自动分拣系统PAS设计论文.doc

1绪论1.1 设计的目的和意义 某家生产厂的一个材料仓库中存有大量的底面直径为10cm,高2cm的圆柱形料块,进货的时候各种料块被杂乱无章的堆放在一起。各种料块的形状虽然相同但是材质不同,共分铁、铝和塑料三种材质，其中塑料又分蓝、黄两种不同颜色。在采用自动分拣系统之前，当需要某种原料时，全靠人工选取，由于铁块和铝块的颜色比较接近，难以区分，因此取错料的情况经常发生，影响了工厂的正常生产。同时，由于各种物料搀杂在一起，取用某一种原料所用的时间较长，效率低；在进行技术改造，采用自动分拣系统之后，料仓里的物料被准确分拣出来，不同材质的料块分别存放在不同的地方，当需要某种原料时可以直接取用。取错料的情况得到根本避免，取料时间大大缩短，效率有很大的提高。 随着社会的不断发展，市场的竞争也越来越激烈，因此各个企业都迫切地需要改进生产技术，提高生产效率，尤其在需要进行材料分拣的企业，以前一直采用人工分拣的方法，致使生产效率低，生产成本高，企业的竞争能力差，材料的自动分拣已成为企业的唯一选择。分拣是把很多物体按品种或类别，从不同的地点和单位分配到所设置的场地的作业。按分拣的手段不同，可分为人工分拣、机械分拣和自动分拣。目前自动分拣已逐渐成为主流，因为自动分拣是从物体进入分拣系统送到指定的分配位置为止，都是按照人们的指令靠自动分拣装置来完成的。这种装置是由接受分拣指示情报的控制装置、计算机网络，把到达分拣位置的物体送到别处的的搬送装置。由于全部采用机械自动作业，因此，分拣处理能力较大，分拣分类数量也较多。利用PLC技术设计一种成本低，效率高的材料自动分拣装置已成为主流。 PLC的迅速发展是由于它的具大功能和操作功能简单更是无法超越的可靠性极高，能经受恶劣环境的考验，使用极大方便的优越性，迅速占领工业自控领域，成为工业自动控制的首选产品，与机器人，CAD/CAM并称为工业生产自动化的三大支柱。PLC的作用体现在，其一它能代替人工操作；其二，它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序，时间和位置来完成工件的传送和装卸。因此，它能大大地改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率中，加快实现工业生产机械化的自动化的步伐。在材料分拣装置中运用到PLC控制，它具有自动化程度高、运行稳定、精度高、易控制的特点。1.2 设计项目的发展自动分拣系统PAS是为了正确快速并花费极少劳动力，将商品以零散单位进行细分作业。以对应零件的滑块式分拣输送机迷你自动分拣机为核心，配置投入用的带式输送机，以便装载搬运物搬运到分拣输送机上，在投入部设置投入电脑（触摸式面板）和输入用的条形码读数装置，另外配对进行情报管理用的管理电脑，控制机械用的控制电脑。自动分拣系统PAS最先是有HOKUSHO于1990年3月和美国Auto Motion公司进行技术合作,在1991年3月开发了以重量级(相当于45Kg)家电产品的快速分拣为目的的滑块式分拣搬运机大型自动分拣机。因其能连续、大批量地分拣货物，极大的提高了生产效率，分拣误差低，自动化程度高等优点获得了世人的青睐，并不断的发展和完善。现如今，从台数上来看，现在大约一半左右是用于流通行业中按客户（播种）分拣，今后还会进一步增加。从处理的商品种类上来看，越来越多的用于以化妆品、医药用品为主，服装、书籍、加工食品、日用杂品、CD、玩具、录象带等不胜枚举的商品。值得一提的是用户引进PAS，即使客户所处理的商品从加工食品改变为日用杂货，也可以继续使用PAS，从物流中心的形态来看，还是以密集型（共同、中转型）中心为主流。这是因为一方面提高了效率，另一方面在国际会计基准中现金流动越来越被重视，所以不得不进一步压缩库存。在这样的中心里提高综合能力是必要的条件。