基于Verilog的FPGA步进电机控制.docx

基于FPGA步进电机控制:电机为四相步进电机,单四拍工作.Speed为电机运行状态输入;Direct 为电机转动方向输入;Out 为电机控制信号输出;程序控制电机加速减速,采用计数原理,不同计数值控制电机旋转速度,再利用一个另外计数值控制特定速度运行时间,时间到则转到下一速度,设定有最大速度值,加速到最大速度自动进入匀速过程.module motor1(speed,rst,out,direct,clk, );/运行状态输入input 1:0 speed;/加速parameter ups=2b01;/减速parameter dns=2b10;/停止parameter stop=2b11;/最大速度parameter aver=4b1000;/电机运行方向，复位，时钟输入input direct,rst,clk;/控制电机信号输出output 3:0 out;reg 3:0 out;/加速速度转换计数reg 3:0count1;/减速速度转换计数reg 3:0count2;/加速速度数字代表reg 3:0countup;/减速速度数字代表reg 3:0countdn;/特定速度运行时间计数reg 6:0count;/特定速度运行时间到标志parameter countmax=7b1111111; always(posedge clk or negedge rst) if(!rst) begin countup=4b1111; count1=4b1111; count2=4b1000; countdn=4b1000; count=7b0; end else if(speed=ups)|(speed=dns) begin count=count+1; if(speed=ups) begin if(count1=0)count1=countup; if(count1!=0) count1=4b1001)&(count=countmax) begin countup=countup-1; count1=countup-1; count=7b0; end if(countup=aver)&(count=countmax) begin count1=aver; countdn=aver; count=7b0; end end else if(speed=dns) begin count1=4b1111; if(count2=0) count2=countdn; if(count2!=0) count2=count2-1; if(countdn=4b1110)&(count=countmax) begin countdn=countdn+1; count2=countdn+1; count=7b0; end if(countdn=4b1111)&(count=countmax) begin count2=4b1111; count=7b0; end endend else if(speed=stop) begin countup=4b1111; countdn=aver; count1=4b1111; count=7b0; endalways(count1 or count2 or rst) if(!rst) out=4b1001; else if(count1=0)|(count2=0) begin if(speed=stop) out=out; else if(speed=ups)|(speed=dns) begin if(