SAFERTOS中文用户手册(FreeRTOS).doc

Safertos用户手册一、 关于这个用户手册1 说明这是关于Safertos的文档说明，safertos是一个低开销、小型化、抢占式任务调度的实时操作系统。SAFERTOS预先编译在ROM中，提供了一种独特的方式去快速开发可靠的高度集成的嵌入式系统。嵌入式应用程序包含了SAFERTOS，这样应用程序就可以被结构化为一系列独立自主的任务。在任何时间中任务调度器将会通过任务的优先级和当前状态来选择执行任务。第一章，系统概述将会详细说明任务的执行。这个文档将详细说明如何在ROM中来调用SAFERTOS。SAFERTOS基于FREERTOS和OPENRTOS代码编写，SAFERTOS可以应用于通用实时操作系统和关键环境的任务。2.应用在安全相关的系统 SAFERTOS在正式的和严格的流程中被开发。这个流程被TV SD组织认定符合SIL3级标准。SAFERTOS开发中使用了这样的流程。在没有相关组织的认证下使用SAFERTOS开发程序不代表你的程序符合SIL3级标准。在没有相关认证下，你的程序是不可靠和不安全的。3.文档概述涉及范围工程师在安全和商用关键领域应用团队中工作必须要有足够的训练或者足够的经验去满足职责的胜任。本文档假定在读者已经了解概念和多任务操作系统，所以这些基本概念将被忽略。详细信息在FREERTOS中可以查询到。叹号表明在一些需要注意的地方提醒读者。4.目录内容第一章，“系统概述”提供了SAFERTOS的概述和描述了SAFERTOS的任务、队列、信号量、调度器。第二章，“安装”描述了安装和在你的应用中安装SAFERTOS所需要的。第三章，“API相关”提供了SAFERTOS的API函数。第四章，“Stellaris ARM Cortex-M3 处理器内核特殊接口信息”提供了使用处理器内核变量的信息。注意：用户不能够在SAFERTOS引用没有在第三章中API中包含的函数。第一章 系统概述这章提供了SAFERTOS系统的概述1.SAFERTOS的调度器总述SAFERTOS抢占式实时调度器具有如下特点：1. 只要不超过内存容量，可以建立任意多的任务数量。2. 每个任务被分配优先级从0到10，0为最低优先级。SAFERTOS的源代码（相对于ROM中的版本）不限制优先级的数量。3. 任务调度器将执行最高优先级的任务。4. 相同优先级的每个任务将分享处理器的处理时间。时间分片将被使用。5. 任务可以被锁定一个固定的时间。6. 任务可以锁定去等待一个绝对精确的时间。7. 任务可以锁定在一个精确的时间区间去等待队列事件。8. 队列可以在任务之间、任务和中断函数之间传递数据。9. 消息可以用于一个任务和其他任务的同步，同步任务和中断服务周期。10. 信号可以用来确保相互排斥的对共享资源的访问。2.SAFERTOS和OPENRTOS的不同虽然SAFERTOS和OPENRTOS有着许多相同点，但是开发过程必须要指出值得注意的不同点。通常下SAFERTOS不执行动态内存分配，SAFERTOS执行参数数量和数据有效性检查。SAFERTOS是OPENRTOS的静态子集，OPENRTOS向SAFERTOS转换在其他的技术文档中。3.设计目标SAFERTOS的设计目标是实现既定功能使用一种小型的,简单的, （和最重要的是)鲁棒实施。4.编码这个部分将定义使用SAFERTOS API的编码。1工程定义每个C文件使用API必须包含SAFERTOS.h头文件。这个头文件包含了ProjDefs.h头文件，这个头文件包含了如下定义：2.命名转换历史上的函数名通常以他们返回值类型作为前缀。新增的有效性检查导致了几乎所有的API函数将会有返回值，这个值将会是portBASE_TYPE(前缀为 x)。这就可以想象函数前面有x表示它的返回值为portBASE_TYPE，如果为v表示，返回为空。API函数也将包含与它相关的特性为前缀，例如Task或者Queue，举例说明：xTaskGetTickCount(),xQueueSend()宏定义将会用大写字母表示。例外是，错误代码将以err为前缀但是它包含在ProjDefs.h中。系统组成1. 任务你的应用使用了SAFERTOS，那么你的应用程序可被构建为多个独立自主的任务组成。每个任务在自己的环境内执行和其他系统和调度器任务没有偶然的依赖关系。2. 