直接转矩控制与DTC.讲述.ppt

交流同步电机矢量控制与DTC 系统的原理分析与比较 交流同步电动机 交流同步电动机具有非线性 强耦合 多变量的性质 要获得良好的调速性能 必须从动态模型出发 分析交流电动机的转矩和磁链控制规律 研究高性能交流电动机的调速方案 以永磁式同步电机 PMSM 为例研究和分析交流同步电机的调速方案 永磁式同步电机控制系统具有更高的运行速度 运行性能更稳定 位置控制能力更强 永磁式同步电动机具有简单的结构 小巧的体积 良好的功率因素 较高的效率和易于维护保养等特点 一 PMSM的数学模型 永磁同步电机的空间矢量图如右图所示 图中 r为转子的位置角 为定子电流矢量is为在d q坐标系中的相位角 s为定子磁链矢量 s在D Q坐标系中的相位角 sm为定子磁链与转子磁链之间的夹角 又称之为负载角 PMSM的矢量图 PMSM的数学模型 由图可推导出转矩角的表达式为 式中 定子磁链在d q坐标系下的分量 Wb 转子永磁磁链 Wb id iq 定子电流is在d q坐标系下的分量 A Lq 定子电感的d轴分量 即交轴电感 H Ld 定子电感的q轴分量 即直轴电感 H PMSM的两种调速策略 矢量控制和直接转矩控制 DTC 是两种基于动态模型的高性能的交流电动机调速系统 矢量控制基于转子磁场定向 利用解耦思想将电机电流分解为转矩电流和励磁电流 并分别加以控制 从而获得高性能的控制效果 直接转矩控制基于定子磁场定向 以电机转矩为控制对象 通过实时观测电机转矩和定子磁链 利用滞环控制器和开关选择表控制逆变器功率器件的开关状态 输出合理的电压矢量 达到对转矩和定子磁链控制的目的 二 矢量控制技术 1971年德国西门子公司F Blaschke发明了基于交流电机坐标交换的交流电机矢量控制 VC 原理 由此交流电机矢量控制得到了广泛地应用 矢量控制借助于坐标变换 将实际的定子三相电流变换成等效的力矩电流分量和励磁电流分量 以实现电机的解耦控制 把交流电动机模拟成直流电动机 控制概念明确 矢量变换运算 矢量控制原理 矢量控制是以矢量变换为工具 将定子电流矢量分解为两个相互垂直的分量 一个相当于直流电动机磁场电流称为励磁电流分量 另一个相当于电枢电流称为转矩电流分量 对各自独立的两个电流分量进行控制就构成了转矩瞬时值的矢量控制 矢量控制的数学模型 Clarke变换 将定子电流iA iB iC通过三相 二相坐标变换 Clarke变换 等效成两相静止坐标系下的交流电流is is 再通过按转子磁场定向的旋转变换 Park变换 可以等效成同步旋转坐标系下的直流电流ism ist 如式 1 和 2 矢量控制的数学模型 空间坐标变换 Park变换 矢量控制的数学模型 坐标变换等效结构图 经过坐标变化从而得到等效成直流电动机模型 可以采用控制直流电动机方法控制交流电动机 实现对电机电磁转矩的动态控制 获得良好的调速性能 磁通的计算 矢量变换的关键是将电流和磁通矢量变换到磁场定向的M T坐标系上来 因此 能否准确地计算磁通 将直接影响到控制系统的精度 1 电压模型法磁通计算公式 电压模型计算法只适用于高速运行 在低速运行时 难以进行精确计算 磁通的计算 2 电流模型法转子磁通 2与励磁电流i1M成正比 转子电路具有阻碍磁通变化的作用 成为一阶滞后环节 电流模型法的磁通运算器 基于SVPWM的矢量控制 SVPWM控制也称作磁链跟踪控制 着眼于逆变器和电机构成的整体 目的是使交流电机通入三相对称正弦电流后在电机的定子内圆形成圆形的旋转磁场 从而产生恒定的电磁转矩 控制系统原理图如下图所示 共由速度环PID控制和速度检测模块 电流环与磁链模块 坐标变换模块 