马友朋-汽车CAN总线概述及其故障诊断检测方法.doc

郑州交通职业学院毕 业 论 文论文题目：汽车CAN总线概述及其故障诊断检测方法所属系别 机电工程系专业班级 09级汽车电子技术5班姓名 马友朋学号 200909030210522指导教师 任凤娟撰写日期 2012 年 5 月5摘 要随着汽车技术的快速发展，汽车性能不断提高，汽车电器与电子控制装置在汽车上的应用越来越多，传统的汽车布线难以满足汽车技术发展的要求。为了简化线路，提高信息传输的速度和可靠性，降低故障频率，车载网络技术应运而生。一辆汽车不管有多少个电控单元，每个电控单元都只需引出两条线共同接在两个节点上，这两条导线就称作数据总线，也称网线基于CAN系统的增长贯穿了20世纪90年代，并且由于硬件控制器元件供应商不断降低成本的努力及提供大量产品来支持基于CAN的系统，这一增长趋势在未来十年仍将持续。本文介绍了车载网络系统的功能、特点，网络技术在汽车上的应用情况及车载网络技术的发展趋势。关键词：车载网络技术，应用，现状，展望AbstractWith the rapid development of automobile technology, automobile continuously improve performance, automotive electrical and electronic control device and its application in automobile is more and more, the traditional automobile wiring is difficult to meet the need of automobile technology development. In order to simplify the circuit, improving the information transmission speed and reliability, reduce the failure frequency, vehicle network technology emerge as the times require. One car no matter how many electronic control unit ECU, each only two lines led to connected to the two node, the two wires is called a data bus, also known as network system based on the CAN growth through nineteen ninties, and because the hardware controller component supplier continuous cost reduction efforts and provide a large number of products to support system based on CAN, this growth trend in the future ten years will still continue. This paper introduces the function, characteristics of vehicle network system, network technology application in automobile and vehicle network technology development trend.Key words: network technology，application，present situation，prospect目 录1前言12汽车选择CAN总路线技术的原因13汽车CAN总路线技术23.1 CAN-BUS介绍23.2 CAN-BUS总线特点23.2.1数据交换原理33.2.2实时数据传送33.2.3消息的帧格式（Frame format）43.2.4检测和信号错误43.3CAN-BUS特点43.3.1 CAN-BUS系统组成及性能43.3.2 CAN-BUS数据链路控制特点53.3.3 CANopen协议53.4 CAN-BUS应用64 车载网络系统的功能64.1 多路传输功能64.2 “唤醒”和“休眠”功能64.3 失效保护功能64.4 故障自诊断功能75车载网络系统的特点76 网络技术在汽车上的应用76.1 动力传动系统86.2 安全系统86.3 车身系统86.4 信息(娱乐)系统97宝来(Bora)轿车CAN数据传输系统的原理与故障诊断97.1宝来(Bora)轿车CAN数据传输系统构成及工作原理97.1.1 CAN数据传输系统构成97.1.2各部件功能107.1.3数据传递过程107.2动力CAN数据传输系统107.2.1动力CAN数据传输系统的组成107.2.2 CAN数据传输系统故障码查询117.2.3CAN数据传输系统故障诊断117.3舒适CAN数据传输系统127.3.1舒适CAN数据传输系统的组成127.3.2CAN数据传输系统故障码查询127.3.3CAN数据传输系统故障诊断。128结束语13参考文献14致 谢151前言由于集成电路和单片机在汽车上的广泛应用，汽车上电控单元的数量越来越多，线路越来越复杂，传统的点到点布线方式使汽车上的导线数量成倍增加，汽车的线束越来越庞大。而复杂和凌乱的线束使电气线路的故障率增加，降低了汽车电器与电子控制装置的工作可靠性；占用空间更大，使得在有限的汽车空间内布线越来越困难，限制了功能的扩展；当线路发生故障时，不仅故障查找相当麻烦，而且维修也很困难，在一定程度上影响了电子控制技术在汽车上的应用。此外，汽车电子控制装置的大量使用，有些数据信息需要在不同的控制系统中共享，大量的控制信号也需要实时交换，以提高系统资源的利用率和工作可靠性。如果在大量采用电子控制装置的汽车上仍然用传统的点到点的连接方式，信号传输的可靠性、信息传送速度均具有不适应性，信息传输材料成本较高。为了简化线路，提高信息传输的速度和靠性，降低故障频率，车载网络技术应运而生。一辆汽车不管有多少个电控单元，每个电控单元都只需引出两条线共同接在两个节点上，这两条导线就称作数据总线，也称网线1。2汽车选择CAN总路线技术的原因从成本上来说，CAN比UART、RS-232/485高，但比以太网低；从实时性来说：CAN的实时性比UART和以太网高，为了保证安全，车用通信协议都是按周期性主动发送，不论是CAN还是LIN，对实时性要求高的消息其发送周期都小于10ms（每辆车都有好几条这样的消息），发动机、ABS和变速器都有几条这样的消息；从可靠性来说，CAN有一系列事故安全措施，这是UART和以太网都不具备的，多点冗余也是UART（点对点传输）和工业以太网（数据传输距离短）难于实现的，所以CAN出现后，由于价格的原因，最初应用得最多的地方并不是汽车，而是对成本不敏感的工业控制和医疗设备。 其次总线是一个系统，总线上的速度仅仅是系统中的一个因素，ElexRay虽然只有20MBPS但它在一个16BIT的MCU上都能跑起来，100MHZ以太网虽快，但一个32BIT的MCU很难达到10MBPS。况且还要涉及到系统的安全性，类似冗余，BUS安全等。所以综合考虑，汽车选择了CAN总线技术2。 3汽车CAN总路线技术通过遍布车身的传感器，汽车的各种行驶数据会被发送到“总线”上，这些数据不会指定唯一的接收者，凡是需要这些数据的接收端都可以从“总线”上读取需要的信息。Can总线的传输数据非常快，可以达到每秒传输32bytes有效数据，这样可以有效保证数据的实效性和准确性。传统的轿车在机舱和车身内需要埋设大量线束以传递传感器采集的信号，而Can-Bus总线技术的应用可以大量减少车体内线束的数量，线束的减少则降低了故障发生的可能性。 3.1 CAN-BUS介绍 控制器局部网（Controller Area Network ）是BOSCH公司为现代汽车应用领先推出的一种多主机局部网，由于其卓越性能现已广泛应用于工业自动化、多种控制设备、交通工具、医疗仪器以及建筑、环境控制等众多部门。控制器局部网将在我国迅速普及推广。 控制器区域网(Controller Area Network)CAN现场总线已经成为在仪表装置通讯的新标准。它提供高速数据传送, 在短距离(40m)条件下具有高速(1Mbit/s)数据传输能力,而在最大距离10000m时具有低速(5kbits/s)传输能力, 极适合在高速的工业自控应用上。CAN总线可在同一网络上连接多种不同功用的传感器(如位置,温度或压力等)。 3.2 CAN-BUS总线特点 CAN总线与其他总线相比有如下特点3： (1)它是一种多主总线，即每个节点机均可成为主机，且节点机之间也可进行通信。 (2)通信介质可以是双绞线、同轴电缆或光导纤维，通信速率可达1Mbps。 (3)CAN总线通信接口中集成了CAN协议的物理层和数据链路层功能，可完成对通信数据的成帧处理，包括位填充、数据块编码、循环冗余校验、优先级判别等项工作。(4)CAN协议的一个最大特点是废除了传统的站地址编码，而代之以对通信数据块进行编码。采用这种方法的优点可使网络内的节点个数在理论上不受限制，数据块的标识码可由11位或29位二进制数组成,因此可以定义211或229个不同的数据块,这种按数据块编码的方式,还可使不同的节点同时接受到相同的数据,这一点在分步式控制中非常重要。 (5)数据段长度最多为8个字节,可满足通常工业领域中控制命令,工作状态及测试数据的一般要求。同时，8个字节不会占用总线时间过长,从而保证了通信的实时性。(6)CAN协议采用CRC检验并可提供相应的错误处理功能,保证了数据通信的可靠性。 (7)CAN总线所具有的卓越性能、极高的可靠性和独特设计,特别适合工业设备测控单元连。 因此CAN-Bus总线成为倍受工业界的重视，并已公认为最有前途的现场总线之一。 CAN协议是一个被定义为ISO11898的国际标准，除了CAN协议本身外，CAN协议的一致性测试也被定义为ISO16845标准，它描述了CAN芯片的互换性。 3.2.1数据交换原理 CAN是一种基于广播的通讯机制，广播通讯依靠报文(Message)的传送机制来实现，因此CAN并未定义站及站地址，而仅仅定义了报文，这些报文依靠报文确认区(Identifier)来进行识别，一个消息报文确认区在一个网络中必须是唯一的，它不但描述了某一报文的意义，而且还定义了报文的优先级，当很多站都在访问总线时，优先级是很重要的，因此，CAN是通过报文的确认区来决定报文的优先级的4。 CAN使用地址访问的方法，使网络系统的配置变得非常灵活，用户很容易可以增加一个新的站到一个已经存在CAN网络里，而不用对已经存在的站进行任何硬件或软件上的修改，但必须此新增的站为完全的接收者，这样它将不会对网络上各节点的通讯产生影响。 3.2.2实时数据传送 在实时处理系统中，通过网络交换紧急报文存在很大的不同：一个迅速改变的值，如发动机负载必须频繁的进行传送且要求延迟比其它的值如发动机温度要小。发送的报文都要和其它的不太紧急的报文进行优先级的比较，在系统设计中，报文的优先级体现在写入报文确认区的二进制值，这些值不能被动态的改变。确认区中的值越小，其报文的优先级越高（也就是0比1的优先级高）。 3.2.3消息的帧格式（Frame format） CAN协议支持两种帧格式，它们只是在确认区存在差异，一种被称为CAN标准帧，在CAN2.0协议的Part A进行定义，标准帧支持11bit的确认区长度，；另一种称为CAN扩展帧，在CAN2.0协议的Part B进行定义，支持29bit的确认区。 3.2.4检测和信号错误 不同于其它总线系统，当错误产生时CAN协议不能立即使用应答报文来取代错误信号，对于错误侦测CAN协议有完整的三种报文级机制： l 循环冗余检测（CRC） l 帧检测（Frame check） l ACK错误 CAN协议也提供两种位元级的错误侦测机制： l 监视（Monitoring） l 位填充（Bit stuffing） 如果至少一个站使用上述机制发现一个或多个错误，则发送“错误标志（error flag）”来取消当前的传送，阻止其它站继续接收报文，以确保通过网络的数据连贯性，一个错误的报文传送被取消后，发送者自动重新尝试发送（自动重发），并重新进行总线访问权的竞争。 3.3CAN-BUS特点 作为ISO11898CAN标准的CAN-Bus（ControLLer Area Net-work Bus），是制造厂中连接现场设备（传感器、执行器、控制器等）、面向广播的串行总线系统，最初由美国通用汽车公司（GM）开发用于汽车工业，后日渐增多地出现在制造自动化行业中。 3.3.1 CAN-BUS系统组成及性能 CAN-BUS系统通过相应的CAN接口连接工业设备（如限位开关、光电传感器、管道阀门、电机启动器、过程传感器、变频器、显示板、PLC和PCI作站等）构成低成本网络。直接连接不仅提供了设备级故障诊断方法，而且提高了通信效率和设备的互换性。CAN-BUS数据传输速率为1Mbit/s，线路距离lkm，基本站点数64，传输媒体是屏蔽双绞线或光纤5。 