KT270 D全数字交流伺服驱动系统 使用手册.pdf

KT270-D 全数字交流伺服驱动系统 KT270-D 全数字交流伺服驱动系统 使使 用用 手手 册 册 （V1.0） 上 海 开 通 数 控 有 限 公 司 上 海 开 通 数 控 有 限 公 司 SHANGHAI CAPITAL NUMERICAL CONTROL CO., LTD. 二六年十一月 二六年十一月 目 录 第一章 概述- 1-1 1.1 性能指标 - 1-1 1.2 应用范围 - 1-1 第二章 安装与接线- 2-1 2.1 安装场合 - 2-1 2.2 安装方法 - 2-1 2.3 接 线 - 2-3 2.3.1 接线注意事项 - 2-3 2.3.2 线径尺寸 - 2-4 2.3.3 标准接线例 - 2-5 2.4 配 线 - 2-8 2.5 信号说明 - 2-9 2.6 输入/输出接口类型 - 2-13 2.6.1 数字量输入接口 - 2-13 2.6.2 数字量输出接口 - 2-13 2.6.3 脉冲量输入接口 - 2-14 2.6.4 模拟量输入接口 - 2-16 2.6.5 伺服电机光电编码器输入接口 - 2-17 2.6.6 编码器脉冲输出接口 - 2-17 第三章 参数 - 3-1 3.1 参数一览表 - 3-1 3.2 参数功能 - 3-8 第四章 报警与处理- 4-1 4.1 报警一览表 - 4-1 4.2 报警处理方法 - 4-2 4.3 常见故障分析 - 4-8 第五章 显示与键盘操作 - 5-1 5.1 键盘操作 - 5-1 5.2 监视方式 - 5-1 5.3 参数设置 - 5-4 5.4 参数管理 - 5-4 5.5 试运行 - 5-6 5.6 JOG 运行 - 5-6 5.7 AU 操作 - 5-6 5.8 其 他 - 5-6 第六章 通电运行 - 6-1 6.1 接 地 - 6-1 6.2 工作时序 - 6-1 6.2.1 电源接通次序 - 6-1 6.2.2 时序图 - 6-2 6.3 注意事项 - 6-3 6.4 试运行 - 6-3 6.4.1 运行前的检查 - 6-3 6.4.2 通电试运行 - 6-4 6.5 调 整 - 6-4 6.5.1 基本增益调整 - 6-4 6.5.2 基本参数调整图 - 6-5 6.6 相关知识 - 6-5 6.6.1 位置分辨率和电子齿轮的设置 - 6-5 6.6.2 位置控制时的滞后脉冲 - 6-6 第七章 产品规格 - 7-1 7.1 驱动器规格 - 7-1 7.2 伺服电机规格 - 7-2 7.2.1DM系列伺服电机规格 - 7-2 7.2.2HM系列伺服电机规格 - 7-2 7.2.3SM系列伺服电机规格 - 7-3 7.2.4 上海开通伺服电机型号说明 - 7-3 7.3 伺服电机外观图及尺寸 - 7-4 7.3.1DM系列伺服电机外观图及尺寸 - 7-4 7.3.2HM系列伺服电机外观图及尺寸 - 7-5 7.3.3SM系列伺服电机外观图及尺寸 - 7-6 7.3.480SM系列伺服电机动力线出线图 - 7-8 7.4 伺服驱动器外形和安装尺寸 - 7-9 7.5 伺服驱动器型号说明 - 7-9 第八章 选 件 - 8-1 8.1 再生放电电阻 - 8-1 8.1.1 KT270-DX-20、30 使用再生电阻接线说明 -8-1 8.1.2 外部再生电阻外形尺寸 - 8-2 8.2 电源变压器 - 8-2 8.2.1 变压器电压 - 8-2 8.2.2 变压器的外形及安装尺寸 - 8-2 8.2.3 变压器的连接 - 8-3 8.3 电 缆 - 8-4 8.3.1 编码器反馈电缆接线 - 8-4 8.3.2 与 KT590 或 KT550 连接电缆 - 8-5 8.3.3 与 KT700B 连接电缆 - 8-5 第一章 概 述 ? 采用DSP(数字信号处理器)芯片，大大加快了数据的采集与处理速 度，使电机运行性能良好 ? 应用大规模门阵列电路，使产品具有很高的可靠性 ? 使用最新的功率器件IPM，使驱动器体积大为减小 ? 操作简便，仅四个键就能很方便地进行试运行、监视及参数设置 ? 