110VAC），直流电源（常用的为24VAC）1.1.6 底板或机架大多数模块式PLC使用底板或机架，其作用是：电气上，实现各模块间的联系，使CPU能访问底板上的所有模块，机械上，实现各模块间的连接，使各模块构成一个整体。1.1.7 PLC系统的其它设备1、编程设备：编程器是PLC开发应用、监测运行、检查维护不可缺少的器件，用于编程、对系统作一些设定、监控PLC及PLC所控制的系统的工作状况，但它不直接参与现场控制运行。小编程器PLC一般有手持型编程器，目前一般由计算机（运行编程软件）充当编程器。2、人机界面：最简单的人机界面是指示灯和按钮，目前液晶屏（或触摸屏）式的一体式操作员终端应用越来越广泛，由计算机（运行组态软件）充当人机界面非常普及。3、输入输出设备：用于永久性地存储用户数据，如EPROM、EEPROM写入器、条码阅读器，输入模拟量的电位器，打印机。1.1.8 PLC的通信联网依靠先进的工业网络技术可以迅速有效地收集、传送生产和管理数据。因此，网络在自动化系统集成工程中的重要性越来越显著，甚至有人提出网络就是控制器的观点说法。PLC具有通信联网的功能，它使PLC与PLC 之间、PLC与上位计算机以及其他智能设备之间能够交换信息，形成一个统一的整体，实现分散集中控制。多数PLC具有RS-232接口，还有一些内置有支持各自通信协议的接口。PLC的通信，还未实现互操作性，IEC规定了多种现场总线标准，PLC各厂家均有采用。对于一个自动化工程(特别是中大规模控制系统)来讲，选择网络非常重要的。首先，网络必须是开放的，以方便不同设备的集成及未来系统规模的扩展；其次，针对不同网络层次的传输性能要求，选择网络的形式，这必须在较深入地了解该网络标准的协议、机制的前提下进行；再次综合考虑系统成本、设备兼容性、现场环境适用性等具体问题，确定不同层次所使用的网络标准。1.2 可编程控制器的选用1.2.1 PLC控制系统的I/O点数计算根据电梯控制的特点，输入信号应该包括以下几个部分：（1） 叉车行走系统按钮叉车低速前进，高速前进，后退，及制动按钮，一共需要4个输入。（2） 叉车举升系统按钮 叉车货叉需要举升和下降，需要2个按钮输入。（3）货叉运动极限的限位信号限位信号由安装于货叉上举和下降的极限位置的2个限位开关产生。平时为常闭，当货叉运行到极限时断开。所以限位信号一共需要2个输入。综上所述，共需要输入点8个。输出信号应该包括：（1） 主电动机控制线圈控制主电动机正反转入线接通、回路接通、制动以及切换到高速行驶的线圈各一个，一共需要5个输出。（2） 货叉液压泵控制线圈 液压泵电动机启动，通过中间继电器控制液压驱动货叉上举及下降得线圈各一个，一共需要3个输出。（3） 行走速度指示叉车低速前进，高速前进及后退指示灯各一个，一共需要3个输出。（4） 货叉运动警示和到位报警 货车上下运动时，危险指示灯和蜂鸣器间歇点亮和蜂鸣，运动到极限后蜂鸣器蜂鸣2s，指示灯常亮。需要2个输出。综上所述，共需要输出点13个。1.2.2 PLC的型号选择综合输入、输出点的计算以及要实现的电瓶叉车控制功能，实验室现有的三菱FX2N型号的PLC完全能实现设计要求。因为FX2N型号的PLC是一款面对大中型工业应用的PLC，输入输出点，内存容量以及响应时间均符合条件。并且，三菱PLC具有稳定性高，功能强大，环境适应性强，编程软件简单完善，价格适中等优点。所以我采用了FX2N-48MR型号的可编程控制器。第二章 电瓶叉车的参数选择 电瓶叉车通常包括包括：四向叉车、手推电升堆垛车、三支点平衡重叉车、四支点平衡重叉车、前移叉车、三支点迷你叉车、手推电升堆垛车、弹药平衡重叉车、冷库专用电动叉车、电动防爆叉车、步行平衡重叉车、电动油桶堆高车、三支点插腿堆垛车、工位吊车、四支点插腿堆垛车、四支点宽腿堆垛车、叉筐拣选车、四支点双层堆垛车、手动油桶装卸车、拣选车等。 