直流调速中开环机械特与闭环静特的关系.docx

4按转子磁链定向控制的基本思想：通过坐标变换，在按转子磁链定向同步旋转正交坐标系中，得到等效的直流电动机模型，仿照直流电动机模型的控制方法控制电磁转矩与磁链，然后将转子磁链定向坐标系中的控制量反变换得到三相坐标系的对应量，以实施控制。5 按转子磁链定向同步旋转正交坐标系上的数学模型是同步旋转正交坐标系模型中的一个特例。通过按转子磁链定向，将定子电流分解为励磁风量和转矩分量，转子磁链仅由励磁分量产生，而电磁转矩正比于转子磁链和定子电流分量的乘积，实现了定子电流两个分量的解耦，而且还降低了微分方程组的阶次。6转速闭环控制能够通过调节电流转矩分量来抑制转子磁链波动所引起的电磁转矩变化，但这种调节只有当转速变化后才起作用。为了改善动态性能，可以采用转矩控制方式，常用的转矩控制方式有两种：转矩闭环控制和在转速调节器的输出增加除法环节。7矢量控制系统的特点(1)按转子磁链定向，实现了定子电流励磁分量和转矩分量的解耦，需要电流闭环控制。(2)转子磁链系统的控制对象是稳定的惯性环节，可以采用磁链闭环控制，也可以采用开环控制。（3）采用连续的PI控制，转矩与磁链变化平稳，电流闭环控制可以有效的限制起制动电流。8矢量控制系统的问题（1转子磁链计算精度易受易于变化的转子电阻的影响，转子磁链的角度精度影响定向的准确性。（2需要进行矢量变换，系统结构复杂，运算量大。9直接转矩控制系统的基本思想“根据定子磁链幅值偏差的正负符号和电磁转矩的正负符号，再根据当前定子磁链矢量所在的位置，直接选取合适的电压空间矢量，减小定子磁链幅值的偏差和电磁转矩的偏差，实现电磁转矩与定子磁链的控制。10 usd决定电子磁链幅值的增减，而usq决定定子磁链矢量的旋转角速度，从而决定转差频率和电磁转矩。11直接转矩控制系统的特点（1 转矩与磁链的控制采用双位式控制器，并在PWM逆变器中直接用着两个控制信号产生输出电压，省去了旋转变换和电流控制，简化了控制器的结构。(2选择定子磁链作为被控量，计算磁链的模型可以不受转子参数变化的影响，提高了控制系统的鲁棒性。（3由于采用了直接转矩控制，在加减速或负载变化的动态过程中，可以获得快速的转矩响应，但必须注意限制过大的冲击电流，以免损坏功率开关器件，因此，实际的转矩响应也是有限的。12 直接转矩控制系统的问题（1由于采用了双位式控制，实际转矩必然在上下限内脉动。（2由于磁链计算采用了带积分环节的电压模型，积分初值，累计误差和定子电阻的变化都会影响磁链计算的准确度、。13 比较 矢量控制系统通过电流闭环控制，实现了定子电流两个分量的解耦，进一步实现了转矩和磁链的解耦，有利于分别设计转速与磁链调节器，实行连续控制，可获得较宽的调速范围，但按磁链定向受电动机转子参数变化的影响，降低了系统的鲁棒性。直接转矩控制系统采用了转矩和磁链的双位式控制，根据定子磁链幅值偏差，电磁转矩偏差的符号以及期望电磁转矩的极性P/N，再依据当前定子磁链矢量所在的位置，直接选取输出电压矢量，避开了旋转坐标变换，简化了控制结构，控制定子磁链而不是转子磁链，不受转子参数的变化，但不可避免的产生转矩脉动，影响低低速性能，调速范围受到限制。14 静止两项：旋转变换改变了定转子绕组间的耦合关系，将相对运动的定转子绕组用相对静止的等效绕组来代替，从而消除了定转子绕组间夹角对磁链和转矩的影响。旋转变换的优点在于将非线性变参数的磁链方程转化为线性定常的方程，但却加剧了电压方程中的非线性耦合程度，将矛盾从磁链方程转移到电压方程中来了，并没有改变对象的非线性耦合性质。