Trio部分程序指令中文翻译.doc

TRIO BASIC运动控制编程语言1 运动控制指令以下列表概述了运动控制指令。详细说明参考特定页。名称描述页数ACCADD_DACADD_DAC允许伺服轴连接第二个编码器实现双反馈控制ADDAXADDAX设置连接轴。所有的连接轴的目标位置运动会叠加给现在正在运动的轴。AXISBASEBASE用于设置基本轴CAMCAM依据存储在TABLE变量中的数组文件运动CAMBOXCAMBOX依据存储在TABLE变量中的数组文件运动。运动与其它轴的运动形成连续，多样的软件电子齿轮。CANCELCANCEL取消轴的运动CONNECTCONNECT将轴的目标位置与驱动轴的测量位置连接，形成电子齿轮。DATUMDATUM执行7种原点搜寻中的一种或重置运动误差DEFPOSDEFPOS将当前位置定义为新的绝对位置FORWARDFORWARD连续正方向运动，速度由SPEED参数确定。MATCHMHELICALMOVEMOVE一轴或多轴按照需要的速度，加速度和减速度运动，测量位置为当前位置的增量值。MOVEABSMOVEABS一轴或多轴按照需要的速度，加速度和减速度运动，测量位置为相对于参考原点的绝对位置。MOVECIRCMOVECIRC两轴圆弧插补MOVELINKMOVELINK在基本轴产生直线运动，并通过电子齿轮比与连接轴的测量位置连接。MOVEMODIFYMOVEMODIFY改变当前轴线性运动（MOVE或MOVEABS）的绝对位置。RAPIDSTOPRAPIDSTOP取消当前所有轴的运动REGIST当发现标记输入或编码器的Z信号，捕捉轴的位置。REVERSEREVERSE连续反方向运动，速度由参数SPEED确定。2 I/O指令和功能 以下列表概述了I/O指令和功能，详细说明参考特定页。名称描述页数AINAIN提供四路模拟量通道，其中包括伺服驱动器的监控数据信号。AIN0.7/AINBI0.7CURSORCHRDEFKEYFLAGGLAGSGETGET等待单字符，并分配给ASCII字符代码。GET#HEXIN()/ININ返回数字输入值。INDEVICEINDEVICE参数定义缺省输入设备。INPUTINPUT等待接收字符，并赋值给变量。INPUTS0/INPUTS1INVERT_INKEYKEY依据是否接收到字符串，返回TRUE或FALSE。LINPUTLINPUT等待串，并赋值给VR变量。OPOP设置一个或多个输出，返回前24个输出的状态。PRINTPRINT向串口输出一系列字符串。PRINT#PSWITCH当到达预先定义的位置，PSWITCH输出变ON。当到达第二个位置输出变OFF。READPACKETRECORDSENDSETCOMSETCOM设置串行通讯。3 循环和条件结构 以下列表概述了循环和条件指令，详细说明参考特定页。名称描述页数BASICERROR当BASIC指令发生错误时，BASICERROR执行特定路线FOR TO STEP NEXTFOR.NEXT循环重复程序部分，Step变量增加或减少。GOSUB RETURNGOSUB跳转到标志后的子程序。当给出RETURN时，程序执行下步语句GOTOGOTO跳转到标志行IF THEN ELSE ENDIFIF依据条件结果控制程序流程ON GOSUB Or GOTOON GOSUB或ON GOTO使条件跳转到标志行。REPEAT UNTILREPEATUNTIL循环允许程序重复执行，直到条件变真。WHILE WENDWHILEWEND循环允许程序重复执行，直到条件变假。4系统指令和参数以下列表概述了系统指令和参数，详细说明参考特定页。名称描述页数AUTORUN在上电时设置程序自动运行AXISVALUESCANCANIO_ADDRESSCANIO_ENABLECANIO_STATUSCHECKSUMCLEAR清除当前任务中的所有全局变量和局部变量CLEAR_PARAMSCOMMSERROR包括所有上次初始化后的通讯错误COMMSTYPECOMPILE编译当前程序CONTROL包括MC控制单元在系统中的类型COPY拷贝存储中的程序到新的程序DEL从存储中删除程序DEVICENETDIR显示存储中的所有程序，他们的容量和运行类型DISPLAYDLINKEDPROGEDIT用VT100终端编辑程序EPROM将MC控制单元中的BASIC程序存储到闪存中ERROR_AXIS包括产生运动错误的轴数ETHERNETEXEXECUTEFEATURE_ENABLEFLASHVR将VR或TABLE变量存入闪存FRAMEFREE返回可利用的存储空间HALT停止执行当前所有的运行程序INITIALISELAST_AXIS系统加工中最近使用的轴数LIST打印程序所有的行LOADSYSTEMLOCK防止程序被看或修改MOTION_ERROR包括轴运动错误的标志NEW删除MC控制单元存储器中的所有程序NIONIO包括与系统相连的输入和输出数PROCESS返回当前任务的运行状态和任务数RENAME改变MC控制单元目录中的名称RUN执行程序RUNTYPE确定上电运行程序和任务类型SCOPESCOPE编程系统使每个伺服周期自动将4个参数存储到TABLE数组。