除此以外，环境安全规则（家电循环再利用容器包装的循环再利用法）和企业的ISO14000系列的不断开展中，推进产品循环再利用的设备投资也很活跃。和上述的压缩库存相同，为了正确把握退货商品，PAS也将被活用。2系统总体方案设计2.1 概述 材料分拣装置的示意图，如图2.1所示，它采取台式结构，内置电源，有步进电机、汽缸、电磁阀、光电编码器、气动减压器、滤清器、气压指示等部件，可以和各类气源向连接。选择颜色传感器极对各种材料敏感的电容式和电感式传感器，分别固定在网板上，且允许重新安装传感器排列位置或选择网板不同区域安装。材料分拣装置实现如下5种基本功能。（1）分拣出金属与非金属。（2）分拣某一颜色。（3）分拣出金属中某一颜色块。（4）分拣出非金属中某一颜色块。（5）分拣出金属中某一颜色块和非金属中某一颜色块。系统利用各种传感器对待测材料进行检测并分类。当待测物体经下料装置送入传送带后，依次接受各种传感器检测。如果被某种传感器测中，通过相应的气动装置将其推入料箱；否则，继续前行。其控制要求有如下9个方面。（1）系统送电后，光电编码器便可发生所需的脉冲。（2）电机运行，带动传输带传送物体向前运行。（3）有物料时，下料汽缸动作，将物料送出。（4）当电感传感器检测到金属物料时，推汽缸1动作，将待物料推入下料槽。（5）当电容传感器检测到非金属物时，推汽缸2动作将待测物料推入下料槽。（6）当颜色传感器检测到物料为某一颜色时，推汽缸3动作将带测物料推出下料槽（7）其他物料被送到SD位置时，汽缸4将待测物料推入下料槽（8）汽缸运行应该有限位保护（9）下料槽内无料时，延时自动停机。图2.1材料分拣装置的结构示意图3硬件设计电器元件、设备的选择3.1 系统结构框图 如图3.1所示。其工作过程是开启电源,步进电机运行并驱动传输带,下料传感器检测下料槽内是否有物料。若无物料,延时后自动停止并等待上料;当下料槽内有物料时,系统自动运行。首先,下料传感器发送信号给 ,并转送给推汽缸。经过一定时间,下料汽缸依次将物料推至传输带。当物料由传输带传输时,光电编码器发脉冲开始进行计数,电机运行,实现定位控制 当电感传感器检测到物料为金属物料时,发出反馈信号给PLC,由PLC控制推汽缸1动作,将物料推到卸料斗。当推汽缸电磁阀运行到限位时,电磁阀复位,恢复原状态。此时,电机重新工作驱动传输带到下一位置 同理,可通过相应传感器分拣相应的物料。图3.1 系统硬件框图3.2 PLC技术参数和选择 确定 I/ O点数 根据控制要求,输入应该有6个传感器信号,包括电感传感器、电容传感器、颜色传感器、预留传感器(可根据要求设置),以及检测下料的传感器和计数传感器。相应地,有相应的 5个汽缸运动位置信号,每个汽缸有动作限位和回位限位,共计10个信号。输出包括控制电动机运行的接触器,以及5个控制汽缸动作的电磁阀。共需I/0点22个,其中16个输入,7个输出。PLC的选择 由于该材料分拣装置的控制为开关量控制,且所需的I/O点数不多。因此,选择一般的小型机即可满足控制要求。本系统选择的PLC机型为三菱FX2N型号。建立I/O地址分配表 根据所选择的PLC机型,对PLC的I/O点分配编号。系统的I/O分配表,如表3.2所示。通过I/O的连接,即可实现PLC对分拣装置的控制。如图3.2所示。表3.2 分拣系统面板的I/O分配序号地址符号名称序号地址符号名称1X0SB1启动按钮1Y0cp传送带2X1SB2停止按钮2Y1KM1汽缸13X2SB3紧急停止3Y2KM2汽缸24X3SFW1汽缸1动作限位4Y3KM3汽缸35X4SFW2汽缸2动作限位5Y4KM4汽缸46X5SFW3汽缸3动作限位6Y5KM5汽缸57X6SFW4汽缸4动作限位7Y6KM6空气压缩机续表8X7SFW5汽缸5动作限位8Y7电机使能9X10SA电感传感器10X11SB电容传感器11X12SC颜色传感器12X13SD备用传感器13X14SBW1汽缸1回位限位14X15SBW2汽缸2回位限位15X16SBW3汽缸3回位限位16X17SBW4汽缸4回位限位17X20SBW5汽缸5回位限位18X21SN下料传感器19X22CUP计数器20X23SB4压缩机开关图3.2 PLC接线图3.3 检测元件与执行装置的选择3.3.1光电编码器 一种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或数字量的传感器。