霍尔式转速测量仪测量通道设计信号变换综合设计课程设计毕业论文.doc

信号变换综合设计信号变换综合设计课程设计论文课程设计论文 霍尔式转速测量仪测量通道设计霍尔式转速测量仪测量通道设计 目 录 第 1 章 绪论 1 1 1 国内外发展状况 1 1 2 本设计预期目标 2 第 2 章 总体设计 3 2 1 转速测量的一般方法 3 2 2 测速方案比较和选择 3 2 2 1 测频法 M 法 3 2 2 2 测周期法 T 法 4 2 2 3 测频测周法 M T 法 5 2 2 4 转速测量系统中应用的方法 6 第 3 章 电路设计 7 3 1 传感器的选择 7 3 2 F V转换器 8 3 3 电路仿真 9 第 4 章 课程设计总结 10 参考文献 11 附录 12 附录 12 第 1 章绪论 1 1 国内外发展状况 21 世纪 是人类全面进入信息电子化的时代 随着人类探知领域和空间的拓 展 使得人们更依赖于获取外界信息的采集技术 敏感元件及传感器是人类探知 自然界信息的触角 它可以将人们需要探知的各种非电量信息转化为电量信息 为人们认识和控制相应的对象提供条件和依据 如今 作为现代信息技术的三大 支柱之一的传感器技术 已成为 21 世纪人们在高新技术发展方面争夺的一个制 高点 传感器种类及品种繁多 原理也各式各样 自 1879 年美国物理学家发现霍 尔效应以来 以此为基础的霍尔传感器已发展成一个品种多样的磁传感器产品家 族 被越来越多地应用于工业控制的各个领域 而由此衍生的霍尔传感器产业也 在近十几年逐渐发展壮大起来 日益生机勃勃 霍尔传感器具有许多优点 它们的结构牢固 体积小 重量轻 寿命长 安装 方便 功耗小 频率高 可达 1MHz 耐震动 不怕灰尘 油污 水汽及盐雾 等的污染或腐蚀 霍尔线性传感器的精度高 线性度好 霍尔开关传感器无触点 无磨损 输出波形清晰 无抖动 无回跳 位置重复精度高 可达 m 级 其 中取用了各种补偿和保护措施的霍尔器件的工作温度范围可以很宽 可达 55 150 基于上述优点霍尔传感器产业发展应用大致分为 直接应用和间接应用 前者是直接检测出受检测对象本身的磁场或磁特性 其中最具特色的当推是霍尔 电流 电压类传感器 变送器 它们已成为当今电子测量领域中应用最多的传感器 件之一 是测量控制电流 电压的新一代工业用电量传感器 是一种新型的高性 能电气隔离检测元件 被广泛用于电力 电子 交流变频调速 逆变装置 电子 测量和开关电源等诸多领域以及逆变焊机 发电及输变电设备 电气传动 数控 机床等工业产品上 它正在逐步替代传统的互感器和分流器 并具有精度高 线 性好 频带宽 响应快 过载能力强和不损失测量电路能量等优点 后者是检测受检对象上人为设置的磁场 用这个磁场来作被检测的信息的载体 通过它 将许多非电 非磁的物理量例如力 力矩 压力 应力 位置 位移 速度 加速度 角度 角速度 转数 转速以及工作状态发生变化的时间等 转 变成电量来进行检测和控制 其中诸如常见的在无刷电机 无损探伤 接近开关 齿轮转速传感器 角度传感器以及微位移 压力 振动 加速度 液位 传感器 等新兴产业的应用发展 从事霍尔传感器产业领域的厂家基地就如雨后春笋般的不断涌现 这方面的 人才抢夺竞争更是白热化 就如霍尔电流电压传感器为例 华北有北京莱姆 北 京森社 原北京 701 厂 烟台华冠 河北保定 东南有南京中旭科技和株洲宁 波分所 华南有成都晶峰与河源雅达等 当然还有武汉华意 南京茶花 托肯 珠海澳特尔 深圳北疆等近几年实力也越来越强 不容忽视 以上这些厂家规模 或大或小 技术力量或强或弱 有的曾经还是一脉相承 大家产品或多或少存在 着某种相同 又各有各的特点 因而大家在应用领域的市场竞争日益激烈 另外 以霍尔技术为核心的智能电量传感器也已经形成产业链 四川维博 西安天立 深圳圣斯尔等 他们的产品多为电流电压传感器 变送器 数字电路处理 这必将 成为霍尔传感器在工业电量测控应用领域的新型发展应用 国际上的霍尔传感器产业发展以其智能化 集成化见长 它们正在逐渐的进 入我国的市场 实际上在很多集约化领域 已随处可见它们的身影 这些大公司 的产品具有很大的竞争实力 对国内的霍尔传感器厂家来说无疑是一种强力冲击 国内的霍尔传感器产业要想立于不败之地 除了要更加深入学习国外的先进技术 外 更多的是应该学习人家的管理水平 这才是国内各传感器厂家的常见弊症所 在 在霍尔传感器产业飞速发展的同时 也给霍尔传感器自身的发展提出了急迫 需求 发展和应用得比较成熟的一些霍尔传感器 