3.3.2 CAN-BUS数据链路控制特点 CAN-BUS数据链路层协议采用平等式（Peer to peer）通信方式，即使主机出现故障，系统其余部分仍可运行（当然性能受一定影响）。当一个站点状态改变时，它可广播发送信息到所有站点。 CAN-BUS的信息传输通过报文进行，报文帧有4种类型：数据帧、远程帧、出错帧和超载帧，其中数据帧格式如图8所示。CAN-BUS帧的数据场较短，小于8B，数据长度在控制场中给出。短帧发送一方面降低了报文出错率，同时也有利于减少其他站点的发送延迟时间。帧发送的确认由发送站与接收站共同完成，发送站发出的ACK场包含两个“空闲”位（recessive bit），接收站在收到正确的CRC场后，立即发送一个“占有”位（dominant bit），给发送站一个确认的回答。CAN-Bus还提供很强的错误处理能力，可区分位错误、填充错误、CRC错误、形式错误和应答错误等。 CAN-BUS应用一种面向位型的损伤仲裁方法来解决媒体多路访问带来的冲突问题。其仲裁过程是：当总线空闲时，线路表现为“闲置”电平（recessive level），此时任何站均可发送报文。发送站发出的帧起始字段产生一个“占有”电平（dominant level），标志发送开始。所有站以首先开始发送站的帧起始前沿来同步。若有多个站同时发送，那么在发送的仲裁场进行逐位比较。仲裁场包含标识符ID（标准为llbit），对应其优先级。每个站在发送仲裁场时，将发送位与线路电平比较，若相同则发送；若不同则得知优先级低而退出仲裁, 不再发送。系统响应时间与站点数无关，只取决于安排的优先权。可以看出，这种媒体访问控制方式不像Ethetnet的CSMA/CDCA协议那样会造成数据与信道带宽受损。 3.3.3 CANopen协议 CAN-BUS除配置设备网（DeviceNet）协议外，还提供基于CAL（CANA pllicationlayer) 的CANopen协议（CiA DS-301），即支持设备参数的直接访问，又可实现有苛刻时间要求的过程数据通信。 CAN-BUS的DeviceNet协议具有开放性，用户无须购买加入系统所需的硬件、软件和允许权，多厂家设备能够在单一网络上相互操作。CANhs也允许与Ethernet或其他局域网相连，接人控制算法组态及管理信息PC系统，从而形成管控一体化的工业网络。 3.4 CAN-BUS应用 CAN-BUS的通讯协议建立在国际标准组织的开放系统互联参考模型基础上，主要工作在数据链路层和物理层，用户可在其基础上开发适应系统实际需要的应用层通信协议。CAN的信号传输采用短帧结构，每一帧的有效字节数为8个，因而传输时间短，受干扰的概率低。当节点严重错误时，具有自动关闭的功能，以切断该节点与总线的联系，使总线上的其他节点及通信不受影响，故具有较强的抗干扰能力。 4 车载网络系统的功能4.1 多路传输功能为了减少车辆电气线束的数量，多路传输通信系统可使部分数字信号通过共用传输线路进行传输，系统工作时，由各个开关发送的输入信号通过中央处理器(CPU)转换成数字信号，该数字信号将以串行信号的形式从传感器传输给接收装置，发送的信号在接收装置处将被转换为开关信号，再由开关信号对有关元件进行控制6。4.2 “唤醒”和“休眠”功能“唤醒”和“休眠”功能用于减少在关闭点火开关时蓄电池的额外能量消耗。当系统处于“休眠”状态时，多路传输通信系统将停止诸如信号传输和CPU控制等功能，以节约蓄电池的电能；当系统一旦有人为操作时，处于“休眠”状态的有关控制装置立即开始工作，同时还将“唤醒”信号通过传输线路发送给其他控制装置。4.3 失效保护功能失效保护功能包括硬件失效保护和软件失效保护两种功能。当系统的CPU发生故障时，硬件失效保护功能使其以固定的信号进行输出，以确保车辆能继续行驶；当系统某控制装置发生故障时，软件失效保护功能将不受来自有故障的控制装置的信号影响，以保证系统能继续工作。4.4 故障自诊断功能故障自诊功能具有两种模式，即多路传输通信系统的自诊断模式和各系统输入线路的故障诊断模式，通过这两种模式既能对自身的故障进行自诊断，同时还能对其他系统进行故障诊断。5车载网络系统的特点汽车网络信息传输方式是利用数据总线将汽车上的各个功能模块(电控单元等)连结起来，形成汽车信息传输网络系统。发送数据和控制信号的功能模块将数据和控制信号以编码的方式发送在同一根总线上，接收数据或控制信号的功能模块通过解码获得相应的数据和控制命令(或某个开关动作)。