直流伺服与交流伺服.pdf

拟定感 6 5 6 6 拟定感 工定 拟定工 砖脉 的距 脉立 拟定微 般距 编距 E距 拟定恒 砖鉴 拟定感 aTMIKT aaaaERIU eaKE M 2 Te a e a T KK R K U 拟定感 拟定执 拟定拟 脉种 拟定提 e a 0 K U T g a s K R U T L 2 Te a T KK R 拟定提拟定提拟定提拟定提 高 高 高 高 精 精 精 精 精 精 精 精 脉考脉脉种 拟定感 微定 拟定旋 脉立 脉种 看 t dt d JTTLM 拟定感 工定 工 微 恒 感 微定 工 微 脉驱都 d 恒 N T 拟定感 d 80 110 120 60 130 140 40 160 d 180 20 200 0 1 3 tR6 10 30 60 100 tR min 6 9 M N cm 12000 10000 8000 6000 4000 2000 0 500 1000 1500 n 拟 拟 拟 拟 旋 旋 旋 旋 拟定感 3 O njnmaxn P T 1 2 6定 定 定 定10 工 工 工 工 微 微 微 微 拟定感 1 Ua Ua Ua 2 PWM 0M 2 Te a e a T KK R K U nnT CC R C U n0M 2 Te a e a 拟定感 1 1 PI P PI UR Uf If IR E1ES 1 拟定感 2 带 带 带 带 态 态 态 态 形 形 形 形 控 控 控 控 带 带 带 带 态 态 态 态 形 形 形 形 控 控 控 控 工微 工微 工微 工微 工旋 工旋 工旋 工旋 工 工 工 工 微 微 微 微 恒 恒 恒 恒 感 感 感 感 执 执 执 执 拟 拟 拟 拟 拟 拟 拟 拟 拟 拟 拟 拟 拟 拟 拟 拟 工微 工微 工微 工微 4627911 13581210 A B C M UM UD KM KM 1 拟定感 u acbcab a b c d 135 t u b 246 b ca t t t t 1 1 3 3 5 5 1 1 3 3 6 2 2 4 4 6 6 2 2 4 13 5 246 120 120 180 60 1 3 24 60 60 5 6 1 拟定感 3 U1 U2 R1 R2 R3C F 1 23 1 2 3 F PI C C 1 拟定感 1 拟定感 微 P 立 工 MG U usr us f 拟定感 微 P 立 拟定感 F U t 微 P 立 拟定感 微 t t U U U S rU U S r U S CU S C U S C U S r ooo U S r t t t t U S r U USC U S r U R1 12V USC R1 R3R2 12V U S r U US r 0 0 US r US r 微 P 立 拟定感 恒 H PWM GTR T 1 T 2 T 3 T4 H Ub1 Ub2 Ub3 Ub4 T1 T2 T3 T4 Ub3 Ub4 Ub1 Ub2 US AB D1 D2 D3 D4 M T1 T2T4 T3 t US US Ud UAB O t Ub1 Ub 4 Ub2 Ub3 O O t t t1T id id1 id2 id1id2 O O O O O t1t3Tt2t3t1 Ub1 Ub 4 Ub2 Ub 3 Ud UAB id t t t t id1id1 id4 id2 id3id4 id2 微 P 立 拟定感 T1 T4 Ub1 Ub4 T2 T3 Ub2 Ub3 Ub1 0 t t1 Ub1 Ub4 T1 T4 Ub2 Ub3 T2 T3 UAB US id id1 US T1 T4 t1 t T Ub1 Ub4 T1 T4 Ub2 Ub3 T2 T3 id id2 D2 D3 D2 D3 T2 T3 c e UAB US id t t2 id 0 t2 T T2 T3 US E id id3 US T3 T2 T t3 T2 T3 id id4 D4 D1 微 P 立 拟定感 t1 T 2 t1 T 2 t1 T 2 UAB H PWM US US 微 P 立 拟定感 PWM 执 由z 微 工 砖由z P 立 工 考点编 P 立 微 P 立 拟定感 获 考 获 考 拟定执 工 获 考 获 考 拟定执 微 n r min 获 考 N ns nr S 6 工 工 工 工2 6 工 工 工 工3 T N cm 12000 10000 8000 6000 4000 2000 0100020003000 拟定执 拟 工感 拟 工执 P KW 旋 拟 感 微 微 感 拟 旋 工微 高 鼠尖驱集高 拟定执 工 微 拟定执 定 1 f p S ns n s1 p f60 n 1 s s n nn s 6 11 6 12 拟定执 p f n 1 60 2 SPWM 6 13 拟定执 PWM PWM PWM PWM PWM SPWM M 3 UI UR UR UI GTR SPWM SPWM GTO MOSFET IGBT 拟定执 2 SPWM SPWM u t t u O O a b n 拟定执 2 SPWM SPWM RC SPWM VD1 uut u1 utu1 u0 OO O t t t RF R R1 R2 R3 R4 R5 R6 R7 VD2 VD3 VD4 C 1 C 2 U0 ua ub uc t O t ut 拟定执 2 SPWM uAB 50HzSPWM D1 D2D3 D4 D5D6 D7D8D9 D10 D11D12 T1 T2T3 T4 T5T6 ua ua ub ub uc uc u1u2u3ut u1ut ud ua 1t 1t 1t 1t 1t 1t uA0 uB0 uC0 A B C u1 F ut 拟定执 2 SPWM 1 SPWM 恒定 SPWM MS 3 U t 拟定执 2 SPWM SPWM SPWM SPWM 8098 8XC196MC u f u f S