SCOPE_POSSCOPE_POS包括当前TABLE位置，SCOPE指令存储它的第一个参数。SELECT选择特定当前程序SERVO_PERIOD设置MC控制单元的伺服循环周期STEPLINE执行程序中的单行TABLE从TABLE变量读写数据TRIGGER触发以前设置的SCOPE指令TROFF延缓执行当前轨迹，重新恢复正常程序执行TRON在程序中设置断点TSIZEVERSION返回MC控制单元中安装的BASIC语言的版本号VIEWVR从全局变量VR中读写数据WDOG使能伺服驱动器的软件开关5任务指令和参数以下列表概述了任务指令和参数，详细描述参考特定页。命名描述页数ERROR_LINEERROR_LINE包括最后BASIC程序出错的行数INDEVICELOOKUPOUTDEVICEPMOVEPMOVE包括任务缓存的状态PROCPROC获得特定过程参数PROC_LINEPROC_LINE返回特定程序的当前行PROCNUMBERPROCNUMBER包括当前被选择运行的任务数PROC_STATUSPROC_STATUS返回特定过程的状态RESETRUN_ERRORRUN_ERROR包括在特定任务产生的BASIC错误数TICKSTICKS包括当前任务时钟脉冲6 算术和逻辑功能以下列表概述了算术和逻辑功能，详细描述参考特定页。名称描述页数加： +任何两个有效表达式的加减： -任何两个有效表达式的减乘号： *任何两个有效表达式的乘积除： /任何两个有效表达式的除等于： =如果表达式1等于表达式2返回真，否则返回假不等于： 如果表达式1不等于表达式2返回真，否则返回假大于： 如果表达式1大于表达式2返回真，否则返回假大于等于： =如果表达式1大于等于表达式2返回真，否则返回假小于： 如果表达式1小于表达式2返回真，否则返回假小于等于： BASE（0，2，1） BASE （0，2，1） 例子4 用PROC显示特定任务基本组的顺序。 RUN “PROGRAM” ，3 BASE PROC（3） （0，2，1） 例子5 问讯BASE会返回当前选择的基本轴。 BASE（2） PRINT BASE 2.0000CAM类型： 运动控制指令语法： CAM （start point，End point，Table multiplier，distance）说明： CAM指令按存储在TABLE变量中数组组成的位置文件来运动。Table值是相对于起始点的绝对位置，并特指编码器的沿。Table数组由TABLE指令定义。运动可以被定义成2到8000个位置。MC控制单元依据Table定义的平滑轨迹连续运动。两个或多个CAM指令可以同时执行，使用相同或重叠的Table数组值，Table文件执行一次。CAM需要在Table数组中的开始元素是0。距离结合SPEED和ACCEL参数决定运动速度。注意为了跟随CAM轨迹，ACCEL参数必须比SPEED参数大1000倍。CAM工作在缺省轴，直到使用AXIS设置临时基本轴。参数： start point Table数组中使用的第一个元素的地址。为了定义起始点，允许Table数组保留多个轨迹或其它信息。End pointTable数组中最后一个元素的地址。Table multiplierTable倍乘值用于成比例的放缩Table里存储的数值。因为Table值特定为编码器的沿，使用这个参数设置变量，例如单元转换因子。Distance用户定义的单位控制Table整个运动速度。执行CAM依据当前轴的速度和距离。例如： 假定程序单位为mm同时速度设置成10mm/s，加速度足够高。如果定义距离100mm，CAM的执行需要10秒。参阅： ACCEL，AXIS，CAMBOX，SPEED，TABLE例子： 假定运动需要遵循以下位置等式： T（x）=x*25+10000*（1-cos（x） 上等式中，X是角度。这个例子提供简单的常速摆动。循环执行需要以下代码。 GOSUB camtable Loop： CAM（1，19，1，200） GOTO LOOP注： 子程序camtable需要加载以下数据到table数组。