已经在长期使用中逐步显现出 自身存在的某些局限 为了充分发挥各自的优势 突破限制 拓展发展空间 必 须开发新材料 发现新效应 发明新产品 将霍尔传感器产业推向新的发展高峰 这是我们当前的首要任务 也是时代给予我们的历史使命 1 2 本设计预期目标 在日常生活中和工业生产中经常进行转速检测 如电动机转速测量 发电机 转速测量 车床转速检测 汽车轴转速测量等 高精度的转速检测对生产生活十 分重要 本设计的目的就是通过霍尔传感器实现对电机转速的测量 进而实习工 业生产的自动化 第 2 章 总体设计 2 1 转速测量的一般方法 一般转速测量系统有以下几个部分构成 转速测量框图如图2 1所示 根据霍尔效应原理 测量转速时 在非磁性电机的转盘上粘上一块磁钢 把 霍尔传感器的感应面对准磁钢的磁极 并将其固定在机架上 电动机旋转时 固 定在转盘上的磁钢随之旋转 当磁钢转到霍尔传感器的位置时 霍尔传感器便输 出一个脉冲信号 经滤波后的频率输入到f v转换中 再用万用表测量输出电压并 读出 转轴每转一圈霍尔传感器输出一个脉冲信号 相邻两个脉冲之间的时间 间隔为转轴转一圈的时间 由此可计算出转轴的转速 图 2 1 系统结构框图 2 2 测速方案比较和选择 2 2 1 测频法 M 法 在一定测量时间 T 内 测量脉冲发生器 替代输入脉冲 产生的脉冲数 m1 来测量转速 如图 2 2 M 法测量转速脉冲所示 设在时间 T 内 转轴转过的 弧度数为 X 则转速 n 可由下式表示 2 1 T n 2 X60 转轴转过的弧度数可用下式所示 m1 X 2 2 p X 1 m2 电 机 霍 尔 式 传 感 器 f v 转 换 电 路 万用表测 输出电压 图 2 2 M 法测量转速脉冲 将 2 2 式代入 2 1 式得 转速 n 的表达式为 2 3 TP m n 1 60 P 为转轴转一周脉冲发生器产生的脉冲数 n 转速单位 转 分 T 定时时间单位 秒 在该方法中 测量精度是由于定时时间 T 和脉冲不能保证严格同步 以及在 T 内能否正好测量外部脉冲的完整的周期 可能产生的 1 个脉冲的量化误差 因 此 为了提高测量精度 T 要有足够长的时间 定时时间可根据测量对象情况预 先设置 设置的时间过长 可以提高精度 但在转速较快的情况下 所计的脉冲 数增大 码盘孔数已定情况下 限制了转速测量的量程 而设置的时间过短 测量精度会受到一定的影响 2 2 2 测周期法 T 法 转速可以用两脉冲产生的间隔宽度 TP来决定 用以采集数据的码盘 可以是 单孔或多孔 对于单孔码盘测量两次脉冲间的时间 就可测出转述数据 TP也可 以用时钟脉冲数来表示 对于多孔码盘 其测量的时间只是每转的 1 N N 为码 盘孔数 如图 2 3 T 法脉宽测量所示 TP通过定时器测得 定时器对时基脉冲 频率为 fc 进行计数定时 在 TP内计数值若为 m2 则计算公式为 2 4 p PT n 60 即 2 5 2 60 Pm f n c fc 为硬件产生的基准时钟脉冲频率 单位 Hz n 转速单位 转 分 m2 时基脉冲 图 2 3 T 法脉宽测量 由 T 法脉宽测量可知 T 法测量精度的误差主要有两个方面 一是两 脉冲的上升沿触发时间不一致而产生的 二是计数和定时起始和关闭不一致而产 生的 因此要求脉冲的上升沿 或下降沿 陡峭和计数和定时严格同步 测周法 在低转速时精度较高 但随着转速的增加 精度变差 有小于一个脉冲的误差存 在 2 2 3 测频测周法 M T 法 所谓测频测周法 即是综合了 T 法和 M 法分别对高 低转速具有的 不同精度 利用各自的优点而产生的方法 精度位于两者之间 如图 3 3 M T 法定时 计数测量所示 M T 法采用三个定时 计数器 同时对输入脉冲 高频脉冲 由振荡器产 生 及预设的定时时间进行定时和计数 m1反映转角 m2反映测速的准确时间 通过计算可得转速值 n 该法在高速及低速时都具有相对较高的精度 测速时间 Td由脉冲发生器脉冲来同步 即 Td等于 m1个脉冲周期 由图可见 从 a 点开始 计数器对 m1和 m2计数 到达 b 点 预定的测速时间时 单片机发出停止计数的 指令 因为 Tc不一定正好等于整数个脉冲发生器脉冲周期 所以 计数器仍对高 频脉冲继续计数 到达 c 点时 脉冲发生器脉冲的上升沿使计数器停止 这样 就代表了个脉冲周期的时间 2 m 1 m M T 法综合了 T 和 M 两种方法 转速计算如下 设高频脉冲的频率为 脉冲发生器每转发出 P 个脉冲 由式 2 2 和 2 