监视功能允许显示26个参数状态，包括电机回转速度、反馈脉冲、 指令脉冲、输入输出端口电平及电机电流等 ? 具有脉冲位置及模拟速度二种输入控制方式，系统配置更加灵活 ? 可设置位置指令脉冲的倍率(电子齿轮输入) ? 可设置位置输出脉冲的倍率(电子齿轮输出) ? 位置速度二种控制模式 ? 外观简洁，结构紧凑 1.1 性能指标性能指标 ? 宽速比、恒转矩：调速比为1：5000 ? 高速度、 高精度： 最高转速可达3000转/分， 回转定位精度110000 转 1.2 应用范围应用范围 KT270-DX系列功率范围为0.4KW2.2KW(2NM11NM)，可广泛应用 于车床、铣床、加工中心等各种机床加工设备，而且还能满足印染、包装以 及自动化流水线上的各种机械传动的需要。 注：字母 X 表示 0 或 1 第二章 安装与接线 2.1 安装场合安装场合 1) 电气控制柜内的安装 驱动器的使用寿命与环境温度有很大的关系。 电气控制柜内部电气设备 的发热以及控制柜内的散热条件， 都会影响伺服驱动器周围的温度， 所 以在考虑机箱设计时， 应考虑驱动器的散热冷却以及控制柜内的配置情 况，以保证伺服驱动器周围环境温度在 50C 以下，相对湿度 90%以 下。 2) 伺服驱动器附近有发热设备 伺服驱动器在高温条件下工作，会使其寿命明显缩短，并会产生故障。 所以应保证伺服驱动器在热对流和热辐射的条件下周围温度在 50C 以下。 3) 伺服驱动器附近有振动设备 采用各种防振措施，保证伺服驱动器不受振动影响，振动保证在 0.5G(4.9m/S2)以下。 4) 伺服驱动器在恶劣环境下使用 伺服驱动器在恶劣环境下使用时，接触腐蚀性气体、潮湿、金属粉尘、 水以及加工液体，会使驱动器发生故障。所以在安装时，必须采取防护 措施，保证驱动器的工作环境。 5) 伺服驱动器附近有干扰设备 伺服驱动器附近有干扰设备时， 对伺服驱动器的电源线以及控制线有很 大的干扰影响， 使驱动器产生误动作。 可以加入噪声滤波器以及其它各 种抗干扰措施，保证驱动器的正常工作。注意加入噪声滤波器后，漏电 流会增大，为了避免这种情况，可以使用隔离变压器。特别注意驱动器 的控制信号线很容易受到干扰，要有合理的走线和屏蔽措施。 2.2 安装方法安装方法 打开包装后， 请注意察看驱动器以及电机的型号是否匹配， 以及运输过 程中是否对驱动器造成损坏。 伺服驱动器的安装伺服驱动器的安装： 1) 安装方向 伺服驱动器的正常安装方向是垂直直立方向。 2) 安装固定 安装时，用 3 个 M5 螺丝固定伺服驱动器。 3) 安装间隔 伺服驱动器之间以及与其它设备间的安装间隔距离，请参考图 2.1，注 意图上标明的是最小尺寸， 为了保证驱动器的使用性能和寿命， 请尽可 能地留有充分的安装间隔。 4) 散热 若伺服驱动器安装在电气控制柜内，建议在电气控制柜内安装散热风 扇，保证有垂直方向的风对伺服驱动器的散热器散热。 5) 安装注意事项 安装电气控制柜时，应有专用装置防止粉尘或铁屑进入伺服驱动器内 部。 伺服电机的安装注意事项：伺服电机的安装注意事项： 1) 伺服电机一定要牢固地固定在机械上。 2) 不要敲击伺服电机的轴，否则会造成编码器的损坏。 3) 不要在伺服电机的轴上施加超出范围的负载，否则可能会造成轴的损 坏。 伺 服 驱 动 器 伺 服 驱 动 器 伺 服 驱 动 器 100mm 100mm 100mm25mm25mm 通风方向通风方向 图 2.1 伺服驱动器安装图 2.3 接线接线 2.3.1 接线注意事项： 1) KT270-DX-20 允许单相或三相交流 220V 电源输入。KT270-DX-30 只 允许三相交流 220V 电源输入 2) 接线或检修作业，应由专门的技术人员进行。 3) 接线或检修作业， 必须先断开电源， 因为伺服驱动器内部有大容量的电 解电容，所以即使切断了电源，内部电路中仍有高电压。在电源被切断 后，最少等待 10 分钟以上，等到充电指示灯(CHG)熄灭，才能接线或 检修驱动器和电机，否则可能引起触电。 4) 伺服驱动器和伺服电机必须切实可靠地接地。 