电动助力转向中间位置转向感觉分析.pdf

第 2 6 卷第 7期 2 0 0 9年 7 月 公路交通科技 J o u r n a l o f Hi g h w a y a n d T r a n s p o r t a t i o n Re s e a r c h a n d D e v e l o p me n t Vo 1 2 6 N o 7 J u1 2 0 0 9 文章编号 1 0 0 2 0 2 6 8 2 0 0 9 0 7 0 1 3 9 0 5 电动助 力转 向中间位置转 向感觉分析 张 昕 施国标 林逸 1 吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 吉林长春1 3 0 0 2 5 2 北京交通大学机械与电子控制工程学院 北京 1 0 0 0 4 4 3 北京理工大学机械与车辆工程学院 北京 1 0 0 0 8 1 摘要 针对电动助力转向系统 E P S 的转向感觉进行了系统分析 其中转向盘中间位置的转向主观感受是汽车转向 感觉研究的主要 内容 直接影响驾驶员对稳定性 安全性和行驶的判断 研究通过整车中间位置转向感觉主观评价试 验 介绍 了试验及数据处理方法 并对客观评价指标进行 了分析 分别研究了中间位置转向灵敏程度 转向手力特 性 以及中间位置行驶时的汽车响应特性等三方面的客观评价指标 应用这些指标参数 可以系统全面的评定 E P S中 间位置转向感觉 指导E P S与整车的匹配开发 以获得更适宜的中间位置转向感觉 关键词 汽车工程 电动助力转向 中间位置转向感觉 客观评价 中图分类号 U 4 6 3 4 文 献标 识码 A An a l y s i s o f On c e n t e r St e e r i n g P e r c e p t i o n o f E P S ZHANG Xi n 一 S HI Gu o b i a o 3 L I N yi 3 1 S t a t e K e y L a b o r a t o r y o f A u t o m o b i l e D y n a l l i e S imu l a t i o n J i l i n U n i v e r s i t y C h a n g e h t m J i l i n 1 3 0 0 2 5 C h i n a 2 S c h o o l o f Me c h a n i c a l E l e c t r i c a n d C o n t r o l E n g i n e e r i n g B e i j i n g J i a o t o n g U ni v e rs i ty B e ij i n g 1 0 0 0 4 4 C h i n a 3 Sch o o l o f M e c h a n i c al a n d V e hi c ul a r E n n e e ri n g B e i j i n g I n s t i t u t e o f T e c h n o l o g y B e i j i n g 1 0 0 0 8 1 C hi n a Ab s t r a c t T h e s u i t a b l e o n c e n t e r s t e e ri n g p e r c e p t i o n w h e n d ri v i n g a v e h i c l e e q u i p p e d w i t h E l e c t r i c P o w e r S t e e ri n g S y s t e m E P S w a s i n v e s t i g a t e d Th e o n c e n t e r s u b j e c t i v e s t e e ri n g p e r c e p t i o n i s t h e m a i n c o n t e n t o f v e h i c l e s t e e ri n g p e r c e p t i o n a n a l y s i s w h i c h d i r e c t l y i m p a c t s th e d r i v e r S j u d g e o n s t a b i l i t y s e c u ri t y and m a n e u v e r a b i l i t y The s u b j e c t i v e e v al u a t i o n t e s t and d a t a p r o c e s s i n g o f o n c e n t e r s t e e ri n g per c e p t i o n w e r e i n t r o d u c e d The r e l a t e d o b j e c t i v e e v a l u a t i o n i n d e x e s w h i c h c o n s i s t o f e i g h t p a r a me t e r s t h a t d e s c ri b e o n c e n t e r s t e e ri n g s e n s i t i v i ty s t e e ri n g t o r q u e c h ar a c t e r a n d v e h i c l e res p o n s e p e rf o r m a n c e o f o n c e n t e r m ane u v e ri n g w e r e al s o a n a l y z e d T o u s e t h e s e o b j e c t i v e e v alu a t i o n p a r a me t e rs ma k e s i t p o s s i b l e t o b e n c h ma r k E P S o n c e n t e r pe rf o r manc e e n t i rel y and g u i d e E P S d e v e l o p me n t t o a c h i e v e g o o d o n c e n t e r s t e e rin g p e rce p t i o n K e y w o r d s a u t o m o b i l e e n g i n e e ri n g e l e c t ri c p o w e r s t e e ri n g o n c e n t e r s t e e ri n g p e r c e p t i o