c f 5 可得 M T 法转速计算公式为 2 6 2 1 60 Pm mf n c n 转速值 单位 转 分 晶体震荡频率 单位 Hz c f m1 输入脉冲数 反映转角 m2 时基脉冲数 图 2 4 M T 法定时 计数测量 2 2 4 转速测量系统中应用的方法 通过上面的分析可知 M 法适合于高速测量 当转速越低 产生的误差会越 大 T 法适合于低速测量 转速增高 误差增大 M T 这种转速测量方法的相对 误差与转速 n 无关 只与晶体振荡产生的脉冲有关 故可适合各种转速下的测量 保证其测量精度的途径是增大定时时间 T 或提高时基脉冲的频率 fc 因此 在 实际操作时往往采用一种称变 M T 的测量方法 即所谓变 M T 法 在 M T 法的 基础上 让测量时间 Tc始终等于转速输入脉冲信号的周期之和 并根据第一次的 所测转速及时调整预测时间 Tc 兼顾高低转速时的测量精度 基于 M 法测量速 度 电路和程序均较为简单 且可以在一定的条件下满足精度的要求 所以本设 计中采用 M 法进行测量 第 3 章 电路设计 3 1 传感器的选择 霍尔元件是一种基于霍尔效应的磁传感器 已发展成一个品种多样的磁传感 器产品族 并已得到广泛应用 霍尔元件是一种磁传感器 要他们可以检测磁场 及其变化 可以在各种与磁场有关的场合中 霍尔器件以霍尔效应为其工作基础 霍尔器件具有许多优点 他们的结构牢固 体积小 重量轻 寿命长 安装 方便 功耗小 频率高 可达 1MHz 耐震动 不怕灰尘 水汽及烟雾等污染或 腐蚀 霍尔线性器件的精度高 线性度好 霍尔开关器件无触点 无磨损 输出波 形清晰 无抖动 无回调 位置重复精度高 可达 um 级 采用了各种补偿措施 的霍尔器件的工作温度范围广 可达 55 150 度 按照霍尔器件的功能可将他们分为 霍尔线性器件和霍尔开关器件 前者输 出模拟量 后者输出数字量 依本次课程设计要求 频率范围 0 1 25KHz 环境温度 30 70 测量精度 0 1Hz 故选择 HCL201 霍尔式传感器 HCL201 HCL201 是一种新型的霍尔传感器 用于检测速度 角度 转速等 它采用 独特的信号处理方式 精确的占空比信号输出 工作频率低至 0Hz HCL201 霍 尔式传感器的参数如下 工作电压 5 24V 工作电流 15mA 输出频率 1 5Hz 响应频率 0 30KHz 占空比 45 55 工作环境温度 40 125 电源极性保护 有 123456 A B C D 654321 D C B A Title NumberRevisionSize B Date 7 Jul 2011 Sheet of File C Users lenovo Desktop PREVIO 23 DDBDrawn By 40uF C2 40uF C 50pF C1 A N3 N2A N2 R2 8K R1 1K A N1 R4 10K R 4K R1 4K R510K 100R3 VD2 VD1 12V 12V VD3 VD4 V2 10KR8 5KR7 5K R9 5KR10 V1 VS 100R11 500 R12 12V 12V 12V Um Un Up Uo 3 2 f v 转换器 图 3 1 是由运算放大器 组成的 f v 转换电路 构成滞后比较 1 N 2 N 3 N 1 N 器 输入有二极管 限幅保护 将输入信号转换成频率相同的方波信 1 VD 2 VD 1 N 号 再经微分电容和二极管把 上升窄脉冲送至 构成单稳态电路 1 C 3 VD 2 N 2 N 常态下其反相输入为负电位 使输出为高电平 导通 这时为低电 N u 1 V 2 V 2 u 平 正触发脉冲使迅速翻转输出低电平 截止 上升为高电平 它等于 2 N 1 V 2 u 稳压管 VS 的稳压值 保持高电平 同时截止 使 C 通过 R 充电 经过 m U N u 2 V 时间 上升到以上使再次翻转 复位 单稳过程结束 由输出定 W T P u H U 2 N 2 u 宽 定幅度 的脉冲 其占空比随输入频率的升高而增大 由图 3 1 电 W T m U 路可得截止时反相输入端的电位 1 V 2 N 3 1 f v 转换器电路图 根据 RC 电路瞬态过程的基本公式 t pppp euuutu 0 在一个充放电周期开始时 Eup 充电结束时 因此 可以计算出 RC 充电至所用的充电时间 HWP UTu H U 21 2 21 1 E RR R U RR R U mH 0 6 6 RR ER up 