总线每次只传送一个信息，多个信息分时逐个(串行)传输。其传输特点如下7：(1)由于用一根总线替代了多根导线，减少了导线的数量和线束的体积，简化了整车线束，使线路成本和质量都有所下降。(2)由于减少线路和节点，使信号传输的可靠性得以提高，并提高了整车电气线路的工作可靠性。(3)改善了系统的灵活性，通过系统软件即可实现控制系统功能变化和系统升级。(4)网络结构将各控制系统紧密连接，达到数据共享的目的，各控制系统的协调性可进一步提高。(5)可为诊断提供通用的接口，利用多功能测试仪对数据进行测试与诊断，方便了维修人员对电子系统的维护和故障检修。6 网络技术在汽车上的应用网络技术在汽车上主要用于动力传动系统、车身系统、安全系统和信息系统车载网络的应用等级如图6-1所示。图6-1 车载网络的应用等级6.1 动力传动系统在动力传动系统内，利用网络将发动机舱内的电控单元连接起来，实现诸如车辆行驶、停车与转弯等功能时，需要高速网络。动力传动系统电控单元的固定位置比较集中，节点数量也有限制。动力CAN数据总线连接3个电控单元，即发动机电控单元、ABS电控单元及自动变速器电控单元(动力CAN数据总线实际可以连接安全气囊、四轮驱动与组合仪表等电控单元)。总线可以同时传递1O组数据，即发动机电控单元5组、ABS电控单元3组和自动变速器电控单元2组。数据总线以500kbits速率传递数据，每一数据组传递大约需要025 ms，每一电控单元72O ms发送一次数据。其顺序为ABS电控单元、发动机电控单元、自动变速器电控单元。在动力传动系统中，数据传递应尽可能快，以便及时利用数据，所以需要一个高性能的发送器，高速发送器会加快点火系统间的数据传递，使接收到的数据立即应用于下一个点火脉冲。CAN数据总线连接点通常置于电控单元外部的线束中，在特殊情况下，连接点也可能设在发动机电控单元内部8。6.2 安全系统安全气囊根据多个传感器的信息进行 作，因此使用的节点数会较多。对此要求系统成本低、通信速度快，且通信可靠性高。6.3 车身系统与动力传动系统相比，车上各处都配置有车身系统的部件。因此，线束变长，易受到干扰，应尽量降低通信速度，以提高抗干扰能力。在车身系统中，与性能(通信速度)相比，更注重于成本，目前常采用直连总线及辅助总线。舒适CAN数据总线连接5个电控单元，包括中央电控单元及4个车门电控单元，实现中央门锁、电动窗、照明开关、后视镜加热及自诊断等5种控制功能。电控单元的各条传输线以星状形式汇聚一点，如果一个电控单元发生故障，其他电控单元仍可发送各自的数据。该系统使经过车门的导线数量减少，线路简单。如果线路中某处出现对搭铁短路、对正极短路或线路问短路，CAN会立即转为应急模式运行或转为单线模式运行。4个车门电控单元都由中央电控单元控制，只需较少的自诊断线。数据总线以62.5kbit/s速率传递数据，每一组数据传递约需要1ms，每个电控单元20ms发送一次数据。优先权顺序为：中央电控单元、驾驶员侧车门电控单元、前排乘客侧车门电控单元、左后车门电控单元、右后车门电控单元。由于舒适系统中的数据可以用较低的速率传递，所以发送器性能比动力传动系统发送器的性能要求低。6.4 信息(娱乐)系统信息系统通信总线应具有容量大、通信速度高等特点。因此，通信媒体逐渐采用光纤，而取代以往使用的铜线。除上述系统外，还有面向2l世纪的控制系统、高速车身系统及主干网络等。为此，将会有不同的网络并存，要求网络之间可以互相连接，也可以断开。为了实现即插即用，将各个局域网与总线相连，根据汽车的平台选择并建立所需的网络9。 7宝来(Bora)轿车CAN数据传输系统的原理与故障诊断一汽大众汽车有限公司生产的宝来(Bora)轿车，就采用了CAN数据总线技术，在动力传动系统和舒适系统中装用了两套CAN数据传输系统。 7.1宝来(Bora)轿车CAN数据传输系统构成及工作原理7.1.1 CAN数据传输系统构成 CAN数据传输系统中每块电脑的内部增加了一个CAN控制器，一个CAN收发器；每块电脑外部连接了两条CAN数据总线。在系统中作为终端的两块电脑，其内部还装有一个数据传递终端(有时数据传递终端安装在电脑外部)。7.1.2各部件功能 (1)CAN控制器作用是接收控制单元中微处理器发出的数据，处理数据并传给CAN收发器。同时CAN控制器也接收收发器收到的数据，处理数据并传给微处理器。