15旋转正交：旋转变换是用旋转的绕组代替原来静止的定子绕组，并使等效的转子绕组与等效的定子绕组重合，且保持严格同步，等效后定转子绕组间不存在相对运动，故旋转正交坐标系中的磁链方程和转矩方程与静止两项正交坐标系相同，仅下标发生变化。1试述直流调速中开环机械特性与闭环静特性的关系。a.闭环系统的特性可以比开环系统机械特性硬的多b.闭环系统的的经静差率要比开环系统小得多c.如果所要求的静差率一定，闭环系统可以大大提高调速范围。2在双闭环调速系统中，转速调节器有什么作用。还有电流调节器起的作用转速调节器：1.转速调节器是调速系统的主导调节器，它使转速n很快的跟随给定电压u的变化稳态时可减小转速误差，如果采用pi调节器，则可实现无静差。2.对负载变化起抗扰作用。3.其输出限幅值决定电动机允许的最大电流。电流调节器：（1）对电压波动起及时抗扰作用（2）起动时保证获得允许的最大电流（3）在快速调节过程中，使电流跟随其给定电压变化。（4）当电机过载甚至堵转时，限制电枢电流的最大值，从而起到快速的安全保护作用3反馈控制规律（1比例控制的反馈控制系统是被调量有静差的控制系统(2)反馈控制系统的作用是;抵抗扰动，服从给定，他能有效抑制一切被负反馈包围的前向通道上的扰动作用，但对于给定作用的变化惟命是从。(3)系统的精度依赖于给定和反馈检测的精14恒压频比（ ）控制最容易实现,它的机械特性基本上是平行下移，硬度也比较好，能够满足一般的调速要求，低速时需适当提高定子电压，以近似补偿定子阻抗压降。恒定子磁通 、恒气隙磁通 、恒转子磁通 的控制方式均需要定子电压补偿，控制要复杂一些。恒定子磁通 和恒气隙磁通 的控制方式虽然改善了低速性能，但机械特性还是非线性的，仍受到临界转矩的限制。恒转子磁通 控制方式可以获得和直流他励电动机一样的线性机械特性，性能最佳。15脉冲宽度调制（PWM）的基本思想是：控制逆变器中电力电子器件的开关或通断，输出电压为幅值相等、宽度按一定规律变化的脉冲序列，用这样的高频脉冲序列代替期望的输出电压。16以频率与期望的输出电压波相同的正弦波作为调制波，以频率比期望波高得多的等腰三角波作为载波，当调制波与载波相交时，由它们的交点确定逆变器开关器件的通断时刻，从而获得幅值相等、宽度按正弦规律变化的脉冲序列，这种调制方法称为正弦波脉宽调制（SPWM）。17交流电动机需要输入三相正弦电流的最终目的是在电动机空间形成圆形旋转磁场，从而产生恒定的电磁转矩。把逆变器和交流电动机视为一体，以圆形旋转磁场为目标来控制逆变器的工作，这种控制方法称作“磁链跟踪控制”，磁链轨迹的控制是通过交替使用不同的电压空间矢量实现的，所以又称“电压空间矢量PWM控制（SVPWM）”.18 SVPWM的实现方法：（1）零矢量集中的实现方法：按照对称原则，将两个基本电压矢量 的作用时间 平分为二后，安放在开关周期的首端和末端，把零矢量的作用时间放在开关周期的中间，并按照开关次数最少的原则选择零矢量。特点：在一个开关周期内，有一相的状态保持不变，始终为“1”或“0”，从一个矢量切换到另一个矢量时，只有一相发生变化，因而开关次数少，开关损耗小。（2）零矢量分散的实现方法：将零矢量平均分成四份，在开关周期的首、尾各放一份，在中间放两份，将两个基本电压矢量 的作用时间 平分为二后，插在零矢量间，按开关损耗较小的原则，首，尾的零矢量取 ，中间的零矢量取 。