Table位置角度值10022011033403340460650058010263610014236712018000814021160916023396101802450011200243961222023160132402100014260182236152801526316300125001732010340183409103193609000CAMBOX类型： 运动控制指令语法： CAMBOX(start point, end point, table multiplier, link distance ,link axis)说明： CAMBOX指令按存储在TABLE变量中数组组成的位置文件来运动。运动与另一轴的测量位置连接，形成连续软件电子凸轮。 Table值是相对于起始点的绝对位置并特指编码器的沿。Table数组由TABLE指令定义。Table数组由Table指令定义。 运动可以被定义成3到Table数组可定义的最大值。从动轴依据Table定义的点作插补运动，使得少量点定义的运动轨迹形成平滑的曲线。两个或多个CAMBOX指令可以同时执行，使用相同或重叠的Table数组值，Table文件执行一次。注意CAMBOX可以反向或正向取Table值，取决于主轴方向。Link option可用于定义CAMBOX的不同选项和连续CAMBOX。例如：如果Link option设置成4，CAMBOX操作就如同理论上的可正反转的CAM。CAMBOX工作在缺省轴。除非AXIS定义其它的临时基本轴。参数： start point Table数组中使用的第一个元素的地址。 End point Table数组中使用的最后一个元素的地址。 Table multiplier Table倍乘值用于成比例的放缩Table里存储的数值。因为Table值特定为编码器的沿， 使用这个参数设置变量，例如单位转换因子。 Link distance用户定义的连接（主）轴（运动完成特定输出运动。连接距离必须定义成正的距离。 Link axis 连接的轴 link option1. 当主轴色标信号触发时，从轴与主轴开始连结。2. 当主轴运动到设定的绝对位置，从轴与主轴开始连结。4.CAMBOX自动重复连续双向运行。设置REP_OPTION=1，取消此操作。 8.PATTERN模式, CAMBOX的高级用法，允许在一个CAMBOX执行周期中实现多个波动幅度值。一般与模式4一起使用。 Link pos 这个参数是绝对位置，当参数6设成2，CAMBOX在这个位置开始连结。注意： 当执行CAMBOX时，ENDMOVE参数会被设置成前一运动的结束。REMAIN参数保留剩余距离。参数6和7可选。例子1： num_p=30scale=2000Subroutine to generate a SIN shape speed profile Uses: p is loop counter num_p is number of points stored in tables pos 0.num_p scale is distance travelled scale factorFOR p=0 TO num_pTABLE(p,(-SIN(PI*2*p/num_p)/(PI*2)+p/num_p)*scale)NEXT p参阅： AXIS，CAM，REP_OPTION，TABLE。CANCEL类型：运动控制指令语法： CANCEL（1）备选： CA（1）说明： CANCEL指令取消轴的当前运动。速度轨迹（FORWARD，REVERSE，MOVE，MOVEABS，MOVECIRC）将会以DECEL参数减速直到停止。其它运动会立即停止。 CANCEL指令取消缓存（MTYPE）中的运动。CANCEL（1）取消缓存（NTYPE）中的运动，而不影响MTYPE缓存中的当前运动。 CANCEL工作在缺省轴，除非使用AXIS参数定义临时基本轴。注意：1.CANCEL只能取消当前执行的运动。如果在缓存中还有运动，它会继续被加载。 2.在当前运动的减速过程中，另外的CANCELS会被忽略。 3.CANCEL（1）只取消当前缓存中的运动。存储在任务缓存中的运动由PMOVE参数定义，可以被加载到缓存一旦缓存运动被取消。参阅： AXIS，MTYPE，NTYPE，PMOVE，RAPIDSTOP例子： 例子1 FORWARD WA（10000） CANCEL 例子2 MOVE（1000） MOVEABS（3000） CANCEL 取消运动到3000，而运动到4000。 