本次课题选用日常应用最为广泛的平衡重式电瓶叉车，该叉车以电动机为动力，蓄电池为能源。1）平衡重式电动叉车是使用最为广泛的叉车, 货叉在前轮中心线以外。为了克服货物产生的倾覆力矩, 在叉车的尾部装有平衡重。这种叉车适用于在露天货场作业,一般采用充气轮胎, 运行速度比较快, 而且有较好的爬坡能力。取货和卸货时, 门架可以前移, 便于货叉插入,取货后门架后倾以便在运行中保持货物的稳定。承载能力 1.04.8吨，作业通道宽度一般为3.55.0米。没有污染、噪音小。 平衡重电动叉车 型号CPD18FV 额定载荷kg1800 起升高度mm3000 整车宽度mm1080 转弯半径mm1750 用托盘工作通道宽度（转角）mm3575 用托盘工作通道宽度（直行）mm3680 行走速度（满载） km/h14 行走速度（空载） km/h15 自重带电瓶kg3500行走系统：交流驱动的优势1、采用交流驱动系统的电动叉车，整体性能显著提高，故障及元件更换率明显降低，可靠性大大增强;叉车单位时间的生产率更高，操作及维护成本更低，将给用户带来非常显著的效益。因此，交流驱动系统一经推出，不仅得到了叉车生产企业的信赖，也越来越受到用户的青睐，成为近年来电动叉车技术发展的趋势与方向。其优势主要体现在以下方面：运行与维护成本低交流电机终生免维护。交流电机无需换向接触器（前进、后退换向），节省了部件。更为重要的是，交流电机无碳刷和换向器，不仅电机的体积更加轻便小巧，运转速度提高了，而且彻底摆脱了定期检测和更换碳刷的麻烦。由此带来的最大好处是：叉车电机几乎终生不需要维护，极大地增强了叉车的可靠性与稳定性；同时，在叉车设计时不用考虑预留电机维修空间，甚至可以将电机密封起来，使叉车结构设计更加紧凑。再生制动2、减少磨损再生制动是一种非接触性制动，比传统的制动系统大大简化。不论驾驶者通过踩刹车踏板刹车，还是转换行驶方向刹车，电动机均会处于发电机状态,其电磁转矩将成为制动性质的转矩。这意味着刹车片的磨损降至最低。而机械磨损大大下降，也就减少了叉车维护费用，使运行成本更低。同时，交流电动机在行驶与制动上的效率都更高。刹车或换向时，会有再生能量产生。刹车越强烈，再生的能量越多。交流驱动系统的蓄能装置则会在刹车或换向时自动启动，将能量回送给蓄电池，使电池工作时间延长，寿命也更长。虽然某些直流驱动叉车上也有再生制动，但必须在强烈的刹车时才能启用，这也意味着再生的部分能量在刹车时转化成了热量。而几乎在所有的情况下，交流电机均会产生能量再生，并且持续作用直至叉车完全静止，显然比直流电机的能量再生效率更高。提高生产效率3、交流电机最高转速比直流电机提高很多，动力更强劲。而且，交流电机可以将获得的再生能量回馈给蓄电池，既延长了电池的使用时间，又可以将这些能量用于提高叉车的整体性能。其结果是叉车在行驶中启动更快，加速/减速性能大大提高，缩短了达到最高速度的时间与行走距离。研究表明，在大多数的实际使用中，叉车自启动至停止的一次搬运作业距离很少长于20m。而交流电机优秀的加速性能使得在如此短的距离内实现叉车全速运转成为可能，叉车的工作效率显著提高。易于编程4、随着半导体技术的飞速发展，变频调速技术取得了突破性发展，可以实时控制交流电机的运转，使交流电机的控制能力大大增强，获得了同直流电机一样的调速性能。交流驱动采用速度力矩控制，控制的灵敏度提高，可以提高叉车操作效率；采用加速踏板释放制动功能（即叉车行走时油门稍一松，再生制动就会起作用），前进过程中换向为倒车时可以平稳过渡，提高了叉车的稳定性与可靠性。