任务函数函数如果声明一个任务就必须以pdTASK_CODE类型pdTASK_CODE声明如下：typedef void (*pdTASK_CODE) (void *pvParameters);void vATaskFunction( void *pvParameters )/* The function executes indefinitely so enter an infinite loop. */for( ; )/* - Task application code goes here. - */注意：任务函数不能够被终结通过返回调用（或使用exit()）如果这样做了会导致未定义的行为。如果需要函数使用如下例子：void vATaskFunction( void *pvParameters )for( ; )/* - Task application code here. - */* The task deletes itself (indicated by the NULL parameter)before reaching the end of the task function. */xTaskDelete( NULL );3. 任务状态在一个时间内只有一个任务可以被执行，任务调度器将会执行任务根据优先级和当前的状态。任务会位于以下的状态之一中。任务之间的转换每个任务在其自己环境中执行。使一个任务从运行状态跳出，另一个任务进行运行状态叫做环境变换。xTaskSuspend()API函数可以使任务从运行状态、阻塞状态、准备状态进入暂停状态。xTaskDelay()和xTaskDelayUntil()API函数可以使任务从运行状态到阻塞状态去等待短暂的事件，这个时间必须在等待的时间段内。xQueueSend(),xQueueReceive()API函数可以使任务从运行状态转换到阻塞状态去等待消息队列中的事件。这个事件可以使数据进入队列或者是数据从队列中移除。4. 任务优先级系统将为每个任务设定优先级xTaskPriorityGet()函数去获得优先级，使用xTaskPrioritySet()去设定优先级。0为最低优先级，10为最高优先级5. 任务调度器其具有如下功能：决定哪个任务将进入运行状态。执行运行状态转换。测试流失的时间。将任务从阻塞状态转换为准备状态。6. 时间测量一个滴答时钟定时器将被用于时间的测量。在连续的两个时钟中断下的时间段定义为一个节拍。所有的时间将以时钟节拍为测量单元。vTaskInitializeScheduler() API中的ulTickRateHz将定义有多少个ms在一个时钟节拍中。7. 调度策略调度器将选择优先级最高的任务进入运行状态。在阻塞状态和暂停状态下的任务将不能够进入运行状态。不同的任务可以赋值相同的优先级。在这种情况下，具有相同优先级的任务将轮流进入运行状态。每个任务将最长运行在1个时钟节拍下，在其他相同的优先级的任务进入运行状态之前。注意：这不表明，每个相同优先级的任务将获取相同系统处理时间。8. 启动调度器使用xTaskStartScheduler()函数去启动任务调度器，在启动调度器之前必须要有一个任务。调用xTaskStartScheduler()函数将会启动一个idle任务。Idle任务将不会进入阻塞和暂停状态。Idle任务的建立确保了系统在任何时刻都至少有一个任务进入运行状态。Hook函数将会启动idle函数。9Yielding10. 调度器状态一段代码必须以原子化运行（即没有其他任务和中断）才能保证代码的完整性，这样的代码段叫做关键区域。传统处理的方法是在进入关键区域之前关闭中断，在执行关键区域之后打开中断。taskENTER_CRITICAL(),taskEXIT_CRITICAL()宏定义就是为此设定的。关键区域将会使大于5包含5的中断优先级屏蔽掉。执行关键代码段通过使用task_CRITICAL(),taskEXIT_CRITICAL(),的不利之处是无法对大于5的优先级号作出反应。任务暂停机制提供了另外一个方式去保证在关键区域不去关闭中断。xTaskSuspendScheduler()函数将调度器从运行状态转换为暂停状态。从而任务的转换将不会发生。在进入关键区域是始终保持只有一个任务持续的运行，直到使用xTaskResumeScheduler()调度器进入运行状态。注意：在调度器进入暂停状态后，中断还是使能的。使用调度器暂停在运行到关键区域时只是防止调度器跳转到其他任务，而不是中断。在调度器进入暂停状态中时，对于中断来存取队列和信号量的操作是安全的。