这是目前应用最多的传感器，光电编码器是由光栅盘和光电检测装置组成。光栅盘是在一定直径的圆板上等分地开通若干个长方形孔。由于光电码盘与电动机同轴，电动机旋转时，光栅盘与电动机同速旋转，经发光二极管等电子元件组成的检测装置检测输出若干脉冲信号，通过计算每秒光电编码器输出脉冲的个数就能反映当前电动机的转速。此外，为判断旋转方向，码盘还可提供相位相差90的根据检测原理，编码器可分为光学式、磁式、感应式和电容式。根据其刻度方法及信号输出形式，可分为增量式、绝对式以及混合式三种。两路脉冲信号。图3.3 E6C-A光电编码器3.3.2电感传感器由铁心和线圈构成的将直线或角位移的变化转换为线圈电感量变化的传感器，又称电感式位移传感器。这种传感器的线圈匝数和材料导磁系数都是一定的，其电感量的变化是由于位移输入量导致线圈磁路的几何尺寸变化而引起的。当把线圈接入测量电路并接通激励电源时，就可获得正比于位移输入量的电压或电流输出。电感式传感器的特点是：无活动触点、可靠度高、寿命长；分辨率高；灵敏度高；线性度高、重复性好；测量范围宽（测量范围大时分辨率低）；无输入时有零位输出电压，引起测量误差；对激励电源的频率和幅值稳定性要求较高；不适用于高频动态测量。电感式传感器主要用于位移测量和可以转换成位移变化的机械量（如力、张力、压力、压差、加速度、振动、应变、流量、厚度、液位、比重、转矩等）的测量。常用电感式传感器有变间隙型、变面积型和螺管插铁型。在实际应用中，这三种传感器多制成差动式，以便提高线性度和减小电磁吸力所造成的附加误差。变间隙型电感传感器 这种传感器的气隙随被测量的变化而改变,从而改变磁阻。它的灵敏度和非线性都随气隙的增大而减小，因此常常要考虑两者兼顾。一般取在0.10.5毫米之间。变面积型电感传感器 这种传感器的铁芯和衔铁之间的相对覆盖面积（即磁通截面）随被测量的变化而改变,从而改变磁阻。它的灵敏度为常数，线性度也很好。螺管插铁型电感传感器，它由螺管线圈和与被测物体相连的柱型衔铁构成。其工作原理基于线圈磁力线泄漏路径上磁阻的变化。衔铁随被测物体移动时改变了线圈的电感量。由于本系统用来感应铁，但不感觉金属中的铝，所以选用 M18X1X40电感传感器。 图3.4电感传感器图3.3.3电容传感器工作原理极其选型 电容式传感器的感应由两个同轴金属电极构成，很象“打开的”电容器电极，该两个电极构成一个电容，串联在RC振荡回路内。电源接通时，RC振荡器不振荡，当一个目标朝着电容器的电极靠近时，电容器的容量增加，使振荡器开始振荡，通过后级电路的处理，将停振和振荡两种信号转换成开关信号，从而起到了检测有无物体存在的目的。该传感器能检测金属物体，也能检测非金属物体，对金属物体可以获得最大的动作距离，对非金属物体动作距离决定于材料的介电系数越大，可获得的动作距离越大。当一个目标靠近时，电容式传感器的电流消耗随之增加。大多数的LEDE 电容式传感器都有一个20圈的螺旋电位器，用于开关距离的微调。在制作过程中，通过使用3Sn见方的接地方钢作为测试目标，动作范围设置成0.70.8，所均基Sn于有技术数据此标测试目。当测试目标具有低介电常数（如纸、玻璃）时，可以通过顺时针方向旋转电位器来增加灵敏度，应该注意的是，任何这种增加都会产生一个受环境变化（如温度、湿度、灰尘等）所影响的非常关键的开关点。如果没有把握，建议使用接地测试目标（如上所述）来进行测试，校正至Sr1.5Sn。注：校正Sr大于1.5Sn时，开关滞后会大幅度增加。本设计选择选用E2K-X8ME电容传感器。可通过调节距离来感应物体中的铝。