同时采用CAN总线，分布式节点不受安装位置的限制；模块化结构，系统拓展容易，可实现功能特性的无缝添加或修改；实现了总线接口标准化，使系统集成更简单，单元设计更灵活。操作更加舒适5、交流驱动系统在提高叉车驾驶员操作舒适方面所起到的作用与众不同。由于交流电机比直流电机小巧轻便，这使得叉车的设计相对更灵活。例如，利用这一灵活性。基本构造差异交流电机直流电机内部环境无碳刷磨损后产生的粉尘，内部环境清洁，提高使用寿命碳刷磨损产生粉尘，直接影响电机的寿命马达马达为全封闭结构，防潮防尘，工作时热量产生在电机外部，散热快，有利于电机长时间工作马达非全封闭结构，工作时热量产生在电机内部，散热效果差，不利于马达长时间工作能量回收刹车时能回收30%的效率，节省电量消耗，同时提高电瓶使用寿命刹车时能回收的能量低于15%小贴士：电动叉车70%的电机故障都是因为电机碳刷或者换向器出现故障，所以无碳刷的交流电机能非常有效的提高电机的工作效率和使用寿命。根据测算，一般情况下交流电机比直流电机节能20%。电动叉车交流电机与直流电机维护保养成本比较（以使用5年时间为例）直流电机交流电机更换驱动马达上的碳刷3*100无驱动马达是维修保养费用1*1000无更换提升驱动马达上的碳刷3*100无电机轴承2*40无电机转子1*2000无更换接触器3*200无物料成本总费用4280无人工成本无法准确计算，以1车1人次计算每次维修价格，5年内维修保养此时至少10次以上，一般情况下需要费用6000以上无单个直流电机总维护费用10000无注明：上述物料成本以目前市场备件主流价格作为参照。电动叉车采用不同电机工作效率比较交流电机直流电机提升率行驶速度（满载）17km/h 可调15km/h13%提升速度（空载）0.56m/s0.48m/s16%提升速度（满载）0.4m/s0.36m/s11%加速度（空载）3.5s3.8s7%加速度（满载）4.0s4.5s11%最大爬坡性能（满载）352825%最大爬坡性能（空载）241711%刹车时能量回收率30%15%100%每小时搬运效率52托盘39托盘33%根据中国工业协会工业车辆分会的数据分析显示，我国2006年已经达到22，874辆，与2005年相比较增长了近38%。该数据已表明，电动叉车将越来越受到用户的青睐，但是从总体上来看电动叉车的市场比例仅仅为21%，由此可看，电动叉车的市场空间还很大。电动叉车由于其操作控制简便，灵活外，其操作人员的操作强度要相对内燃叉车而言轻很多，其电动转向系统，加速控制系统，液压控制系统以及刹车系统都由电信号来控制，大大降低了操作人员的劳动强度，这样一来对于提高其工作效率以及工作的准确性有非常大的帮助。且相较于内燃叉车，电动车辆的低噪音，无尾气排放的优势也已得到许多用户的认可。另外，选用电动叉车还有一些技术方面的原因。电子控制技术的快速发展使得电动叉车操作变得越来越舒适，适用范围越广，解决物流的方案越来越多。这些方面来看，电动叉车的市场需求肯定会增长速度会越来越快，电动叉车市场份额也会越来越大的。鉴于以上交流驱动的优点：最后选用交流电机作为行走用主电机品牌：国产产品类型：三相异步电动机额定功率：5（kW）额定电压：380（V）主要适用范围：0.53吨叉车配套、25吨搬运车的配套产品认证：CE蓄电池：蓄电池：电压/容量（V / Ah）48 / 600电动叉车液压油泵电机产品类型：三相异步电动机额定功率：5（kW）额定电压：45（V）额定转速：6000（rpm）第三章 电瓶叉车举升和行走系统PLC自动控制系统原理3.1电源根据要求，要将蓄电池提供的48V的直流电变换成三相交流电供叉车电动机等使用。逆变电路采用三相桥式电压型逆变电路，其电路图如图 1 所示： 图1 其工作原理如下： （1） 该电路是采用双极性控制方式。