由于伺服电机流过高频开 关电流， 因此漏电流相对较大， 电机接地端子必须与伺服驱动器接地端 子连接一起并良好接地。接地线线径要大于(或等于)主回路电线线 径。 如果无法采用专门接地的方式， 那么要采用只有在接地点才与其他 机器相连的共用接地方法。 5) 接线必须正确可靠，否则可能造成伺服电机错误运行。 6) 在伺服放大器输出侧，请不要安装功率电容、浪涌吸收器。 7) 主回路的输入侧一定要安装进线开关。 8) 在输出端子上(U、V、W、D、C、P)绝对不能接入外部电压，否则会造 成驱动器损坏。尤其是输入侧 R、S、T 与输出侧 U、V、W 端子要特 别注意防止接错。 9) 输出端子 U、V、W 和电机 U、V、W 相序要正确。注意不能用调换三 相端子的方法来使电机反转，这一点与异步电动机完全不同。电机上的 编码器相序与电机的相序是同相的。若相序出错，就会出现电机反转、 运行不稳定等现象。 10) 电机轴上的编码器与驱动器之间的接线绝对不能接错。为避免感应干 扰，编码器信号线要和动力线分开，不得平行走线。在动力线与信号线 难以分离的情况下，要将信号线通过金属导线管进行屏蔽。 11) 各控制信号的布线要尽可能短， 要和动力线分开布线， 以避免感应干扰。 布线较长时，可用小信号继电器中转。 12) 模拟量输入信号的布线要尽可能短， 要与动力线分开， 以避免感应干扰。 13) 同一电源线及周围的继电器、接触器、电磁阀之类的感性部件，要采取 防止其产生冲击电压的措施(如安装 R-C 吸收回路，直流线圈侧的吸收 二极管)。 14) 选用 KT270-DX 驱动器， 建议使用内部再生放电电阻。 若电机制动小于 6 秒一次、负载惯量较大的情况下，建议使用外部制动电阻。如果必须 采用外部再生放电电阻(选件)，外部再生放电电阻要接在 CNP2 端子排 的 P、C 之间，电缆长度必须短于 1 米。(外部再生放电电阻规格详见 8.1 节再生放电电阻)。 2.3.2 线径尺寸 外 部 接 线 端 子 使用电线线径(mm2) 名 称 型号 标号 KT270-DX-20 KT270-DX-30 主回路电源 R、S、T 电机接线 U、V、 W 1.5 2 外部再生放电 电阻 D、C、 P 2 (长度在 1 米以内) CNP1, CNP2 控制电源 L11、 L21 0.5 以上 接地 1.5 2 SER 串行通讯信号 18 双绞屏蔽线 0.2 以上 位置脉冲输入 信号 1、2、 19、 20 4 芯双绞屏蔽线 0.3 以上 控制输入输出 信号 48、 10、 11、 2225、 2729 屏蔽线 0.2 以上(长度在 10 米以内) 编码器信号输 出 14、15、 3033 Z 信号集电极 开路输出 12 数字地 13 模拟地 16、34 双绞屏蔽线 0.2 以上(长度在 5 米以内) 速度模拟指令 信号 17、18 外部转矩指令 信号 35、36 I/O 脉冲指令辅助 输入 3、21 4 芯双绞屏蔽线 0.3 以上(长度在 5 米以内) ENC 编码器信号输 入 120 双绞屏蔽线 0.2 以上(长度在 30 米以内) 注注：1、主回路电线要采用耐压在 600V 以上的电线。(CNP1、CNP2 端 子)，电线线径尺寸根据 30 米布线距离计算。 2、型号 DX 的具体说明详见 7.5 节。 2.3.3 标准接线例标准接线例 2.3.3.1 KT270-DX-20、30 标准接线例 COM0 SON RES LSP LSN CLE INH TL+ TL- 输入公共端 伺服开启 复位、清除报警 正转行程末端 反转行程末端 位置偏差计数器清零 脉冲指令输入禁止 正转转矩限制 反转转矩限制 外部脉冲输入PULSE_F+ 外部脉冲输入PULSE_F- 外部脉冲输入PULSE_R+ 外部脉冲输入PULSE_R- 屏蔽 伺服准备好 伺服报警 位置到达 输出公共端 屏蔽 SH 壳 RD ALM INP COM1 SH 壳 三相 AC 220V或 单相 AC 220V (详见2.4) L11 L21 R S T +24V 详见表 8.1.1 D C P CNP2 