SVPWM模块和逆变器模块五部分组成 基于SVPWM的矢量控制系统 基于SVPWM的矢量控制系统结构图 矢量控制的特点及存在问题 特点 转子磁链定向 实现了定子电流励磁分量与转矩分量的解耦 采用连续PID控制 转矩与磁链变化平稳 存在问题 电机转子参数 特别是电阻 受环境温度影响较大 干扰磁链定向的准确性 需要矢量变换 系统结构复杂 运算量大 三 直接转矩控制技术 1985年德国鲁尔大学M Depenbrock教授提出了不同于坐标变换矢量控制的另外一种交流电机调速控制原理 直接转矩控制 即DTC DTC技术采用定子磁场定向 借助于离散的双位式调节器 砰 砰控制器 对转矩和磁链调节产生PWM 直接对逆变器的开关状态进行最佳控制 以获得转矩的高动态性能 其控制简单 转矩响应迅速 直接转矩控制的核心问题 除转矩和磁链砰 砰控制外 DTC系统的核心问题就是 转矩和定子磁链反馈信号的准确获得 如何根据两个砰 砰控制器的输出信号来选择电压空间矢量和逆变器的开关状态 电压空间矢量 在直接转矩控制中 电机的定子磁链是通过控制电机的端电压来加以控制的 下图是电压型逆变器供电的永磁同步电机直接转矩控制系统的主电路 电压型逆变器 电压空间矢量 SA SB SC分别表示逆变器三相的开关状态 SA 1 表示U相的上桥臂导通 SA 0 表示U相的下桥臂导通 三个开关量SA SB SC共有八种组合 分别是 SA SB SC 000 101 100 110 010 011 001 111 这八种组合中 组合 000 和 111 状态下 电动机的电压均为零 称为零电压状态 其他六种组 电压空间矢量 Us是由逆变器的开关状态 SA SB SC 得到的 六种有效电压状态可以得到六个空间电压矢量 用下式可以计算出U1 U2 U6六个空间电压矢量的幅值和位置 根据计算出其它电压矢量的幅值和位置 由U1 U2 U6将定子空间圆等分为6个扇区 如右图所示 电压空间矢量 电压空间矢量 定子电压空间矢量与磁链的关系 定子磁链 s t 与定子电压us t 之间的关系为 公式表示 忽略定子电阻Rs上压降 定子磁链空间矢量 s沿着电压空间矢量Us的方向 以正比于输入电压的速度移动 通过逐步合理地选择电压矢量 可以使定子磁链矢量 s的运动轨迹纳入一定的范围 沿着预定的轨迹移动 在磁链旋转过程中 在每一个阶段施加什么电压矢量 不但要依据磁链偏差的大小 而且还要考虑磁链矢量的方向 例如当 s处于扇区U6时 为了控制 s沿顺时针方向旋转 应当选择U4 100 U5 101 当磁链幅值达到上限时应选择U5 101 当磁链幅值达到下限时选择U4 100 反之 当需要磁链作逆时钟旋转时 对应扇区U6时应选取U2 010 U3 011 定子电压空间矢量与磁链的关系 定子电压空间矢量对转矩的影响 当施加超前定子磁链的电压矢量时 使定子磁链的旋转速度大于转子磁链的旋转速度 磁链夹角加大 相应转矩增加 如果施加零矢量或滞后矢量时 相当于定子磁链矢量停滞不前或反转 而转子磁链继续旋转 相应转矩减小 转矩和磁链砰 砰控制控制 直接转矩控制对转矩和磁链的控制要通过滞环比较器来实现 采用砰 砰控制 转矩滞环和磁链滞环的控制原理如图所示 转矩滞环比较器 磁链滞环比较器 规则如下 1 增加磁链 0 减小磁链 1 增加转矩 1 减小转矩 开关状态选择 函数 是一个三元函数U f 开关状态的选择 电压矢量的选择 下面以定子磁链逆时针在 区的控制为例进行说明 设定子磁链逆时针旋转 增大磁链 增大转矩 u6 减小转矩 u0 u7 大幅减小转矩 u5 减小磁链 增大转矩 u2 减小转矩 u0 u7 大幅减小转矩 u1 电压空间矢量分布图 