图3.5电容传感图3.3.4颜色传感器的工作原理 颜色传感器分为三种不同类型：光到光电流转换，光到模拟电压转换，光到数字转换。前者通常只代表实际色彩传感器的输入部分，因为原始光电流的幅度非常低，总是要求放大，以将光电流转换成可用的水平。所以，最实用的模拟输出色彩传感器至少会有一个跨阻抗放大器，并提供电压输出。 模拟电压色彩传感器由色彩滤波器后面的光电二极管阵列与整合的电流到电压转换电路(通常是跨阻抗放大器)组成。 本设计选用OMRON公司生产的，型号为：E3S-VS1E4颜色传感器，此传感器为RGB（红绿蓝）颜色传感器，可检测目标物体对三基色的反射比率，从而鉴别物体颜色。3.4 步进电机的选择 步进电机作为执行机构用于带动传输带输送物料前行,与光电编码器连接在一起。可以通过控制脉冲个数,来控制角位移量,从而达到准确定位的目的。同时,可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度,达到调速的目的 。采用二相八拍混合式步进电动机，其特点是体积小，具有较高的起动和运行频率，有定位转矩等优点。型号为：42BYGH101，电气原理图3.6如下：图3.6电气原理图快接线插头中的红色表示A相，蓝色表示B相。使用时如果发现步进电动机转向不对时可以将A相或B相两根线对调。此系统中的步进电动机作为执行机构用于带动传送带输送物料前行，与旋转编码器连接在一起，可以通过控制脉冲个数，来控制角位移量，从而过到准确定位的目的，同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转速，达到调目的。3.4.1步进电机工作原理虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能象普通的直流电机，交流电机在常规下使用。它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。因此用好步进电机却非易事，它涉及到机械、电机、电子及计算机等许多专业知识。 3.4.2步进电机的选择步进电机有步距角（涉及到相数）、静转矩、及电流三大要素组成。一旦三大要素确定，步进电机的型号便确定下来了。3.4.3步距角的选择电机的步距角取决于负载精度的要求，将负载的最小分辨率（当量）换算到电机轴上，每个当量电机应走多少角度（包括减速）。电机的步距角应等于或小于此角度。目前市场上步进电机的步距角一般有0.36度/0.72度（五相电机）、0.9度/1.8度（二、四相电机）、1.5度/3度 （三相电机）等。3.4.4静力矩的选择步进电机的动态力矩一下子很难确定，我们往往先确定电机的静力矩。静力矩选择的依据是电机工作的负载，而负载可分为惯性负载和摩擦负载二种。单一的惯性负载和单一的摩擦负载是不存在的。直接起动时（一般由低速）时二种负载均要考虑，加速起动时主要考虑惯性负载，恒速运行进只要考虑摩擦负载。一般情况下，静力矩应为摩擦负载的2-3倍内好，静力矩一旦选定，电机的机座及长度便能确定下来（几何尺寸）3.4.5电流的选择静力矩一样的电机，由于电流参数不同，其运行特性差别很大，可依据矩频特性曲线图，判断电机的电流（参考驱动电源、及驱动电压）综上所述选择电机一般应遵循以下步骤：负载步距角净转矩电流电机型号矩频特性曲线 图3.7电机选择图 3.4.6力矩与功率换算步进电机一般在较大范围内调速使用、其功率是变化的，一般只用力矩来衡量，力矩与功率换算如下：P= M=2n/60P=2nM/60其P为功率单位为瓦，为每秒角速度，单位为弧度，n为每分钟转速，M为力矩单位为牛顿米P=2fM/400(半步工作）其中f为每秒脉冲数（简称PPS)应用中的注意点步进电机应用于低速场合-每分钟转速不超过1000转，（0.9度时6666PPS)，最好在1000-3000PPS(0.9度）间使用，可通过减速装置使其在此间工作，此时电机工作效率高，噪音低。