混合型Agent 在MiroSot 的应用研究.pdf

计算机工程与应用 制造和训练机器人进行足球比赛 是当前机器人和人工智 能领域内研究的热点问题之一 目前 国际性的机器人足球比 赛有两大赛事 4 3 6 6 9 4 75 47 集科研和观赏为一体 最为引 人注目 6 系统可分为机器人子系统 目标捕捉子系统 通信子系统和推理决策子系统四个相互协作的子系统 其中前 三个子系统的设计和选用的硬件密切相关 6 是一个实时动态系统 推理决策子系统中的每个 足球机器人3A47 都能实时感知环境 能和队友通信 并自主 对环境变化做出响应 理论上 6 的目标捕捉子系统可以 实时得到环境的全部信息如各足球机器人3A47 和球的位置 和速度 推理决策子系统内各个3A47 之间能自由通信 通信 子系统发出的指令能被机器人执行 但在实际运行中 机器人 系统通常受到硬件设备的性能限制和环境的干扰 因此推理决 策子系统要求具有很强的容错能力 并能对快速变化的环境及 时做出响应 论文首先对比了目前构建智能3A47 采用的不同方式 然 后介绍了作者结合现有结构优点为12 4 D6 4 4 反应型结构 45 6F4 5 D6 4 4 混合型结构 DG 60 5 D6 4 4 慎思型结构将3A47 看作是一个意识系统 用传统的符号表示知识并进行推理 反应型结构则不同 它不 对世界作符号抽象 持这种观点的认为3A47 的智能取决于感 知和行动 这两种体系结构的代表分别是D47NOPE 摘要在分布实时环境下 解决高效通信和具有容错能力的 3 协作问题是 6 需要解决的重要问题之一 基于 6 设计的足球机器人 6 3A47 是结合BC2和子前提结构而构造的一种新的混合式3A47 这种3A47 综合了反 应型3A47 反应敏捷 鲁棒性好和慎思型3A47 擅长复杂协作和推理的优点 能较好地应用于分布式实时的 3 环境 关键词混合3A47 BC2子前提结构机器人足球 文章编号E 9Q E9 9 E R9 文献标识码3中图分类号 SEQ 0 6 6 6 278 5 6 7 4A4 T57U67A V76F4 6 045 3 4 5 6 7 OD6 D 6 4884 6F4 67 76 5 6 7 570 D5 85 4 57 4 67 06 6 40 45 9 6 4 47F6 7 47 4 4 47 D4 D4 G 570 6 5 6 5 6 7 8 5 74O DG 60 5A47 5 40 7 BC2 04 570 3 2 D5 A 0 57 4886 647 G 4 70 D4 47F6 7 47 5 4 75 6 7 5 6 57 0 6 5 40 4 5 6 7 570 45 767A 49 2 WG 60 3 D6 4 4 BC2 6 作者简介 陈小伟 硕士 研究方向为智能3A47 陆金桂 教授 博导 E R 计算机工程与应用 有威胁进攻次数进球数失球数控球时间比 对 0 在 012324改变方向 随机移动 有障碍物 41E6 如1 1 意为1 优先于1 则 AB61 AB61 触发过程可用类 FAGHA 语言描述如下 89层 89层是和反应层同属一水平层次的推理模块 用来完成 复杂推理 学习 协作功能 主要包括以下功能模块 通信层 为了保证 0123243 7 AB 56 1 2 C 2 0 7 E7 8 6 AB 56 2 C 6 8 0 7 RQ D07 567 6 7 6 D M 67 A 60 6 6 7 0 F D 567 DD 6 5MA 5FG E7 8 67 7 6 AB 56 7 0 D 567 DD 6 GG PS GI HG H 洪炳熔等 基于人工神经网络的足球机器人分层学习研究 MB 计算机 工程与应用 S SHISS 其状态转换条件的具体含义如下 接收到与卡上应用族相匹配的 NT3UVW23指令 接收到的 NT3UVW23指令中的时隙数范围 大于 P 接收到的 NT3UVW23指令中的时隙数范围 等于 P 接收到的 LXR 1 YN 指令中的时隙数与卡上生 成的 相同 H 接收到 NT3UVW23指令 接收到VW23指令 H 接收到ZLR3指令 HS 接收到 RR 53指令 在图 中 由所有的状态转换线起点的状态与状态转换条 件中的输入构成的到状态转换线终点状态的映射即为状态转 换函数 由所有的状态转换线起点的状态与状态转换条件中的 输入构成的到终点状态或状态转换时所执行活动的输出集的 映射即为输出函数 同时 在系统的设计中 当系统处于应用状态时 通过对标 志位的判断来决定是启动实现数据链路层协议 HB的有限状态机 对于数据链路层的实现也采用了状态机模型 还是直接将后 续数据传送给应用层 从而提供了对于数据链路层的可选性支 持 由此即完成了R 3非接触智能卡初始化和防冲突协议 有限状态机模型的数学描述和状态转换的设计 P状态机模型的实现 在卡上初始化和防冲突协议的实现上 目前采用了560 6 6公司的 LN AL 芯片 由于智能卡芯片上有限的计 算资源和计算能力 同时为了提高系统的响应速度 在编程语 言上使用 H 汇编语言 采用了软硬件相结合的实现方案 并 且依据上述的有限状态机模型设计了协议实现程序的总体结 构 在信号的物理传输上 LN AL 芯片提供了射频电 路 通过对射频接口的编程对959X数据传输队列进行读写 就 可以完成基本的数据发送和接收 在数据校验的处理上 5 XU5NA PPP F 协议使用了A A 校验码 LN AL 芯片内部提供了A A发生器 因此 在 程序中将需要生成A A的数据流送入A A发生器寄存器 A A4中 再通过读数据指令从A A4中就可获得输入数据的 A A校验码 在卡上的协议处理过程中 时隙数 的产生也是一个关 键问题 为了产生出位于区间 B均匀分布的 采用了随机 数生成的处理方法 首先由卡内的随机数发生器产生一个字节 的随机数 尔后使之与 作取模运算后再加 从而产生出 了一个随机均匀分布于区间 B的时隙数 即 C B 在状态机模型的实现机制上 采用了对状态进行顺序数字 编码的方法 并在程序内部设置一个状态变量用以记录当前的 芯片通信状态 在状态变迁的处理方法上可以采用两种方案 一种是查询方式 另一种是跳转表方式 为了提高响应速度 系 统采用了跳转表的方式 具体的实现方法为以状态代码为跳转表的偏移量索引 在 相应的偏移地址处存放状态代码相应状态的处理程序的指针 由此指针跳转到相应的处理程序中 状态跳转表如图 所示 图 状态跳转表 H结论 论文采用有限状态机模型对R 7 6 C8FA 67 7D 88 67 7 C E 7 8 C8F2 7 B 5 XU5NA PPP F 5C 67 0 7 6 C8FA 67 7