U,V,W 三相的 PWM 控 制通常公用一个三角载波 uc,三相的调制信号 urU,uRv 和 urW 依次相 差 120。U,V 和 W 各相功率开关器件的控制规律相同，现以 U 相为例来说明。当 urU 大于 uc 时，给上桥臂 V1 导通信号，给下桥 臂 V4 以关断信号， U 相相对于直流电源假象中点 N的输出电压 则 uUn=Ud/2。当 urU 小于 uc 时，给 V4 一导通信号，给 V1 上桥臂关断 信号时，则 uUN= Ud 。V1 和 V4 的驱动信号始终是互补的。当给 2 V1（V4）以导通信号，也可能是二极管 VD1(VD4)续流导通这要由阻感负载中电流方向来决定。这是因为阻感负载中电流的方向来 决定的。V 相及 W 相的控制方式都相同。电路 波形如图 2-2 所示。 可以得出， PWM 波形都只有两种电平， 的 当臂 1 臂 6 导通时 uUV=Ud，当臂 3 和臂 4 导通时 uUV=Ud，当臂 1 和臂 3 或臂 4 和臂 6 导通时 uUV=0。因此，逆变器的输出线电压 PWM 波由 Ud 和 0 三种电平构成。而且负载相电压 PWM 波由 (2/3)Ud、(1/3)Ud 和 0 共 5 种电平组成示。其波形图如图2所 图2PWM 波形图（2） U 相的控制规律 当 urUuc 时，给 V1 导通信号，给 V4 关断信号，uUN=Ud/2 当 urUuc 时， V4 导通信号， V1 关断信号， uUN=-Ud/2。当给 V1(V4)加导通信号时，可能是 V1(V4)导通，也可能是 VD1(VD4)导通。（3） 死区时间的防止： 同一相上下两臂的驱动信号互补，为防止上下臂直通而造成短 路，留一小段上下臂都施加关断信号的死区时间，死区时间的长 短主要由开关器件的关断时间决定， 死区时间会给输出的 PWM 波 带来影响，使其稍稍偏离正弦波，所以必须在电路中设计死区生 成电路。 2IGBT 的选择 参数的选择一条原则是适当留有余地，这样才能确保长期、 可靠、安全地运行。工作电压50%-60%，结温70-80%在 这条件下器件是最安全的。制约因素如下： （1） 在关断或过载条件下，IC 要处于安全工作区，即小 于 2 倍的额定电流值；IGBT 峰值电流是根据 200%的过载和 120%的电流脉动率下来制定的；结温一定150以下，指在 任何情况下，包括过载时。 （2 ） 开通电压 15V10%的正栅极电压， 可产生完全饱和， 而且开关损耗最小，当20V 时难以实 现过流及短路保护。 （3） 关断偏压-5 到-15V 目的是出现噪声仍可有效关断， 并可减小关断损耗最佳值约为-10V。 （4） IGBT 不适用线性工作，只有极快开关工作时栅极才 可加较低 311V 电压 所以根据 IJBT 的制约因素， 主电路的电流电压值及设计要 求，采用的 IJBT 管是 GTl53101。3.2 主电路图3.3 PLC控制系统电路图3.4 基于PLC的控制原理说明3.4.1主电路 电源采用48V蓄电池接三相逆变电路变换为三相交流电后由接断路器引入，断路器中的过电流脱扣作为短路保护取代了熔断器。三相逆变电路接入和断路器闭合通过钥匙开关控制。交流接触器KM1是主电动机M1正转接通或断开的接触器，KM2是主电动机M1反转接通或断开的接触器，KM3是主电动机M1能耗制动的接触器，KM4是主电动机M1三角形形连接的接触器，KM5是主电动机M1星形连接的接触器，FR1为主电动机过载保护用热继电器，FR2为液压泵电动机过载保护用热继电器，FU1,FU2为熔断器，防止应短路而使电动机烧毁。液压系统中,液压泵电动机通过TC1获得48V三相交流电驱动，YA1，YA2分别控制货叉的上升和下降。