步进电机最好不使用整步状态，整步状态时振动大。由于历史原因，只有标称为12V电压的电机使用12V外，其他电机的电压值不是驱动电压伏值 ，可根据驱动器选择驱动电压（建议：57BYG采用直流24V-36V，86BYG采用直流50V,110BYG采用高于直流80V），当然12伏的电压除12V恒压驱动外也可以采用其他驱动电源， 不过要考虑温升。转动惯量大的负载应选择大机座号电机。电机在较高速或大惯量负载时，一般不在工作速度起动，而采用逐渐升频提速，一电机不失步，二可以减少噪音同时可以提高停止的定位精度。电机不应在振动区内工作，如若必须可通过改变电压、电流或加一些阻尼的解决。电机在600PPS（0.9度）以下工作，应采用小电流、大电感、低电压来驱动。应遵循先选电机后选驱动的原则。3.4.7步进驱动器 采用中美合资SH系列步进电动机驱动器，主要由电源输入部份、信号输入部分、输出部分等。电源输入部分由电源模块提供，用两根导线连接，注意极性。 信号输入部分：信号源由PFO主机提供。由于PFO提供的电平为24V，而输入部分电平为5V，中间加保护串接一个2K的电阻。 输出部分：与步进电动机连接，注意相序。3.5 电磁阀的选择 选用永利气动元件厂生产的，型号VF3130电磁阀，正常使用1000万次以上寿命，阀体经特殊镜面加工及硬质处理，采用进口油封摩擦阻力小增长油封寿命，使用德国线圈，低耗电量，反应快速，能长时间工作不烧损。3.6气缸的选择选用亚德客公司生产的SDAS50X50B系列-复动型,薄且轻性：在保持既有动作精度及产品使用寿命下，其全长仅为一般气缸的1213。发挥既薄且轻的特性;使用埋入式的安装方式，不需任何配件达到节省空间的要求。易安装性;磁性开关：在本体外围预留装配槽，使磁性开关在安装固定及位置调整时，均极其简单。3.7 压力表的选择选用创世公司生产的数字压力表,型号为 CSY/0-60MPA, 采用美国德州仪器厂生产的M430芯片,主要参数技术如下: 测量范围：0-40mPA, 输出：4-20mA, 精度：0.25%, 过载： 最大过载50%, 安装尺寸：M20x1.5, 供电：6.0V DC, 平均功耗：50UA; 显示方式：4位1c5d显示+汉字字符指示, 显示分辨率：0.01mpa, 采样时间:3秒/次, 工作环境：-40-85度, 相对湿度:85%3.8 气体压缩机选择Firstair螺杆空压机 高性能配置空压机的核心由空压机主机、驱动系统、油气控制系统、冷却系统和电器控制系统组成。高可靠性 采用世界顶级空压机主机和高精密空压机配件，结合复盛空压机精湛的技术、严格的工艺和ISO9001质保体系。 高度智能化 菜单操作模式、空压机智能故障诊断和保护系统，使空压机组无人职守成为现实；采用先进的通讯接口，利用互连网便可管理多台空压机。 低安装费用 工业造型前卫，空压机机器不需要安装基础，只要接上电源就可投入使用。低运行费用 空压机智能控制系统可以按照压缩空气消耗状况，控制空压机减荷或停机，实现节能和延长空压机机器的使用寿命。空压机保养周期长达4000小时。 4控制系统的程序设计4.1 控制系统的程序设计图4.1系统程序流程图根据系统控制要求,可画出如图4.1示的系统程序流程图。该系统可选择连续或单次运行工作状态 若为连续运行状态,则系统程序设计流程图中的汽缸4作后,程序再转到开始；为单次运行,则汽缸4动作后停机。如果需要,该系统可在分拣的同时对分拣的材料进行数量的统计,这只需在各汽缸动作的同时累计即可。应用高速计数器编制程序,可以实现系统的定位控制功能。用高速计数器计数步进电机转过的圈数,来确定物料到达传感器的距离,实现定位功能。定位时,电机停转,计数器清零,传感器开始工作,对物料进行分拣处理 在汽缸1-3动作后,电机重新运行,高速计数器也重新计数 如果相应的传感器没有检测到物体,则电机重新运行,高速计数器也重新计数,继续运行到下一位置。