MOVEABS（4000）注意MOVEMODIFY是修改运动结束点最好方法。CONNECT类型： 运动控制指令语法： CONNECT（ratio，driving_axis）备选： CO（ratio，driving_axis）说明： CONNECT指令将基本轴的目标位置与由driving_axis轴定义的测量位置通过电子齿轮联接。比率可以通过在相同的轴再执行CONNECT而随时改变。改变驱动轴需要先取消指令。CONNECT联接多个轴会被忽略，CONNECT可以通过CANCEL或RAPIDSTOP取消。CLUTCH_RATE参数可用于设置联接改变率。CONNECT工作在缺省轴，除非用AXIS定义临时基本轴。参数： RATIO电子齿轮的联接率。比率定义为编码器边沿比率。驱动轴按增量运行。比率可正可负，并有16位的分辨率。 DRIVING_AXIS主轴驱动基本轴参阅： AXIS，CANCEL，CLUTCH_RATE，CONNECT，RAPIDSTOP例子： 辊轮需要传送带上的编码器按1/4的速度旋转，辊轮联结在轴0上，输入通道监控传送带由轴1控制，可以使用以下代码。 BASE（1） SERVO=OFF 这个轴用于监控传送带 BASE（0） SERVO=ON CONNECT（0.25，1）DATUM 原点搜寻类型： 运动控制指令语法： DATUM（sequence）说明： DATUM指令执行6种方法中的一种搜寻原点位置，其为绝对位置同时可以重置跟随误差。伺服驱动器机构原点搜寻用于轴0。轴1用于MC控制单元机构。DATUM使用CREEP速度和目标速度用于原点搜寻。伺服驱动器用于轴0。爬行速度用CREEP参数设定。目标速度用SPEED参数设定。原点搜寻输入数由DATUM_IN参数决定，用于3或7中。DATUM工作于缺省轴，除非AXIS设置临时基本轴。参数： sequence0 DATUM（0）指令清除运动误差。将当前位置设定为目标位置同时AXISSTATUS状态会被清除。注如果产生错误的问题仍然存在，误差不能被清除。1 轴以爬行速度（CREEP）正向运行直到发现Z信号。目标位置重置为0同时纠正测量位置，维持跟随误差。2 轴以爬行速度（CREEP）反向运行直到发现Z信号。目标位置重置为0同时纠正测量位置，维持跟随误差。3 轴以目标速度（SPEED）正向运行，直到碰到原点开关。随后轴以爬行速度正向运动直到原点开关复位。 目标位置重置为0同时纠正测量位置，维持跟随误差。4 轴以目标速度（SPEED）反向运行，直到碰到原点开关。随后轴以爬行速度正向运动直到原点开关复位。 目标位置重置为0同时纠正测量位置，维持跟随误差。5 轴以目标速度（SPEED）正向运行，直到碰到原点开关。随后轴以爬行速度正向运动直到碰到Z信号。 目标位置重置为0同时纠正测量位置，维持跟随误差。6 轴以目标速度（SPEED）反向运行，直到碰到原点开关。随后轴以爬行速度正向运动直到碰到Z信号。 目标位置重置为0同时纠正测量位置，维持跟随误差。注意： 原点输入低电平有效。当输入OFF时设置原点开关。feedhold，reverse jog，forward jog，forward，reverse limit inputs均是低电平有效。低电平输入用于使能自动防护接线。参阅： ACCEL，AXIS，AXISSTATUS，CREEP，DATUM_IN，DECEL，MOTION_ERROR，SPEEDDEC减速度率类型： 运动控制指令语法： DEC(RATE)说明： DEC指令用来保持老控制器的连贯性，新控制器都用DECEL代替。参数： 单位 UNITS/SEC2例子：DEC(3000)DEFPOS 定义位置类型： 运动控制指令语法： DEFPOS（POS_1，POS_2，POS_3）备选： DP（pos_1，pos_2pos_3）说明： DEFPOS指令定义当前目标位置（DPOS）为新的绝对位置。为了保持跟随误差，测量位置（MPOS）随之改变。DEFPOS经常应用在原点搜寻之后，设置当前位置为零。DEFPOS随时可用。OFFPOS也可以用。这个参数用于执行依据当前位置的相对调整。DEFPOS工作在缺省轴，除非AXIS定义其它的临时基本轴。注意： DEFPOS或OFFPOS是在下一伺服刷新时改变轴的位置。这样当运动初始化和DEFPOS或OFFPOS在同一伺服周期时，会产生问题。以下例子显示DEFPOS参数怎么能避免这一问题，DEFPOS指令内部转化为OFFPOS位置增益，这就提供了简单的解决程序。 DEFPOS（100） WAIT UNTIL OFFPOS=0 MOVEABS（0）参数： POS_I绝对位置（基本轴+I）使用用户定义单位，参考BASE指令。