特点：每个周期均以零矢量开始，并以零矢量结束，从一个矢量转换到另一个矢量时，只有一相状态发生变化，但在一个开关周期内，三相状态均各变化一次，开关损耗略大于零矢量集中的方法。19 SVPWM控制模式的特点：1）逆变器共有八个基本输出矢量，有六个有效工作矢量和两个零矢量，在一个旋转周期内，每个有效工作矢量只作用一次的方式只能生成正六边形的旋转磁链，谐波分量大，将导致转矩脉动。2）用相邻的两个有效工作矢量，可合成任意的期望输出电压矢量，使磁链轨迹接近于圆。开关周期越小，旋转磁场约接近于圆，但功率器件的开关频率越高。3）利用电压空间矢量直接生成三相PWM波，计算方便。4）与一般的SPWM相比较，SVPWM控制方式的输出电压最多可提高15%.20通用变频器控制系统中“通用”的含义：一是可以和通用的笼型异步电动机配套使用；二是具有多种可供选择的功能，适用于各种不同性质的负载。21在保持气隙磁通不变的前提下，可以通过控制转差角频率来控制转矩，这就是转差频率控制的基本思想。22转差频率控制的规律：1）在 ws=wsm的范围内，转矩 te基本上与ws 成正比，条件是气隙磁通不变。2）在不同的定子电流值时，按图5-43的 函数关系控制定子电压和频率，就能保持气隙磁通 恒定。23转差频率控制系统的特点：转差频率 与实测转速 相加后得到定子频率 ，在调速过程中，实际频率 随着实际转速 同步地上升或下降，有如水涨而船高，因此加、减速平滑而且稳定。同时，由于在动态过程中转速调节器ASR饱和，系统以对应于 的最大转矩 起、制动，并限制了最大电流 ，保证了在允许的条件下的快速性。24转差频率控制系统性能还不能完全达到直流双闭环系统的水平的原因：1)其是基于异步电动机稳态模型的，所谓的“保持磁通 恒定”的结论也只有在稳态的情况下才能成立。2） 函数关系中只抓住了定子电流的幅值，没有控制到电流的相位，而在动态中电流的相位也是影响转矩变化的因素。3）如果转速检测信号不准确或存在干扰，也就会给频率造成误差，因为所有这些偏差和干扰都以正反馈的形式毫无衰减地传递到频率控制信号上了。4按转子磁链定向控制的基本思想：通过坐标变换，在按转子磁链定向同步旋转正交坐标系中，得到等效的直流电动机模型，仿照直流电动机模型的控制方法控制电磁转矩与磁链，然后将转子磁链定向坐标系中的控制量反变换得到三相坐标系的对应量，以实施控制。5 按转子磁链定向同步旋转正交坐标系上的数学模型是同步旋转正交坐标系模型中的一个特例。通过按转子磁链定向，将定子电流分解为励磁风量和转矩分量，转子磁链仅由励磁分量产生，而电磁转矩正比于转子磁链和定子电流分量的乘积，实现了定子电流两个分量的解耦，而且还降低了微分方程组的阶次。6转速闭环控制能够通过调节电流转矩分量来抑制转子磁链波动所引起的电磁转矩变化，但这种调节只有当转速变化后才起作用。为了改善动态性能，可以采用转矩控制方式，常用的转矩控制方式有两种：转矩闭环控制和在转速调节器的输出增加除法环节。7矢量控制系统的特点(1)按转子磁链定向，实现了定子电流励磁分量和转矩分量的解耦，需要电流闭环控制。(2)转子磁链系统的控制对象是稳定的惯性环节，可以采用磁链闭环控制，也可以采用开环控制。（3）采用连续的PI控制，转矩与磁链变化平稳，电流闭环控制可以有效的限制起制动电流。8矢量控制系统的问题（1转子磁链计算精度易受易于变化的转子电阻的影响，转子磁链的角度精度影响定向的准确性。（2需要进行矢量变换，系统结构复杂，运算量大。