电源接线详见图6.1 CNP1 PHA PHAR PHB PHBR PHZ PHA PHAR PHB PHBR PHZ PHZR PHU PHZR PHU PHUR PHV PHVR PHW PHWR +5V DGND PHUR PHV PHVR PHW PHWR +5V DGND 编码器Z相脉冲(集电极开路) 公共端(编码器Z相脉冲(集电极开路) 屏蔽 SH SH 编码器 伺服电机 详见图8.3.1 详见图8.3.1.1 CNP2 U V W U V W E 电机 KT270-DX-20、30伺服驱动器 ENC22 5 23 6 24 7 25 8 I/O I/O I/O 10 28 11 27 NP 19 NG 20 PP 1 PG 2 12 27 壳 OUT_Z COM1 SH 4 I/O 图 2.2 KT270-DX-20、30 用于位置控制 注：图中“壳”指的是接线插头的金属外壳，电缆屏蔽线必须与外壳相连。 制作时，先解开网状屏蔽，使其互不相绕，再取其部分缠成线，其余部 分剪除，然后将缠成线的屏蔽套上套管，露出线头焊接至插头的金属外 壳。注意焊锡不要过多，应保证插头护罩能够盖上。 PHA PHAR PHB PHBR PHZ PHZR PHU PHUR PHV PHVR PHW PHWR +5V DGND COM0 SON RES LSP LSN SC1 SC2 TL+ TL- 输入公共端 伺服开启（见注1) 复位、清除报警 正转行程末端 反转行程末端 速度选择1 速度选择2 正转转矩限制 反转转矩限制 伺服准备好 伺服报警 速度到达 输出公共端 屏蔽 SH 壳 RD ALM SA COM1 SH 电源接线详见图6.1 +24V PHA PHAR PHB PHBR PHZ PHZR PHU PHUR PHV PHVR PHW PHWR +5V DGND A相脉冲（差动线路驱动） B相脉冲（差动线路驱动） Z相脉冲（差动线路驱动） SH 编码器 电机 伺服电机 详见图8.3.1 详见图8.3.1.1 U V W E CNP1 CNP2 D C P 详见表 8.1.1 L11 L21 R S T 三相 AC 220V或 单相 AC 220V (详见2.4) U V W CNP2 KT270-DX-20、30伺服驱动器 ENC I/O 4 22 5 23 6 24 7 25 8 10 28 11 27 I/O I/O LA LAR LB LBR LZ LZR OUT_Z COM1 VC+ VC- SON COM0 SH 30 31 32 33 14 15 12 27 17 18 22 4 壳 编码器Z相脉冲(集电极开路) 公共端(编码器Z相脉冲(集电极开路) 模拟量速度给定 模拟量速度给定 辅助伺服开启 公共端(伺服开启公共端) 屏蔽 图 2.3 KT270-DX-20、30 用于速度控制 图中“壳”说明见 2-5 页中注 SH PHA PHAR PHB PHBR PHZ PHZR PHU PHUR PHV PHVR PHW PHWR +5V DGND 伺服准备好 伺服报警 速度到达 输出公共端 屏蔽 输入公共端 复位、清除报警 正转行程末端 反转行程末端 速度选择1 速度选择2 正转转矩限制选择 反转转矩限制选择 RD ALM SA COM1 SH 壳 COM0 RES LSP LSN SC1 SC2 TL+ TL- 电源接线详见图6.1 PHA PHAR PHB PHBR PHZ PHZR PHU PHUR PHV PHVR PHW PHWR +5V DGND KT590 1 2 3 4 5 6 13 14 10 8 15 SH A1、A2 伺服电机 编码器 U V W E 详见图8.3.1 详见图8.3.1.1 电机 CNP1 CNP2 D C P 8.1.1 L11 S T 三相 AC 220V或 单相 AC 220V (详见2.4) 详见表 L21 R U V W CNP2 KT270-DX-30伺服驱动器 ENC 4 5 23 6 24 7 25 8 I/O I/O 10 28 11 27 30 31 32 