SQ1，SQ2分别是货叉的下限，上限限位开关，使货叉在运动到极限后停止动作，保证安全。3.4.2控制电路及指示电路控制电源由控制变压器TC3二次侧输出24V供电。（1） 主电动机控制 通过钥匙开关降电源接通后，电源指示灯点亮，此时可以按动前进按钮SB2（控制X2），使Y1自锁，输出Y1、Y5使主电动机正转回路接通，使叉车低速前进。也可以按动后退按钮SB3（控制X3），使Y2自锁，输出Y2、Y5使主电动机反转回路接通，使叉车后退。在低速启动前进后，可以按动SB4(控制SB4)，输出Y4，和Y1一起肆主电动机由星形连接变为三角形连接，使叉车高速前进。输出Y9、Y10和Y11是指示灯，分别指示叉车处于低速前进、高速前进和后退状态中。 按钮SB1（控制X1）是制动按钮，按动SB1，将切断主电动机回路，并启动能耗制动，使叉车平稳停车。（2） 液压泵电动机控制 叉车停止状态时，可以向上推动弹簧操纵杆触动上举按钮SB5（控制X5），输出Y6使液压泵电动机启动，输出Y7通过中间继电器KA1控制液压使货叉上举。也可以向下拉动弹簧操纵杆触动下降按钮SB6（控制X6），输出Y6使液压泵电动机启动，输出Y8通过中间继电器KA2控制液压使货叉下降。当停止对操纵杆施力后，弹簧是操纵杆恢复原位，自动复位按钮SB5，SB6也断开，使SQ1（控制X7），SQ2（控制X8）分别是货叉的下限，上限限位开关，使货叉在运动到极限后停止动作，保证安全。（3） 危险指示灯和蜂鸣器控制当货叉上下运动时，可能会危及叉车周围的人，所以设置危险警示灯和蜂鸣器以作警示。 当货叉上下运动时，输出Y6和Y7（或Y8）使震荡电路工作，控制警示灯（Y12）和蜂鸣器(Y13)以1s为周期，每0.5s点亮或蜂鸣一次。而如果当货叉运动到上限或下限后，司机继续操纵货叉上举（按动上举按钮SB5（X5）或下降（按动下降按钮SB6（X6），则启动延时程序，控制蜂鸣器(Y13)蜂鸣2s后停止。3.5 I/O分配图如表1-1表1-1 I/O分配图序号名 称输入点序号名 称输出点0制动X11主电动机主线接通Y11低速前进X22主电动机主线反接Y22后退X33叉车制动Y33高速前进X44主电动机三角形连接Y44货叉上举X55主电动机星形连接Y55货叉下降X66液压泵电动机启动Y66举升下限X77货叉上举Y77举升上限X88货叉下降Y8低速前进指示灯Y9 高速前进指示灯Y10后退指示灯Y11货叉运动危险指示灯Y12货叉到极限报警器Y13结 论5.1 课题成果PLC是一种广泛应用于工业现场的新型控制器，具有结构简单，抗干扰能力强，编程方便等特点。本课题采用PLC自动控制，实现了对电瓶叉车行走和举升的自动控制，从而提高了电瓶叉车的工作效率、稳定性与可靠性。此外，本次课程设计，使我对PLC控制方面有了进一步的理解与掌握，为以后的学习与工作打下了很好的基础。最后，非常感谢对我这次设计指导和帮助的郭老师和王老师。5.2 不足之处 由于时间有限，本次课题仅仅实现了初步的功能，要运用于实际，还需要很大的完善。在主电动机调速问题上，和液压泵电动机的控制上，系统只用到了简单的逻辑开关的控制，对于PLC的许多高级指令没有应用到。参 考 文 献1. 漆汉宏 编 PLC电气控制技术 机械工业出版社 2009年出版 2. 田瑞庭 编 可编程控制器应用技术 北京机械工业出版社 2008年出版3. 殷洪义 吴建华 编 PLC原理与实践 清华大学出版社 2009年出版4. 张万忠 刘明芹 编 电器与PLC控制技术 北京化学工业出版社 2010年出版附件一：梯形图袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