9直接转矩控制系统的基本思想“根据定子磁链幅值偏差的正负符号和电磁转矩的正负符号，再根据当前定子磁链矢量所在的位置，直接选取合适的电压空间矢量，减小定子磁链幅值的偏差和电磁转矩的偏差，实现电磁转矩与定子磁链的控制。10 usd决定电子磁链幅值的增减，而usq决定定子磁链矢量的旋转角速度，从而决定转差频率和电磁转矩。11直接转矩控制系统的特点（1 转矩与磁链的控制采用双位式控制器，并在PWM逆变器中直接用着两个控制信号产生输出电压，省去了旋转变换和电流控制，简化了控制器的结构。(2选择定子磁链作为被控量，计算磁链的模型可以不受转子参数变化的影响，提高了控制系统的鲁棒性。（3由于采用了直接转矩控制，在加减速或负载变化的动态过程中，可以获得快速的转矩响应，但必须注意限制过大的冲击电流，以免损坏功率开关器件，因此，实际的转矩响应也是有限的。12 直接转矩控制系统的问题（1由于采用了双位式控制，实际转矩必然在上下限内脉动。（2由于磁链计算采用了带积分环节的电压模型，积分初值，累计误差和定子电阻的变化都会影响磁链计算的准确度、。13 比较 矢量控制系统通过电流闭环控制，实现了定子电流两个分量的解耦，进一步实现了转矩和磁链的解耦，有利于分别设计转速与磁链调节器，实行连续控制，可获得较宽的调速范围，但按磁链定向受电动机转子参数变化的影响，降低了系统的鲁棒性。直接转矩控制系统采用了转矩和磁链的双位式控制，根据定子磁链幅值偏差，电磁转矩偏差的符号以及期望电磁转矩的极性P/N，再依据当前定子磁链矢量所在的位置，直接选取输出电压矢量，避开了旋转坐标变换，简化了控制结构，控制定子磁链而不是转子磁链，不受转子参数的变化，但不可避免的产生转矩脉动，影响低低速性能，调速范围受到限制。14 静止两项：旋转变换改变了定转子绕组间的耦合关系，将相对运动的定转子绕组用相对静止的等效绕组来代替，从而消除了定转子绕组间夹角对磁链和转矩的影响。旋转变换的优点在于将非线性变参数的磁链方程转化为线性定常的方程，但却加剧了电压方程中的非线性耦合程度，将矛盾从磁链方程转移到电压方程中来了，并没有改变对象的非线性耦合性质。15旋转正交：旋转变换是用旋转的绕组代替原来静止的定子绕组，并使等效的转子绕组与等效的定子绕组重合，且保持严格同步，等效后定转子绕组间不存在相对运动，故旋转正交坐标系中的磁链方程和转矩方程与静止两项正交坐标系相同，仅下标发生变化。1试述直流调速中开环机械特性与闭环静特性的关系。a.闭环系统的特性可以比开环系统机械特性硬的多b.闭环系统的的经静差率要比开环系统小得多c.如果所要求的静差率一定，闭环系统可以大大提高调速范围。2在双闭环调速系统中，转速调节器有什么作用。还有电流调节器起的作用转速调节器：1.转速调节器是调速系统的主导调节器，它使转速n很快的跟随给定电压u的变化稳态时可减小转速误差，如果采用pi调节器，则可实现无静差。2.对负载变化起抗扰作用。3.其输出限幅值决定电动机允许的最大电流。电流调节器：（1）对电压波动起及时抗扰作用（2）起动时保证获得允许的最大电流（3）在快速调节过程中，使电流跟随其给定电压变化。（4）当电机过载甚至堵转时，限制电枢电流的最大值，从而起到快速的安全保护作用3反馈控制规律（1比例控制的反馈控制系统是被调量有静差的控制系统(2)反馈控制系统的作用是;抵抗扰动，服从给定，他能有效抑制一切被负反馈包围的前向通道上的扰动作用，但对于给定作用的变化惟命是从。