如果只对材料的某一特性进行分拣,比如只分拣金属和非金属,则只需对传感器的安放或程序进行修改即可。程序见（附录A）总结与展望经过三个多月的设计和开发，本系统采用的可编程控制器，只要结合不同的传感器，比如根据材料的属性尺寸的大小、物体的颜色等选择相应的传感器，就可对不同的物料进行分拣，具有广泛的应用前景，而且只要修改控制程序，就可以让系统做出不同的动作，控制的柔性很好。系统的分析与设计过程也是对学习的总结过程，更是进一步学习和探索的过程。在这个过程中，我对利用可编程序控制器进行控制系统的设计与开发有了深刻的认识，对系统的工作原理有了进一步的掌握，对控制系统的分析与设计有了切身的认识和体会，关在学习和实践过程中增长了知识、丰富了经验。控制系统的开发设计是一项复杂的系统工程，必须严格按照系统分析、系统设计、系统实施、系统运行与调试的过程来进行。系统的分析与设计是一项很辛苦的工作，同时也是一个充满乐趣的过程，在设计过程中，要边学习，边实践，遇到困难的问题就不断探索和努力即可使问题得到解决。近年来随着电子技术和计算机技术应用领域不断扩大，PLC技术已成为电子技术领域中的一个新的亮点，使PLC技术成为一门综合应用技术，也是电子技术发展也革新的一个潮流。随着我们对PLC控制系统的认识的不断加深，相信在以后的工作和生产中我们会更加深入透彻的利用PLC来解决一些更加实际的问题。致 谢本设计在陈老师的带领和精心的指导下完成的，在设计中陈老师叶老师给予了极大的帮助，付出了辛勤的劳动。陈老师叶老师的严谨治学的态度，一丝不苟的精神，让我受益非浅。在此对陈老师叶老师表示衷心的感谢。同时，身边的同学给了我许多的帮助。在此，我向身边关心我的同学致以诚挚的谢意！另外，学院里的领导和老师也给了我们必要的指导，在这里也向领导们表示衷心的感谢！参考文献1杨公源.可编程控制器(PLC)原理与应用M.北京：电子工业出版社，2004.106-178.2常斗南.可编程控制器原理、应用、实验M.北京：机械工业出版社,1998.24-241.3施敏芳.可编程控制器在生产流水线控制系统中的应用J.华侨大学学报(自然科学版),1995163.300-307.4樊尚春.传感器技术及应用M.北京：北京航空航天大学出版社,2004.230-268.5王伯雄.测试技术基础M.北京：清华大学出版社,2003.180-279.6伍锦荣可编程控制器系统应用与维护技术M北京：清华大学出版社2004,27秦曾煌电工学M北京：高等教育出版社20047,8陈立群.液压传动与气动技术.北京：中国劳动社会保障出版社. 2006 9刘水平.杨寿智,传感器与检测技术应用，人民邮电出版社.2009,1010贺折荣.流行PLC实用程序及设计西安电子科技大学.2006,0311邓星钟.电机传动控制华中科技大学.2006,10附录APLC程序功能指令:附录B：元件清单序号名称型号数量1PLCFX2N-48MT12停止/启动开关LA25-1X13手动/自动转换开关LA25-1X16急停开关LAY50（LA38 39）17单相断路器KM138熔断器KP500A29中间继电器OMRON MY 2NJ24VDC610气缸SDA系列（复动型）611电感传感器M18X1X40113电容传感器E2K-X8ME1114颜色传感器E3S-VS1E4215电磁阀4V220-08516旋转编码器E6A2-CW5C117电源模块Dm150系列开关电118复盛ZW系列无油螺杆空压机ZW-155A119交流步进电动机42BYGH101120气源处理器AC8010121气源处理器AC4010122气管接头20SP+PP2023电源开关ACT-100W-S-24124二联件过滤器YAC40A-04225阀门开关3/41026阀门开关3/82027储气罐上海申江228保险管TDC18010袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