不使用调度器暂停也是可取的，在有更高优先级运行的任务中，使用调度器暂停将会降低高优先级任务的反应速度。11. 任务间的通信SAFERTOS提供了队列的形式去进行任务间的相互通信。使用队列的机制将不会使用全局变量这一形势去进行任务间的通信，或者是应用程序使用互斥源语去获取数据。队列是可以灵活使用的，可以用于简单的数据交换，同步，信号行为。队列的特点：在任何时刻队列可以拥有0或多个条目。当队列确定后，它所拥有的条目是可控的。发送条目到队列使用xQueueSend(),xQueueSendFromISR().队列读取一个条目使用xQueueReceive(),xQueueReceiveFromISR()队列是个FIFO结构。队列是以字节复制的形式获取数据。队列事件发送或读取队列数据称为队列事件。当使用xQueueSend()函数时，任务可以在阻塞状态被指定等待一段时间直到一个满的队列变为空。任务将跳出阻塞状态当其他的任务或者中断取出一个条目从队列中。当使用xQueueReceive()函数是，任务可指定等待一个空的队列收到一个条目时间，任务就会跳出阻塞状态。如果有多个任务等待事件，那第一个跳出阻塞状态的是优先级最高的任务。如果优先级相同那么为等待时间最长的任务。12. 数据格式队列的数据事先定义一致，例如，结构体等。如果条目过大，这最好是使用指针操作。注意：如果数据是通过复制的方式进行获取，必须确保获取数据是一致的，多个任务要获取数据必须协商一致，并且相互排斥。13. 使用队列去建立信号量队列建立信号量，可以保证在获取共有资源时，独自取用，不发生冲突。被允许获得资源许可的任务将获取信号量，在完成获取资源后交回信号量。另外的任务等待信号量。队列可以设置为有一个条目，当任务取得这个条目时，队列为空，其他任务将不能够获取信号量从而等待。当任务取得资源后，向队列发送条目，队列为满，其他的任务将可以获取条目，取得资源。看例子：portBASE_TYPE xSemaphoreCreateBinary( xSemaphoreHandle *xCreatedHandle )/* The first two parameters define the memory buffer to be used to holdthe created semaphore. 1 is the length of the queue being created (1 asthis is a binary semaphore), 0 is the queue item size.pdPASS will be returned if the semaphore is created successfully. */return xQueueCreate( pcBuffer, uxBufferLengthBytes, 1, 0, xCreatedHandle );portBASE_TYPE xSemaphoreTake( xSemaphoreHandle xSemaphore, portTickTYpe xBlockTime )/* The queue item size is zero so we do not need to specify the bufferinto which the received data will be placed, therefore NULL is passed.pdPASS will be returned if the semaphore is successfully taken. */return xQueueReceive( xSemaphore, NULL, xBlockTime );portBASE_TYPE xSemaphoreGive( xSemaphoreHandle xSemaphore )/* The queue item size is zero so we do not need to specify the bufferfrom which the sent data will be retrieved, therefore NULL is passed. */return xQueueSend( xSemaphore, NULL, 0 );Gatekeeper函数是一个用来管理共有资源的函数，举例说明：有多个任务同时想向stdout输出显示，stdout由gatekeeper来管理，任务想显示的信息被送入队列之中，gatekeeper大多数时间在阻塞状态，当队列中有数据时，将其唤醒进入运行状态，进而显示队列中的信息。