(3)系统的精度依赖于给定和反馈检测的精14恒压频比（ ）控制最容易实现,它的机械特性基本上是平行下移，硬度也比较好，能够满足一般的调速要求，低速时需适当提高定子电压，以近似补偿定子阻抗压降。恒定子磁通 、恒气隙磁通 、恒转子磁通 的控制方式均需要定子电压补偿，控制要复杂一些。恒定子磁通 和恒气隙磁通 的控制方式虽然改善了低速性能，但机械特性还是非线性的，仍受到临界转矩的限制。恒转子磁通 控制方式可以获得和直流他励电动机一样的线性机械特性，性能最佳。15脉冲宽度调制（PWM）的基本思想是：控制逆变器中电力电子器件的开关或通断，输出电压为幅值相等、宽度按一定规律变化的脉冲序列，用这样的高频脉冲序列代替期望的输出电压。16以频率与期望的输出电压波相同的正弦波作为调制波，以频率比期望波高得多的等腰三角波作为载波，当调制波与载波相交时，由它们的交点确定逆变器开关器件的通断时刻，从而获得幅值相等、宽度按正弦规律变化的脉冲序列，这种调制方法称为正弦波脉宽调制（SPWM）。17交流电动机需要输入三相正弦电流的最终目的是在电动机空间形成圆形旋转磁场，从而产生恒定的电磁转矩。把逆变器和交流电动机视为一体，以圆形旋转磁场为目标来控制逆变器的工作，这种控制方法称作“磁链跟踪控制”，磁链轨迹的控制是通过交替使用不同的电压空间矢量实现的，所以又称“电压空间矢量PWM控制（SVPWM）”.18 SVPWM的实现方法：（1）零矢量集中的实现方法：按照对称原则，将两个基本电压矢量 的作用时间 平分为二后，安放在开关周期的首端和末端，把零矢量的作用时间放在开关周期的中间，并按照开关次数最少的原则选择零矢量。特点：在一个开关周期内，有一相的状态保持不变，始终为“1”或“0”，从一个矢量切换到另一个矢量时，只有一相发生变化，因而开关次数少，开关损耗小。（2）零矢量分散的实现方法：将零矢量平均分成四份，在开关周期的首、尾各放一份，在中间放两份，将两个基本电压矢量 的作用时间 平分为二后，插在零矢量间，按开关损耗较小的原则，首，尾的零矢量取 ，中间的零矢量取 。特点：每个周期均以零矢量开始，并以零矢量结束，从一个矢量转换到另一个矢量时，只有一相状态发生变化，但在一个开关周期内，三相状态均各变化一次，开关损耗略大于零矢量集中的方法。19 SVPWM控制模式的特点：1）逆变器共有八个基本输出矢量，有六个有效工作矢量和两个零矢量，在一个旋转周期内，每个有效工作矢量只作用一次的方式只能生成正六边形的旋转磁链，谐波分量大，将导致转矩脉动。2）用相邻的两个有效工作矢量，可合成任意的期望输出电压矢量，使磁链轨迹接近于圆。开关周期越小，旋转磁场约接近于圆，但功率器件的开关频率越高。3）利用电压空间矢量直接生成三相PWM波，计算方便。4）与一般的SPWM相比较，SVPWM控制方式的输出电压最多可提高15%.20通用变频器控制系统中“通用”的含义：一是可以和通用的笼型异步电动机配套使用；二是具有多种可供选择的功能，适用于各种不同性质的负载。21在保持气隙磁通不变的前提下，可以通过控制转差角频率来控制转矩，这就是转差频率控制的基本思想。22转差频率控制的规律：1）在 ws=wsm的范围内，转矩 te基本上与ws 成正比，条件是气隙磁通不变。2）在不同的定子电流值时，按图5-43的 函数关系控制定子电压和频率，就能保持气隙磁通 恒定。23转差频率控制系统的特点：转差频率 与实测转速 相加后得到定子频率 ，在调速过程中，实际频率 随着实际转速 同步地上升或下降，有如水涨而船高，因此加、减速平滑而且稳定。