由 和构成低通滤波器 输出电压平均值是 3 N 12 R 2 C imWo fUTu 由已知 1Hz 5Hz 可 i fuFCVUVEKRKRKRKR m 40 36 12 1 4 8 4 621 计算出 1 5V 用万用表测量输出电压满足设计要求 o u o u 3 3 电路仿真 本设计是利用霍尔式传感器将频率信号转换成电压信号 中间通过一个 f v 转换电路 固定参数后 为确保输出电压是 1v 5v 用万用表检测输出电压 此 过程通过 multisim 软件实现 仿真结果如图 3 2 所示 3 2 电路仿真测试结果 62121 21 ln 0 ln RR R ERURERR ERR RC UE uE RCT mH p W 第 4 章 课程设计总结 通过此次课程设计 大家能充分的将平时在课堂上学习的理论知识应用与实 践 并通过电路仿真 测试结果来验证实验的正确 本次课程设计是选择合适的霍尔传感器输出频率信号 将频率信号转换成电 压信号 然后用万用表测量输出电压 进而通过外围电路 计算出电机的转速 从理论到实践 在整整半个月的日子里 我学到很多很多的东西 不仅巩固 了以前所学过的知识 而且学到了很多在书本上所没有学到过的内容 通过这次 课程设计使我懂得了理论与实际相结合是很重要的 只有理论知识是远远不够的 只有把所学的理论知识与实践相结合起来 从理论中得出结论 才是真正的知识 才能提高自己的实际动手能力和独立思考的能力 在设计的过程遇到了各种各样 的问题 同时在设计的过程中发现了自己的不足之处 对以前所学过的知识理解 得不够深刻 掌握得不够牢固 通过这次课程设计 把以前所学过的知识重新温 故 巩固了所学的知识 参考文献 1 梁廷贵 王裕琛 现代集成电路实用手册 北京 科学技术文献出版社 2005 2 徐爱钧 智能化测量控制仪表原理与设计 北京 北京航空航天大学出版社 2007 4 神龙工作室 Protel 2004 实用培训教程 北京 人民邮电出版社 2005 5 王义方 微型计算机原理及应用 机械工业出版社 2009 6 张国雄 赵美蓉 崔天祥等 测控电路 第 3 版 北京 机械工业出版社 2008 7 宋文绪 杨帆 传感器与检测技术 第 2 版 北京 高等教育出版社 2009 123456 A B C D 654321 D C B A Title NumberRevisionSize B Date 7 Jul 2011 Sheet of File E Program Files Design Explorer 99 SE Examples BACKUP 124 DDBDrawn By 40uF C2 40uF C 50pF C1 A N3 N2A N2 R2 8K R1 1K A N1 R4 10K R 4K R1 4K R510K 100R3 VD2 VD1 12V 12V VD3 VD4 V2 10KR8 5KR7 5K R9 5KR10 V1 VS 100R11 500 R12 1 2 3 万万万万万万 HCL201 12V 12V 12V 12V 1 2 万万万 Um Un Up Uo 附录 整体电路图 附录 元器件清单 器件名称规格型号数量 电阻10K3 电阻8K1 电阻5K3 电阻4K2 电阻1K1 电阻5001 电阻1002 电容50pF1 电容40pF2 直流电源 12V3 直流电源 12V2 二极管1N41484 三极管IRFU0202 运算放大器3554BM3 袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿 螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈 羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈 芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈 羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄 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蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂 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