33 14 15 17 18 22 4 壳 LA LAR LB LBR LZ LZR VC+ VC- SON COM0 SH I/O 20、 图 2.4 KT270-DX-20、30 与 KT590 连接 图中“壳”说明见 2-5 页中注 COM0 SON RES LSP LSN CLE INH TL+ TL- 伺服开启 复位、清除报警 正转行程末端 反转行程末端 位置偏差计数器清零 脉冲指令输入禁止 正转转矩限制 反转转矩限制 CN3 KT700B 伺服准备好 伺服报警 位置到达信号 输出公共端 屏蔽 8 15 7 14 1 SH 壳 SH 壳 RD ALM INP COM1 +24V 电源接线详见图6.1 PHA PHAR PHB PHBR PHZ PHZR PHU PHUR PHV PHVR PHW PHWR +5V DGND PHA PHAR PHB PHBR PHZ PHZR PHU PHUR PHV PHVR PHW PHWR +5V DGND 编码器Z相脉冲(集电极开路) 公共端(编码器Z相脉冲(集电极开路) 屏蔽 SH SH 编码器 伺服电机 详见图8.3.1 详见图8.3.1.1 U V W E 电机 CNP1 CNP2 D C P 详见表 8.1.1 L11 L21 R S T 三相 AC 220V或 单相 AC 220V (详见2.4) U V W CNP2 KT270-DX-20、30伺服驱动器 ENC I/O I/O 4 22 5 23 6 24 7 25 8 10 28 11 27 PP 1 PG 2 NP 19 NG 20 I/O I/O 12 27 壳 OUT_Z COM1 SH 图 2.5 KT270-DX-20、30 与 KT700B 连接 图中“壳”说明见 2-5 页中注 2.4 配线配线 1) 输入输出信号线和编码器信号线，请使用推荐的电缆或相似的屏蔽线， 配线长度为：输入输出信号线 10 米以下，编码器信号线 30 米以下。接 线时按最短距离连接，越短越好，主电路接线与信号线要分离。 2) 为防止干扰引起误动作，建议安装噪声滤波器，并注意 ? 噪声滤波器、伺服驱动器和上位控制器尽量近距离安装。 ? 继电器、电磁接触器、制动器等线圈中务必安装浪涌抑制器。 ? 主电路和信号线不要在同一管道中通过且不要扎在一起。 3) 在附近用强烈干扰源时(如电焊机、电火花机床等)，输入电源上使用隔 离变压器可以防止干扰引起误动作。 4) 请安装非熔断型断路器(NFB)使驱动器故障时能及时切断外部电源。 5) 正确连接电缆屏蔽层。 6) 单相 AC220V 电源输入应接在 CNP1-R、CNP1-S 两端，该方式适用于 KT270-DX-20 驱动器。 2.5 信号说明信号说明 注：注：1、以下表格中， （、以下表格中， （P 模式）表示位置控制模式， （模式）表示位置控制模式， （S 模式）表示速度控 制模式 模式）表示速度控 制模式 2、正转是从伺服电机的轴向观察，逆时针方向旋转。、正转是从伺服电机的轴向观察，逆时针方向旋转。 反转是从伺服电机的轴向观察，顺时针方向旋转。反转是从伺服电机的轴向观察，顺时针方向旋转。 1) CNP1，CNP2单相 220V 控制电源/三相 220V 电源，外部再生放电电阻/ 电机端子 KT270-DX-20,30含义 L11 CNP1-L11 单相 220V 交流输入端 输入 L21 CNP1-L21 单相 220V 交流输入端 输入 R CNP1-R 三相 220V 交流输入端 输入 S CNP1-S 三相 220V 交流输入端 输入 T CNP1-T 三相 220V 交流输入端 输入 D CNP2-D 已接内部再生放电电阻(见 8.1 节) C CNP2-C 接外部再生放电电阻(见 8.1 节) P CNP2-P 接外部再生放电电阻(见 8.1 节) U CNP2-U 三相交流输出端，接电机 输出 V CNP2-V 三相交流输出端，接电机 输出 W CNP2-W 三相交流输出端，接电机 输出 接地用于电源接地和电机接地 2)(36输入/输出信号(出厂时的缺省定义) 