参阅： AXIS，DATUM，DPOS，OFFPOS，MPOS，UNITS例子： 在用户单位下，定义当前位置为（-1000，-3500）。当前位置重置为（0，0）用两个DATUM指令。BASE（2）DATUM（5）BASE（1）DATUM（4）WAIT IDLEDEFPOS（-1000，-3500）FORWARD 向前运动类型： 运动控制指令语法： FORWARD备选： FO说明： FORWARD指令以SPEED参数的速度连续正向运转，加速率由ACCEL参数定义。FORWARD工作在缺省轴，除非使用AXIS定义临时基本轴。注意： 正向运动可以通过CANCEL或RAPIDSTOP指令停止运动，或到达正向限位。参阅： AXIS，CANCEL，RAPIDSTOP，REVERSE，UNITS例子： start： FORWARD WAIT UNTIL IN（0）=ON CANCELMATCH 匹配类型： 运动控制指令语法： MATCH(count, table address)说明： 指令用于对控制器进行模式比较。当色标跟踪信号触发时，将生成的模式与设定好的多种色标输入状态模式进行比较。参数： count 模式匹配中包含的输入状态总数table address 纪录用于比较的模式其地址参阅： REGIST和RECORD例子：dec_dist=SPEED*SPEED*0.5/DECELlength=10REP_DIST=100*lengthDEFPOS(0)REGIST(5,length)MOVE(2*length)WAIT UNTIL MARKIF TRANSITIONS4 AND TRANSITIONS0.8 THENIF REG_POSBMove （3，-6） A-CMove （3，6） C-DMove （0，-12） D-EMOVEABS类型： 运动控制指令语法： MOVEABS （pos_1，pos_2，pos_3）备选： MA （pos_1，pos_2，pos_3）说明： MOVEABS指令使一轴或多轴在目标速度，加速度和减速度下以绝对的方式运动到特定位置。在多轴运动中， 速度，加速度，减速度是基于基本轴的插补运动。特定长度的比例由转换因子UNITS参数设定。例如，一轴编码器是4000edges/mm，于是轴的单元数设为4000，MOVEABS（12.5）将会从起始点移动12.5毫米。MOVEABS工作在缺省轴除非AXIS定义临时基本轴。参数dist_1定义为缺省轴，dist_2作为另一个轴等等。通过改变轴在独立运动，非插补，非同步可以获得多轴运动。增量运动可以合并成连续运动轨迹，通过设置MERGE=ON。考虑两轴运动，每轴速度可以由以下等式计算得到。指令MOVE （ax1，ax2） 和当前位置（ay1，ay2），速度Vp由SPEED，ACCEL和DECEL参数计算得到。多轴运动距离L。每轴任何时候的独立速度计算如下：参数： pos_i任意轴I的运动距离，从用户定义的基本轴开始。参阅： AXIS，MOVE，UNITS例子： 例子1X-Y平面有一个笔，圆盘的位置相对与起始点固定。改变笔的位置，当指令执行时，圆盘的绝对运动与平面位置不相关。MOVEABS （20，350）例子2一个货盘由小格组成，容器离包装机器85毫米。从固定点取容器，货盘的开始位置用DEFPOS指令定义成原点（0，0）。到容器的一部分程序如下：xloop：for x=0 to 5yloop：for y=0 to 7 MOVEABS（-340，-516.5） 运动到捡起点 GOSUB pick 跳转到捡起子程序 PRINT “MOVE TO POSITION： “; X*6+Y+1 MOVEABS （x*85，y*85） GOSUB place 转到place子程序NEXT yNEXT xMOVECIRC类型： 运动控制指令语法： MOVECIRC （end_1，end_2，centre_1，centre_2，direction）备选： MC （end_1，end_2，centre_1，centre_2，direction）说明： MOVECIRC指令插补2个垂直轴在圆弧中。运动路径由5个因素决定。其为当前运动的增量运动。参数end_1和centre_1应用于基本轴。end_2和centre_2应用于跟随轴。所有的参数单位为用户定义的单位。运动速度由SPEED，ACCEL和DECEL基本轴的参数设置。MOVECIRC工作在缺省轴，除非AXIS定义临时基本轴。注意： MOVECIRC依据中心和结束点，