14. 任务和中断通信注意：在中断中不要应用API函数，这样回导致任务进入阻塞状态，出于这个原因，xQueueSend()和xQueueReceive()不能有中断函数引用，而应该使用xQueueReceiveFromISR(),xQueueSendFromISR().通常xQueueReceiveFromISR（）和xQueueSendFromISR（）通常用在任务在中断函数返回后继续执行。不要用许多的Item去恢复任务，最好使用一个Item去恢复。15. 中断为了预测内存的使用情况和促进分析系统的行为，中断处理应只收集事件数据，清中断。因此迅速退出，通过推迟处理事件数据到任务等级。在中断使能的条件下任务等级任务被执行注意：不要允许在调度器运行之前由中断服务例程调用的API任务。最简单的方法是，在调度器没有运行之前关闭中断。在第一个任务运行之后使能中断。不要在中断中调用大于5优先级的API函数。在调度器初始化时调用API函数将会关闭中断。API函数名中没有FromISR的不要在中断函数中使用第二章 移植这章将描述如何通过集成在ROM中的RTOS来生成主应用程序。1.源代码和库SAFERTOS预先集成在ROM中。在主应用程序中可使用SAFERTOS的API函数，需要在主应用文件中包含SAFERTOS.h头文件。2.hook函数主应用程序需要提供3个hook函数。（A）vApplicationErrorHook():当发现严重的错误时，例如调度器的数据结构的破坏，在任务环境切换时的潜在的数据栈溢出，vApplicationErrorHook()函数被引用。vApplicationErrorHook()函数可使主应用去执行特定的应用确保系统运行在安全的环境下。注意：函数没有返回在关闭中断时才可使用。参数说明：xCurrentTask：在任务在运行状态时发生错误句柄将执行任务。pcErrorString：错误信息。可以为以下值。（B）vApplicationTaskDeleteHook（）：当任务退出时使用此函数，功能是回收任务删除后的内存空间。参数说明：xDeletedTask：任务的句柄将被删除。（C）vApplicationIdleHook():此函数重复的被idle任务调用以运行特定函数在idle任务环境中执行。通常使用它来实现例如使用idle hook去实现低优先级，特定任务的背景任务，或者简单的将处理器运行在低功耗睡眠状态。注意：包含了vApplicationIdleHook的代码不要引用API函数，这样会导致idle进入阻塞状态。如果使用hook函数是处理器进入睡眠模式，请不要关闭滴答定时器。3.配置通过调用vTaskInitializeScheduler()API函数去执行配置。注意：必须首先调用vTaskInitializeScheduler（）在其他API函数之前，且只能调用一次。第三章 API参考目录这章提供了API的参考目录，并分为如下几个部分：任务功能调度器控制函数队列函数所有的API函数都位于ROM中，只需在主函数中调用SAFERTOS.h，附加的功能以宏定义的方式给出在semphr.h头文件中。一、 任务功能目录：vTaskInitializeScheduler（）xTaskCreate（）xTaskDelete（）xTaskDelay（）xTaskDelayUntil（）xTaskPriorityGet()xTaskPrioritySet（）xTaskSuspend()xTaskResume（）1vTaskInitializeScheduler（）总述：初始化所有调度器私有数据和将特定程序的配置数据传递到调度器和便携层。这将移除所有c启动代码去执行此任务。参数pcInIdleTaskStackBuffer：指向idle任务的任务栈的指针。ulInIdleTaskStackSizeBytes：idle任务栈空间的实际大小，以bytes为单位。ulAdditionalStackCheckMarginBytes：当任务跳出运行状态时，任务栈将会被存储起来，如果存储后的剩余栈空间小于ulAdditionalStacCheckMarginBytes时，任务错误hook函数将会被调用。所以越大的值将导致栈溢出检查越敏感，0值也是有效的，但是会导致降低栈溢出检查的敏感度。