定 模式 I/OPIN) 脚号 义功能 接口 I/O-1 PP 外部脉冲输入 PULSE_F+( P 模式) P 输入 I/O-2 PG 外部脉冲输入 PULSE_F-( P 模式) P 输入 I/O-19 NP 外部脉冲输入 PULSE_R+( P 模式) P 输入 I/O-20 NG 外部脉冲输入 PULSE_R-( P 模式) P 输入 I/O-3 PC P 输入 I/O-21 NC 脉冲指令辅助输入 P 输入 脚号 定义 功能 模式 接口 I/O-2 SON 伺服开启 P、S 输入 I/O-4 LSP 正转行程末端 P、S 输入 I/O-6 LSN 反转行程末端 P、S 输入 I/O-5 RES 复位清除报警(仅对某些报警有效) P 输、S入 CLE 位置偏差计数器清零 P I/O-24 输入 SC1 速度选择 1 S INH 脉冲指令输入禁止(参数 PA53=0 时) P DEG 第二电子齿轮功能(参数 PA53=1 时) P I/O-7 输入 SC2 速度选择 2 S TL+ 正转转矩限制(参数 PA55=0 时) P、S ST1 S 正向启动(参数 PA55=1 时) ISC ISC 有效： ，由外部开关 SC1、SC2 S 内外速度选择开关(参数 PA55=2 时) 当选定此项功能时参数 PA42 失效。 选择内部速度指令功能。共有四档 内部速度 选择。 ISC 无效：选择外部速度指令功能 I/O-25 CMC 时) 才起作用 P、S 输入 控制模式切换开关(参数 PA55=3 CMC 无效：选择位置控制模式 CMC 有效：选择速度控制模式 注：仅当零速度到达(ZSP)有效时 TL- 反转转矩限制(参数 PA55=0 时) P、S ST2 反向启动(参数 PA55=1 时) S I/O-8 输入 RDC 旋转方向改变(参数 PA55=2 时) P、S I/O-28 A出 LM伺服报警(无报警时输出导通， 参数PA57=0时)P、S 输 I/O-10 备好(准备好时输出导通，参数 PA57=0 P RD 伺服准 时) 、S 输出 INP 位置到达(到达时输出导通，参数 PA57=0 时)P I/O-11 7=0 时) 输出 SA 速度到达(到达时输出导通，参数 PA5S CDO 电机电流检测输出(参数 PA56=0 时) P、S TDO 转矩限制中(参数 PA56=1 时) P、S I/O-29 度到达(参数 PA56=2 时，由参数 PA29 决 P、 输出 ZSP 零速 定) S I/O-30 LA 输出 I/O-31 LAR A 相脉冲(差动线路驱动) 输出 I/O-32 LB B() 相脉冲 差动线路驱动 输出 I/O-33 LBR 输出 脚号 定 模式 义功能 接口 I/O-14 LZ 输出 I/O-15 LZR Z 相脉冲(差动线路驱动) 输出 I/O-13 DGND 数字信号地 输出 I/O AGND 输出 -16、 34 模拟信号地 I/O-12 OUT_ Z 相脉冲(有 Z 脉冲时，集电极开路输 Z 编码器 出) 输出 I/O-17 VC+ 速度指令(S 模式) S 输入 I/O-18 VC- 速度指令(S 模式) S 输入 I/O-35 TC+ 输入 I/O-36 TC- 外部转矩模拟量指令 输入 I/O-26 DEG1 电子齿轮功能选择 1 P 输入 I/O-9 RDC 旋转方向改变 P、 输入 S I/O-4 COM0 输入公共端 I/O-27 COM1共端 输出公 金属壳 SH 屏蔽 3)C(2(电机侧) EN0PIN)编码器 脚号 定义 功能 接口 ENC-1 PHA 输入 ENC-2 PHAR 编码器 A 相脉冲 输入 ENC-3 PHB 输入 ENC-4 PHBR 编码器 B 相脉冲 输入 ENC-5 PHZ 输入 ENC-6 PHZR 编码器 Z 相脉冲 输入 ENC-11 PHU 输入 ENC-12 PHUR 位置检测 U 相信号 输入 ENC-13 PHV 输入 ENC-14 PHVR 位置检测 V 相信号 输入 ENC-15 PHW 输入 ENC-16 PHWR 位置检测 W 相信号 输入 ENC-17 、19、 +5V 电源 20 脚号 定义 功能 接口 ENC-7、 8、9、10 DGND 数字信号地 ENC-18 + 2.5V电源 金属壳 SH 屏蔽 注意：上述信号中的注意：上述信号中的、COM0、COM1、AGNG、DGND五个信号请不五个信号请不 要相互连接，否则会影响系统的抗干扰能力。