(2)CAN收发器 是一个发送器和接收器的组合，它将CAN控制器提供的数据转化成电信号并通过数据总线发送出去，同时，它也接收总线数据，并将数据传到CAN控制器。(3)数据传递终端 实际是一个电阻器，作用是避免数据传输终了反射回来，产生反射波而使数据遭到破坏。(4)CAN数据总线 用以传输数据的双向数据线，分为CAN高位(CAN-high)和低位(CANlow)数据线。数据没有指定接收器，数据通过数据总线发送给各控制单元，各控制单元接收后进行计算。为了防止外界电磁波干扰和向外辐射，CAN总线采用两条线缠绕在一起，两条线上的电位是相反的，如果一条线的电压是5V，另一条线就是0V，两条线的电压和总等于常值。通过该种办法，CAN总线得到保护而免受外界电磁场干扰，同时CAN总线向外辐射也保持中性，即无辐射。7.1.3数据传递过程 例如：发动机电脑向某电脑CAN收发器发送数据，该电脑CAN收发器接收到由发动机电脑传来的数据，转换信号并发给本电脑的控制器。CAN数据传输系统的其他电脑收发器均接收到此数据，但是要检查判断此数据是否是所需要的数据，如果不是将忽略掉。 7.2动力CAN数据传输系统7.2.1动力CAN数据传输系统的组成 动力CAN数据总线连接3块电脑，它们是发动机、ABSEDL及自动变速器电脑(动力CAN数据总线实际可以连接安全气囊、四轮驱动与组合仪表等电脑)。总线可以同时传递10组数据，发动机电脑5组、ABSEDL电脑3组和自动变速器电脑2组。数据总线以500kbit/s速率传递数据，每一数据组传递大约需要025ms，每一电控单元720ms发送一次数据。优先权顺序为ABSEDL电控单元发动机电控单元自动变速器电控单元。在动力传动系统中，数据传递应尽可能快速，以便及时利用数据，所以需要一个高性能的发送器，高速发送器会加快点火系统间的数据传递，这样使接收到的数据立即应用到下一个点火脉冲中去。CAN数据总线连接点通常置于控制单元外部的线束中，在特殊情况下，连接点也可能设在发动机电控单元内部。 7.2.2 CAN数据传输系统故障码查询 可以使用VAG1551、VAG1552或VAS5051电脑诊断仪，分别进入01、02、03地址，对发动机、ABSEDL和自动变速器电控单元进行自诊断，再进入功能码02查询三块电控单元是否储存CAN数据传输故障码。举例：宝来18T车AUM发动机控制单元CAN数据传输故障码(1)SAE码P1626、VAG码18034数据总线缺少来自自动变速器控制单元的信息。(2)SAE码P1636、VAG码18004数据总线缺少来自安全气囊控制单元的信息。(3)SAE码P1648、VAG码18056数据总线损坏。(4)SAE码P1649、VAG码18057数据总线缺少来自ABSEDL控制单元的信息。(5)SAE码P1650、VAG码18058数据总线缺少来自组合仪表控制单元的信息。(6)SAE码P1682、VAG码18090数据总线中来自ABSEDL控制单元的信号不可*。(7)SAE码P1683、VAG码18091数据总线中来自安全气囊控制单元的信号不可*。(8)SAE码P1683、VAG码18261数据总线中来自ABSEDL控制单元的信号不可*。7.2.3CAN数据传输系统故障诊断 (1)诊断条件：已查询出CAN数据总线的一个故障码。(2)必备工具仪表：检测盒VAG159831、万用表VAG1526、成套辅助接线VAG1594和电路图。(3)诊断步骤：关闭点火开关，拔开发动机控制单元插头，将VAG1598/31插到控制单元，此时不要连接线束插头。使用万用表测量58针与60针之间的电阻，这是数据传递终端的电阻值，规定值为60-72欧姆，如不符合规定应更换发动机控制单元，如符合规定应按照电路图测量数据总线的故障点10。7.3舒适CAN数据传输系统7.3.1舒适CAN数据传输系统的组成 舒适CAN数据总线连接五块控制单元，包括中央控制单元及四个车门的控制单元。舒适CAN数据传递有五个功能：中央门锁、电动窗、照明开关、后视镜加热及自诊断功能。控制单元的各条传输线以星状形式汇聚一点，这样做的好处是，如果一个控制单元发生故障，其他控制单元仍可发送各自的数据。该系统使经过车门的导线数量减少，线路变得简单。如果线路中某处出现对地短路，对正极短路或线路间短路，CAN系统会立即转为应急模式运行或转为单线模式运行。四个车门控制单元都是由中央控制单元控制，只需较少的自诊断线。数据总线以62.5kbit/s速率传递数据，每一组数据传递大约需要lms