当溢出错误被发现，则错误hook函数被调用而不进行环境的保存。pxPortInitParameters：指向包含初始化数据的结构体。返回值：空注意：在所有API函数之前调用，且只能调用一次。2.创建新的任务参数：pvTaskCode：一个指向执行这个任务的函数指针。pcName：用于描述任务名称，主要用于调试方便。pcStackBuffer：指向任务栈指针，以8Bytes为界。ulStackDepthBytes：任务栈的大小。pvParameters：任务又有一个空指针当任务创建的时候pvParameters将给其赋值。uxPriority：任务的优先级。0到configMAX_PRIORITIES-1,越小优先级越低。pxCreatedTask：通过哪个被创建的任务可以被引用来交回控制权。举例，当改变任务的优先级和随后的删除任务。返回值pdPASS：任务成功创建。errINVALID_PRIORITY:创建的任务的优先级过高。errSUPPLIED_BUFFER_TOO_SMALL：任务栈的空间过小errINVALID_BYTE_ALIGNMENT：任务栈指针指向地址与硬件冲突errNULL_PARAMETER_SUPPLIED：任务栈指针指向的地址为空。创建的任务的处理权被返回在pxCreatedTask参数中。任务可以在调度器在初始化中被创建，或者是当调度器在运行或者是暂停状态从其他的任务中创建。任务创建的优先级高于引用xTaskCreate（）任务优先级，创建的任务会不等创建它的任务运行完成而直接运行。注意：如果任务拥有比xTaskCreate（）更高级别优先级，那在关闭中断时去引用xTaskCreate（）函数不能阻止被创建的任务进入运行状态。被创建的任务在中断使能的情形下运行。中断再次关闭当任务调用xTaskCreate（）再次进入运行状态。调度器在暂停时调用xTaskCreate（）函数将会推延任何必要的环境转换直到调度器再次进入运行状态。在中断中不要调用xTaskCreate（）函数。3. 总述：通过参数pxTaskToDelete来删除任务。参数：pxTaskToDelete:要删除任务的句柄，此句柄为在任务创建时使用xTaskCreate（）函数中的pxCreatedTask所创建的。任务可以删除自己通过传递NULL参数。返回值pdPASS：任务成功的删除errNVALID_TASK_HANDLE:没有能够找到参数所对应的任务。注意：调用xTaskDelete（）函数将会应用Delete hook函数，这将使应用程序知道内存可以重新使用。删除任务的句柄是无效的，若要删除删除任务将会引起错误。xTaskDelete（）函数在调度器初始化中不能引用。在调度器位于暂停状态时，xTaskDelete（）不能被引用。中断中不能引用xTaskDelete（）函数。xTaskDelete（）不能删除idle任务，除非有其他的任务被创建，且此任务不能进入阻塞和等待状态。一旦任务被删除，其使用的内存将被释放。如果还是这块内存被用于其它任务的创建则删除任务的句柄和创建新任务的句柄是相同的。4. 总述：使任务进入阻塞状态一定系统时间。参数：xTicksToDelay 进入阻塞状态的系统节拍数。返回值：pdPASS：任务成功的进入了阻塞状态。errSCHEDULER_IS_SUSPENDED:当调度器进入暂停状态时，任务延时函数将失效。笔记：任务延时段时间的解决方法是使用xTaskDelay（）函数使任务进入阻塞状态一定的系统节拍。延时的任务在下个系统节拍到来之前调用，那么计数值将按照为1个增量来计算。如果使用0延时，那么相当于使用xTaskYIELD（）。注意：在任务运行状态使用。不能在中断函数中使用当中断关闭时调用xTaskDelay（）函数不能阻止任务进入阻塞状态。5. 总述：将任务进入阻塞状态一段时间直到一个绝对的时间的到达。xTaskDelayUntil（）和xTaskDelay（）的区别：xTaskDelay()函数固定一个时间延时。xTaskDelayUntil()则是相对于此调用后的一定时间的延时。当需要一个循环函数延时固定的时间，则需使用xTaskDelayUntil().使用xTaskDelay()函数将很困难的完成这一点。因为程序包含有不同的任务分支及中断。参数：pxPreviousWakeTime一个指针指向一个参数，这个参数将保持一定时间，这个时间是任务最后被阻塞开始计算。