要相互连接，否则会影响系统的抗干扰能力。 2.6 输入输入/输出接口类型输出接口类型 2.6.1 数字量输入接口 I/O 的数字量输入接口 或 4.7K SON等 无源开关时 晶体管时 约5mA COM0 +24V+24V COM0 SON等 开关时 约5mA 4.7K 无源 晶体管时 图 2.6 I/O 的数字量输入接口 输出接口 2.6.2 数字量 伺服驱动器 最大 25V 最大 50mA COM1 图2.7 I/O的数字量输出接口 注意事项： ) 外部电源由用户提供DC+24V电源，电流200mA。在与数字量输出 接口连接时，如果电源的极性接反，会使伺服驱动器损坏。 ) 输出为集电极开路形式，每个输出点最大可承受电流为50mA，最大可 ， 数字量输出信号的负载必须满足这个限定要求。 如果超过限定要求或输出直接与电源连接，会使伺服驱动器损坏。 (3) 如果负载是继续流二极管。 如 果续流二极管接反，会使伺服驱动器损坏。 2.6.3 脉冲量输入接口 (1 (2 承受电压为25V。 因此 电器等电感性负载， 必须在负载两端并联 NP NG 220 伺服驱动器 220 PG PP 上位机 图2.8 脉冲量输入接口的差分驱动方式 R R SH NP NG 220 伺服驱动器 220 PG PP 上位机 (2) 器； ) 采用单端驱动方式，会使动作频率降低。根据脉冲量输入电路，驱动电 流1015mA，限定外部电源最大电压25V的条件，确定电阻R的数 值。经验数据：VCC=24V，R=1.32k；VCC=12V，R=510820； VCC=5V，R=82120 。 ) 采用单端驱动方式时，外部电源由用户提供。但必需注意，如果电源极 性接反，会使伺服驱动可能的短（不大于1米） 。 5) 脉冲输入形式详见表2.1，箭头表示计数沿，表2.2是脉冲输入时序及 参数。当使用两相正500kHz。 图2.9 脉冲量输入接口的单端驱动方式 (1) 为了正确地传送脉冲量数据，建议采用差分驱动方式； 在差分驱动方式下， 采用AM26LS31、MC3487或类似的RS422线驱动 (3 (4 器损坏。连接电缆请尽 ( 交输入形式时，其4倍频脉冲频率 表2.1 形式 脉冲输入 脉冲指令形式 正转脉冲列 反转脉冲列 PULSE_F PLUSE_R A相脉冲列 B相脉冲列 脉冲列 符号 正转转参数(PA1 0 指令脉冲 正转脉冲 2 二相正交指令脉冲 反4)设定值 符号 1 /反转脉冲 PULSE_F PULSE_F PLUSE_R PLUSE_R 最高脉冲 频率KHZ 驱动 方式 差分 单端 差分 单端 差分 单端 500 200 500 200 125 100 表2.2 脉冲输入时序参数 参数 单端驱动输入 差分驱动输入 tck2S 5S th 1S S 2.5 tl2.5S 1S trh2.5S tqck8S 10S tqh4S 5S tql4S 5S tqrh2.5S th tl trhtrl tsts tck trh trl 90% 10% 90% 10% 正转正转 反转 PULSE_F 图2.10 脉冲+符号输入接口时序图 PLUSE_R th tl trhtrl ts tck trhtrl 10% 10% 90% 90% 反转正转 PLUSE_F PLUSE_R 图2.11正转脉冲/反转脉冲输入接口时序图 tqh tql tqrh qrlt tqck 10% 10% % 90% 90 tqs tqs tqrh tqrl 反转 正转 PULSE_F PLUSE_R 图2.12 两相正交指令脉冲输入接口时序图 2.6.4 模拟量输入接口 伺服驱动器 24K 24K 10K 4.7K 模拟量输入模拟量输入 VC- VC+ 图2.13 模拟量输入接口 模拟量输入采用差动方式，电位差范围为10V，所对应的转速由参数 PA43决定，零偏可由参数PA45补偿。 