同时，由于在动态过程中转速调节器ASR饱和，系统以对应于 的最大转矩 起、制动，并限制了最大电流 ，保证了在允许的条件下的快速性。24转差频率控制系统性能还不能完全达到直流双闭环系统的水平的原因：1)其是基于异步电动机稳态模型的，所谓的“保持磁通 恒定”的结论也只有在稳态的情况下才能成立。2） 函数关系中只抓住了定子电流的幅值，没有控制到电流的相位，而在动态中电流的相位也是影响转矩变化的因素。3）如果转速检测信号不准确或存在干扰，也就会给频率造成误差，因为所有这些偏差和干扰都以正反馈的形式毫无衰减地传递到频率控制信号上了。4按转子磁链定向控制的基本思想：通过坐标变换，在按转子磁链定向同步旋转正交坐标系中，得到等效的直流电动机模型，仿照直流电动机模型的控制方法控制电磁转矩与磁链，然后将转子磁链定向坐标系中的控制量反变换得到三相坐标系的对应量，以实施控制。5 按转子磁链定向同步旋转正交坐标系上的数学模型是同步旋转正交坐标系模型中的一个特例。通过按转子磁链定向，将定子电流分解为励磁风量和转矩分量，转子磁链仅由励磁分量产生，而电磁转矩正比于转子磁链和定子电流分量的乘积，实现了定子电流两个分量的解耦，而且还降低了微分方程组的阶次。6转速闭环控制能够通过调节电流转矩分量来抑制转子磁链波动所引起的电磁转矩变化，但这种调节只有当转速变化后才起作用。为了改善动态性能，可以采用转矩控制方式，常用的转矩控制方式有两种：转矩闭环控制和在转速调节器的输出增加除法环节。7矢量控制系统的特点(1)按转子磁链定向，实现了定子电流励磁分量和转矩分量的解耦，需要电流闭环控制。(2)转子磁链系统的控制对象是稳定的惯性环节，可以采用磁链闭环控制，也可以采用开环控制。（3）采用连续的PI控制，转矩与磁链变化平稳，电流闭环控制可以有效的限制起制动电流。8矢量控制系统的问题（1转子磁链计算精度易受易于变化的转子电阻的影响，转子磁链的角度精度影响定向的准确性。（2需要进行矢量变换，系统结构复杂，运算量大。9直接转矩控制系统的基本思想“根据定子磁链幅值偏差的正负符号和电磁转矩的正负符号，再根据当前定子磁链矢量所在的位置，直接选取合适的电压空间矢量，减小定子磁链幅值的偏差和电磁转矩的偏差，实现电磁转矩与定子磁链的控制。10 usd决定电子磁链幅值的增减，而usq决定定子磁链矢量的旋转角速度，从而决定转差频率和电磁转矩。11直接转矩控制系统的特点（1 转矩与磁链的控制采用双位式控制器，并在PWM逆变器中直接用着两个控制信号产生输出电压，省去了旋转变换和电流控制，简化了控制器的结构。(2选择定子磁链作为被控量，计算磁链的模型可以不受转子参数变化的影响，提高了控制系统的鲁棒性。（3由于采用了直接转矩控制，在加减速或负载变化的动态过程中，可以获得快速的转矩响应，但必须注意限制过大的冲击电流，以免损坏功率开关器件，因此，实际的转矩响应也是有限的。12 直接转矩控制系统的问题（1由于采用了双位式控制，实际转矩必然在上下限内脉动。（2由于磁链计算采用了带积分环节的电压模型，积分初值，累计误差和定子电阻的变化都会影响磁链计算的准确度、。13 比较 矢量控制系统通过电流闭环控制，实现了定子电流两个分量的解耦，进一步实现了转矩和磁链的解耦，有利于分别设计转速与磁链调节器，实行连续控制，可获得较宽的调速范围，但按磁链定向受电动机转子参数变化的影响，降低了系统的鲁棒性。