在初次使用之前这个参数必须以当前时间初始化。这样，此参数将自动更新。xTimeIncrement循环周期时间。返回值：pdPASS任务已进入阻塞状态直到特定时间的到来。errSCHEDULER_IS_SUSPEND错误调度器位于阻塞状态。6. 总述：查看任务的优先级。参数：pxTask任务的句柄，如果为NULL则设定为当前的任务。puxPriority参数的指针指向了任务被询问的优先级。返回值：pdPASS*puxPriority指向任务的优先级errNULL_PARAMETER_SUPPLIED 指针为空errINVALID_TASK_HANDLE无效句柄7. 总述：改变任务的优先级参数：pxTask试图改变任务的句柄，如果为NULL则改变本身任务的优先级uxNewPriority 设定的新的优先级返回值pdPASS 成功errINVALID_TASK_HANDLE无效句柄errINVALID_PRIORITY设定的优先级高于系统的最高优先级。注意：不能在中断函数中应用必须在运行的任务中应用，所以就不能在调度器初始化状态下应用。不要去改变idle()任务的优先级，idle()任务从来不进入暂停和阻塞状态。如果他的优先级不是最低的，那么急需一个比其优先级更低的任务。可以有一个或者多个任务出于阻塞状态去等待在同一队列中的事件发生。当处于这种情况时，等待同一事件的任务需要由优先级来排队。当事件发生时，最高优先级的任务首先跳出阻塞状态进入等待状态，因此确保了最高优先级的任务处于非阻塞状态。使用此函数会使环境切换被执行。每个任务拥有自己的中断，因此在调用xTaskPrioritySet函数时会引起任务环境的转换，转向为中断使能任务。当再次调用xTaskPrioritySet时，中断应关闭。在调度器暂停的状态下，调用xTaskPrioritySet函数时，环境切换将停止，直到调度器重新启动。9.总述：将一个任务转换为暂停状态。参数：pxTaskToSuspend需要暂停任务的句柄，NULL为本身任务。返回值：pdPASS：此任务暂停成功。err_SCHEDULER_IS_SUSPEND在调用任务暂停的状态时调度器位于暂停状态。所以调度器不能够使其他的任务进入运行状态。errINVALID_TASK_HANDLE函数调用了个无效的句柄。注意：不能由中断服务程序调用。在调度器处于初始化时不能调用。不能暂停idle任务，除非有其他的任务，且其从不进入暂停和阻塞状态。调用xTaskSuspend函数将会引起任务环境的切换。每个任务都包含了其本身的中断程序。当关闭中断时调用任务暂停函数时，将会转换为新任务，新任务的中断被使能。当任务进入运行状态调用xTaskSuspend(),中断将再次被禁用。10.总述：将任务从暂停状态转换到准备状态。此任务必须先前使用xTaskSuspend()进行暂停。参数：pxTaskToResume将要恢复的任务的句柄。返回值：pdPASS：任务成功返回。errNULL_PARAMETER_SUPPLIED：所提供的句柄为空errINVALID_TASK_HANDLE：所提供的句柄无效，非空。errTASK_WAS_NOT_SUSPEND：任务未被暂停。应用：任务可以在一个确定的时间里被阻塞去等待一个队列事件的到来。使用xTaskSuspend()去将任务从阻塞状态转换为暂停状态是合理的。然后使用xTaskResume()将其转换为准备状态。根据这个流程，任务将进入运行状态，将会检查延时时间是否到达。如果延时时间未到达则，则继续等待队列事件的原始设定的延时时间的剩余时间。任务同时可以去等待时间时间使用xTaskDelay()和xTaskDelayUntil()函数。使用xTaskSuspend()去将任务从阻塞状态转换为暂停状态是合理的。然后使用xTaskResume()将其转换为准备状态。根据这个流程，任务将进入运行状态，将会检查延时时间是否到达。任务将会推出xTaskDelay和xTaskDelayUntil直到设定时间的到来。注意不能在中断函数中使用。不能在调度器初始化中使用。调用xTaskResume()将会导致任务环境变换。 调用xTaskSuspend函数将会引起任务环境的切换。每个任务都包含了其本身的中断程序。当关闭中断时调用任务暂停函数时，将会转换为新任务，新任务的中断被使能。当任务进入运行状态调用xTaskSuspend(),中断将再次被禁用。