2.6.5 伺服电机光电编码器输入接口 X=A,B,Z,U,V,W 伺服电机 X- X+ AM26LS32 伺服驱动器 图2.14 伺服电机光电编码器输入接口 .6 2.6 编码器脉冲输出接口 a 差动驱动方式 LAR (LBR,LZR) LA (LB,LZ) 伺服放大器 LAR (LBR,LZR) LA (LB,LZ) 高速光耦 伺服放大 DGND SH SH 伺 器 服驱动器伺服驱动器 集电极开路驱动方式 b z相 伺服驱动器伺服驱动器 SH OUT-Z 伺服放大器 SH 伺服放大器 DC524V OUT-Z COM1 第三章 数 参 意： 参 意： 下表中的出厂值带“标志的参数对不同型号电机其数值不一样。 下表中带“ 有关参数的详细说明，请参照表3. 正转、反转的定义，请参见2.5信号说明中注2。 修PA41后,要执行重新 .1 表表 表3.1 用户参数码 控制模式简称：Pp代表位置程序模位存 Pt代表位置外部输制模式 制模式 序号序号 厂 单位 厂 单位 参 3.1 数一览表数一览表 注注 ? *” ? ” 标志的参数为只读参数，用户修改无效。 ? 2。 ? ? 改参数PA40和参数写入操作,并断电才会有效。 3.1 PA参数一览参数一览 (密：315) 控制式 Pr代表置寄器控制 模式 脉冲入控S代表速度控 名名 称称 控制控制 模式模式 参数范围参数范围 出出 值值 0 P，S09999 315 密码 1 匹配参数 P，S059 0* 2 软件版本 P，S* * 3 初始显示状态 P，S021 0 4 控制模式选择 P，S06 0 5 速度比例增益 P，S 52000150*Hz 6 速度积分时间常数 P，S11000 10* mS 7 加减速时间常数 S P，S010000 0*m 8 速度检测低通滤波器 P，S20500 100* % 9 位置比例增益 P 11000 * /S 401 10 位置前馈增益 P 0100 0 % 11 位置前馈低通滤波器截止频率P 11200 300* Hz 12 位置指令脉冲倍率分子 767 P 1321 13 位置指令脉冲倍率分母 P 132767 1 14 位置指令脉冲输入方式 P 02 0 序号序号 名名 称称 控制控制 模式模式 参数范围参数范围 出厂 值 出厂 值 单位单位 15 位置指令脉冲方向取反 P 01 0 16 P 030000 20 脉冲 定位完成范围 17 位置超差检测范围 P 0 100脉冲 030000 20 18 P 01 0 位置超差错误无效 19 位置指令平滑滤波器 级P 031 0 20 行程末端输入无效 P，S03 0 21 JOG运行速度 S 000300020 min -31r/ 22 备用 23 P，S04000 2400* r/min 最高速度限制 24 内部速度1 S 0003000 min -30r/ 25 内部速度2 S -30003000100 min r/ 26 内部速度3 S 000300000 min -33r/ 27 内部速度4 S 000300000 min -3-1r/ 28 到达速度 S 03000 00 min 25r/ 29 零速度 P，S 00 50 5 2 r/min 30 直线速度换算分子 P，S132767 10 31 直线速度换算分母 P，S132767 1 32 直线速度小数点位置 P，S05 3 33 非制动条件下，母线电压过压 阀值 P，S010000 100 34 内部正转转矩限250* % 制 P，S0300 35 内部反转转矩限制 ，S% P-3000 -250* 36 外部正转转矩限制 P，S0300 100 % 37 转矩限制 P，% 外部反转S-3000 -100 38 转矩限制 S 300 100 % 试运行、JOG运行0 39 P, S 240 100 % 电机电流检测阀值 3 40 电子齿轮倍率分子 P，S116383 1