直接转矩控制系统采用了转矩和磁链的双位式控制，根据定子磁链幅值偏差，电磁转矩偏差的符号以及期望电磁转矩的极性P/N，再依据当前定子磁链矢量所在的位置，直接选取输出电压矢量，避开了旋转坐标变换，简化了控制结构，控制定子磁链而不是转子磁链，不受转子参数的变化，但不可避免的产生转矩脉动，影响低低速性能，调速范围受到限制。14 静止两项：旋转变换改变了定转子绕组间的耦合关系，将相对运动的定转子绕组用相对静止的等效绕组来代替，从而消除了定转子绕组间夹角对磁链和转矩的影响。旋转变换的优点在于将非线性变参数的磁链方程转化为线性定常的方程，但却加剧了电压方程中的非线性耦合程度，将矛盾从磁链方程转移到电压方程中来了，并没有改变对象的非线性耦合性质。15旋转正交：旋转变换是用旋转的绕组代替原来静止的定子绕组，并使等效的转子绕组与等效的定子绕组重合，且保持严格同步，等效后定转子绕组间不存在相对运动，故旋转正交坐标系中的磁链方程和转矩方程与静止两项正交坐标系相同，仅下标发生变化。1试述直流调速中开环机械特性与闭环静特性的关系。a.闭环系统的特性可以比开环系统机械特性硬的多b.闭环系统的的经静差率要比开环系统小得多c.如果所要求的静差率一定，闭环系统可以大大提高调速范围。2在双闭环调速系统中，转速调节器有什么作用。还有电流调节器起的作用转速调节器：1.转速调节器是调速系统的主导调节器，它使转速n很快的跟随给定电压u的变化稳态时可减小转速误差，如果采用pi调节器，则可实现无静差。2.对负载变化起抗扰作用。3.其输出限幅值决定电动机允许的最大电流。电流调节器：（1）对电压波动起及时抗扰作用（2）起动时保证获得允许的最大电流（3）在快速调节过程中，使电流跟随其给定电压变化。（4）当电机过载甚至堵转时，限制电枢电流的最大值，从而起到快速的安全保护作用3反馈控制规律（1比例控制的反馈控制系统是被调量有静差的控制系统(2)反馈控制系统的作用是;抵抗扰动，服从给定，他能有效抑制一切被负反馈包围的前向通道上的扰动作用，但对于给定作用的变化惟命是从。(3)系统的精度依赖于给定和反馈检测的精14恒压频比（ ）控制最容易实现,它的机械特性基本上是平行下移，硬度也比较好，能够满足一般的调速要求，低速时需适当提高定子电压，以近似补偿定子阻抗压降。恒定子磁通 、恒气隙磁通 、恒转子磁通 的控制方式均需要定子电压补偿，控制要复杂一些。恒定子磁通 和恒气隙磁通 的控制方式虽然改善了低速性能，但机械特性还是非线性的，仍受到临界转矩的限制。恒转子磁通 控制方式可以获得和直流他励电动机一样的线性机械特性，性能最佳。15脉冲宽度调制（PWM）的基本思想是：控制逆变器中电力电子器件的开关或通断，输出电压为幅值相等、宽度按一定规律变化的脉冲序列，用这样的高频脉冲序列代替期望的输出电压。16以频率与期望的输出电压波相同的正弦波作为调制波，以频率比期望波高得多的等腰三角波作为载波，当调制波与载波相交时，由它们的交点确定逆变器开关器件的通断时刻，从而获得幅值相等、宽度按正弦规律变化的脉冲序列，这种调制方法称为正弦波脉宽调制（SPWM）。17交流电动机需要输入三相正弦电流的最终目的是在电动机空间形成圆形旋转磁场，从而产生恒定的电磁转矩。把逆变器和交流电动机视为一体，以圆形旋转磁场为目标来控制逆变器的工作，这种控制方法称作“磁链跟踪控制”，磁链轨迹的控制是通过交替使用不同的电压空间矢量实现的，所以又称“电压空间矢量PWM控制（SVPWM）”.18 SVPWM的实现方法：（1）零矢量集中的实现方法：按照对称原则