第四章 调度器控制函数xTaskStartScheduler()vTaskSuspendScheduler()xTaskResumeScheduler()xTaskGetTickCount()taskYIELD()taskYIELD_FROM_ISR()taskENTER_CRITICAL()taskEXIT_CRITICAL()1.总述：将调度器从初始化状态转换到运行状态。启动调度器将会使最高优先级的任务被创建。参数：xUseKernelConfigurationCheck一个布尔型参数，将确定内核配置参数是否被检查。返回值：errNO_TASKS_CREATED 在启动调度器之前没有创建任务。errSCHEDULER_ALREADY_RUNNING 调度器已经在运行中。errCOULD_NOT_START_IDLE_TASK 调度器不能启动idle任务。如果成功创建调度器将不返回任何参数。2.总述：将调度器从运行状态转换为暂停状态。在暂停状态下任务将不进行切换，直到调度器恢复运行状态。参数：无返回值：无应用使用调度器暂停可以使某个任务运行不受其他任务的干扰。引用此函数可以为树形结构的，即Suspend和return必须为成对出现。注意：不能在中断中使用。在调度器暂停状态下，中断依旧使能。系统节拍的值将不改变，即使系统滴答定时器中断依旧使能。此函数必须在运行的任务中调用。暂停恢复树形结构最大值为32bit，0xffffffff 3.总述：将调度器从暂停状态转换到运行状态。参数：无返回值：pdTURE：调度器已转换为运行状态，使得任务环境发生转换。pdFALSE：转换错误，调度器转换为运行状态，但是任务环境未发生转换。或者调度器未转换为运行状态，由于树形结构未完全退出。errSCHEDULER_WAS_NOT_SUSPENDED：调度器未被暂停。注意：调用xTaskResumeScheduler()将返回在他之前使用的xTaskSuspendScheduler()例子参考xTaskResumeScheduler4总述：返回系统时钟节拍值。参数：无返回值：返回系统时钟节拍值。注意：时间已系统节拍为依据。在调度器运行时使用xTaskGetTickCount()将返回系统节拍值。在调度器启动时系统时间节拍为0.5. 总述：任务退出是指任务在没有使用完其时钟片时自愿退出运行状态转换为准备状态。参数：无返回值：无注意：必须在任务运行状态下使用，不能在调度器初始化阶段使用。当调度器暂停时使用将不能被执行。在调度器重新进入有效状态是才被执行。不能在中断函数中使用。在任务切换时，任务本身的中断关闭将让位给中断有效的。6. 总述：另种YIELD程序被中断服务进程来调用。参数：xSwitchRequired：如果不需要环境转换置0，如果需要环境转换置非0.返回值：无应用说明：中断调用xQueueSendFromISR()或者是xQueueReceiveFromISR()，将会使任务脱离阻塞状态，如果脱离的任务的优先级高于被中断的任务的优先级，那么任务将执行，这也将会导致任务环境的变化。当任务执行环境切换时使用xQueueSend()和xQueueReceive()，这将会使高优先级的任务进行运行。但是这不适合中断任务。在中断任务中使用xQueueSendFromISR()和xQueueReceiveFromISR()而不进行中断任务切换，这就需要返回数值是否需要进行任务切换。如果需要进行任务的切换，应用程序可以使用taskYIELD_FROM_ISR()来进行任务切换。taskYIELD_FROM_ISR()可以在合适的时机进行调用，不一定为中断执行的最后。例子1：例子2：例子3：7. 总述：进入关键区域使用taskENTER_CRITICAL()出关键区域使用taskEXIT_CRITICAL.进入关键区域将禁止优先级为5和以下中断，出关键区域将恢复所有终端。任务转换只是发生在中断到来或者是优先级为7任务。所以进入关键区域函数是可以保证任务处于运行状态的。使用树状结构对于关键区来讲是安全的，因为内核保存了树深度。关键区域只有在深度为0时才退出。关键区域必须要小。因为过长的关键区域会减慢中断的响应时间。SAFERTOS API函数不能在关键区域中调用。参数：无返回值：无第五章 队列管理函数1. 总述：建立一个队列。参数：pcQueueMemory：指向队列内存空间首地址的指针。uxBufferLength：队列空间的长度。必须等于( uxQue