开关状态选择表 电磁转矩模型 在直接转矩控制中 需要实测电磁转矩作反馈值 直接测量电磁转矩在测量技术上有一定困难 为此 采用间接法求电磁转矩 一般是根据定子电流和定子磁链来计算电磁转矩 电磁转矩的表达式可写为 转矩模型结构 定子磁链模型 1 定子电压模型法定子磁链可以在坐标下写出如下关系式 由此 用下图所示的电压模型结构可求得定子磁链 定子电压磁链模型框图 定子磁链模型 2 电流模型法在额定转速30 以下时 磁链只能根据转速来正确计算 定子电流 转速磁链模型结构图如下 电流磁链模型电路框图 直接转矩控制系统 直接转矩控制原理图 直接转矩控制特点 不需要旋转坐标变换 有静止坐标系实行Te与 s砰 砰控制 简化控制结构 选择定子磁链做被控量 计算磁链模型不受转子参数变化的影响 提高系统的鲁棒性 采用直接转矩控制 能获得快速的转矩响应 直接转矩存在问题 由于转矩和磁链采用砰 砰控制 开关频率不确定 实际转矩必然在上下限内脉动 而不是完全恒定的 由于磁链计算采用了带积分环节的电压模型 积分初值 累积误差和定子电阻的变化都会影响磁链计算的准确度 系统的定子磁链的轨迹是正六边形 因而定子电流含有高次谐渡分量 其中五次和七次谐波对控制系统和电网的影响最为严重 在低速运行时 开关频率越低转矩脉动越大 影响系统调速性能 四 矢量控制与DTC特点与性能比较 五 PWM控制的基本原理 PWM控制技术重要理论基础 面积等效原理冲量相等而形状不同的窄脉冲加在具有惯性的环节上时 其效果基本相同 形状不同而冲量相同的各种窄脉冲 三相SPWM逆变电路 三角波载波公用 三相正弦调制波相位依次差120 同一三角波周期内三相的脉宽分别为dU dV和dW 脉冲两边的间隙宽度分别为d U d V和d W 同一时刻三相调制波电压之和为零 利用下式 可简化三相SPWM波的计算 三相SPWM逆变电路 分析应用较多的公用载波信号时的情况 在其输出线电压中 所包含的谐波角频率为 式中 n 1 3 5 时 k 3 2m 1 1 m 1 2 n 2 4 6 时 不含低次谐波载波角频率 c整数倍的谐波没有了 谐波中幅值较高的是 c 2 r和2 c r PWM逆变电路谐波的分析 使用载波对正弦信号波调制 会产生和载波有关的谐波分量 谐波频率和幅值是衡量PWM逆变电路性能的重要指标之一 三相和单相比较 共同点是都不含低次谐波 一个较显著的区别是载波角频率wc整数倍的谐波没有了 谐波中幅值较高的是wc 2wr和2wc wr SPWM波中谐波主要是角频率为wc 2wc及其附近的谐波 很容易滤除 PWM谐波电流影响 采用PWM技术后 由于三相电压为一系列方波信号 因此在PMSM三相电流中将不可避免地产生PWM高频谐波 PWM谐波电流分量的存在 使得逆变器的涡流损耗 噪音及电动机的损耗 电磁干扰 转矩脉动增大 从而使电动机发热 减少了电动机的使用寿命 目前 有关减少或消除PWM谐波的方法有 正弦波PWM技术 SPWM 选择谐波消除PWM技术 SHPWM PWM自适应谐波控制 中性点钳位型PWM逆变器等 静止无功补偿 SVC 技术 根据结构原理的不同 SVC技术分为 自饱和电抗器型 SSR Self saturableReactor 晶闸管相控电抗器型 TCR ThyristorControlledReactor 晶闸管投切电容器型 TSC ThyristorSwitchedCapcitor 高阻抗变压器型 TCT 和励磁控制的电抗器型 AR 等 SVC具有较强的无功调节能力 可以消除冲击电流和高次谐波 进行快速频繁操作 通过动态调节无功出力 抑制波动冲击负荷运行时引起的母线电压变化 有利于暂态电压