n o b j e c t i v e e v al u a t i o n 0 前言 随着汽车电子技术的不断发展 人们对汽车的舒 适 安全和环保要求越来越高 对汽车的转向感觉也 提出了更高的要求 备受汽车业界的重视的电动助 力转向 E l e c t r i c P o w e r S t e e ri n g 简称 E P S 通过电控 单元和电机完成对助力转向的实时控制 它为整车转 向性能的改善创造了更大的提升空间 使驾驶员转向 感觉的优化成为可能 转 向感觉是驾驶员在操纵汽车进行转向时的主观 感受 车辆在行驶中 转 向盘 中间位置的转 向感觉是 转向感觉研究的主要内容 将直接影响驾驶员对稳定 性 安全性和驾驶 的判断 2 2 作为转向感觉评价最直 接最可靠 的主观评价有两个主要 的缺点 其一 它受 收稿 日期 2 0 0 8 0 5 1 0 基金项目 汽车动态模拟国家重点实验室开放基金资助项目 2 D 7 H 0 2 北京交通大学校基金资助项目 M c 作者简介 张听 1 9 7 6 一 女 辽宁人 博士 讲师 研究方向为车辆系统动力系及电子控制 x i n z h a n g b j t u e d u c n 公路交通科技 第 2 6 卷 评价者个人主观因素的影响 不同评价者可能给出差 别较大的评价结果 另外 一般情况下 它不能给出 汽车性能 与 汽车结构 两者之间有何种联系的 信息 所以将主观评价进行量化 通过转 向感觉试验 客观评价指标来指导系统的设计对 E P S的开发非 常 重要 中间位置转 向感觉由于受多种因素影响 至今没 有公认 的 统一的客观评价指标 如本 田公 司联合 N i h o n 大学提出等价刚度 和等价阻尼 C分别为评价 转 向力矩变化和阻尼滞后程度的参数 引 菲亚特研究 中心则采用转 向盘灵敏度 I A V 侧倾指标 I C O 反馈指标 I P I 等 5项 综合性评价参 数对转 向感 觉 进行研究 4 J 评价指标仍处于研究探讨当中 另外中 间位置的转向性能试验一般都采用蛇行或正弦输入试 验 试验 中所应采用的车速 输入角度和输入频率等 国际上没有明确的规定 F t 本本 田技术 中心针对北美 市场 提出的试验工况车速均为 1 4 0 k m h 输入角及 频率分别 为 1 5 0 2 5 H z 2 2 5 0 2 5 H z 3 2 5 o 1 0 H z 5 J 但各地的行驶路况和驾驶习惯各 有不同 在 中国市场 该试验还需进行一定的调整 为了全面分析影响汽车高速时转向盘中间位置转 向感觉的因素 为 E P S的设计提供依据 和指导 需 要针对 E P S的特点 研究转 向盘中间位置转 向感觉 的试验方法 评价指标和要求 使汽车获得 良好的转 向感觉 1 E P S中间位置转向感觉试验 转向盘中间位置转向是指转 向输入操作较小 汽 车侧 向加速度小于 0 1 0 3 g 只作转向的轻微调整 和侧 向加速度较低时的转向操纵 5 J 对于 E P S中间位置转 向感 觉道路测试 参 照美 国德尔福公司 中间位置转 向试验 结合汽车操纵 稳定性试验方法 G B T 6 3 2 3 9 4 E 6 采用了间隔距离加 长的蛇行试验 用以评价高速驾驶低侧向加速度时的 转向感觉 道路设 置参照 G B 6 3 2 3 9 4 并进行 了部分 改动 试验道路如图 1 所示 图中 S 0 S 8 0 m L 7 0 m B 2 5 m 前后路 面为留出的加速和制动 距离 试验中转 向输人约为 0 2 H z 最大侧向加速度 0 2 g 车速 9 0 k m h E P S中常采用图 2所示 的直线形助力特性 可用 以下函数表示 r o 0 T d T d o K V K i d d 0 d D T d d a x L J 一 1 式中 为电动机的 目标电流 I a 一 为电动机的最大工 作 电流 T d 为转 向盘输入力矩 T d o 为转向系统开始助 力时的转 向盘输入力矩 d 一为转向系统提供最大助 力时的转向盘输入力矩 V为车速 K 为助力特性 曲线的梯度 随车速增加而减小 图 1 中间位置转 向试验道路 F i g 1 On c e n t e r s t e e r in g t e s t r o a d 出口 t t dm ax A一 喜 f ma x 图 2 E P S直线 形助 力特性 F i g 2 l a n e t y p e a s s i s t a n t c ha r a c t e r o f EP S 表 1 整 车参数 T a b 1 Ve h i c l e p a r a me t e r s 表 2 试验 采用的 4种助力特性参数 Ta b 2 St e e r i n g a s s i s t a nt c h a r a c t e r i s t i c p a r mne ter si nt e s t 针对 国内某乘用车 整车参数见表 1 对不 同 助力特性 的 E P S进行试验 考察不 同转 向感觉下各 汽车客观参数的变化及影响 4 种助力特性方案分别 为无助力 助力小且不 随车速变化 助力随车速变 化 助力大且不随车速变化 助力特性参数见表 2 试验 由专业试车员完成 试验实时记录了如下数 据 转向盘转角 转 向盘力矩 转向盘角速度 汽车 纵向行驶速度 侧向加速度 车身侧倾角 横摆角速 度 为取得较准确的数据 对于每种方案的转向感觉 评价试验各作 3次 然后取其平均值作为评价指标计 第 7 期 张昕 等 电动助力转向中间位置转向感觉分析 1 4 1 算的数据 2 E P S中间位置转向感觉评价指标 对 中间位置转向性能的要求主要包括 1 汽车响应应快速 但 高速时不要过 于敏感 在高速公路上驾驶 时 中间位置的转向感觉将直接影 响驾驶员对稳定性 安全性和驾驶的判断 汽车高速 直线行驶时 如果对转 向响应过于灵敏会使驾驶者精 神紧张 降低驾驶 的舒适性 而灵敏度不够就会降低 汽车的安全性 2 转 向盘中心位置感应清晰 驾驶员可清楚的 判断出转向盘是否 回到中心位置 3 手力变化应线性化 从中间位置到驶离 中间 位置时转矩梯度变化应渐进 不要过于突然 4 尽量 降低系统低摩擦 提高转向刚度 根据上述要求 分别对 中间位置转向感觉的转 向 灵敏程度 转 向时的手力特性 转向时汽车的响应特 性进行了以下评价指标 的分析 2 1 转 向的灵敏程度 转向的灵敏程度可 以考察汽车在位于直线行驶位 置时 转 向盘转角和侧向加速度曲线梯度 G 0 试验 表明该值越大表示车辆的转向感觉越轻快 2 2 转向时的手力特性 在高速行驶 中间位置转向的情况下 因为主要是 路线跟踪 转 向盘转角很小 多半用来克服摩擦 转 矩特性成为主要因素 相关的特性参数包括如下的转 矩刚度 转矩死区等 1 转矩刚度 转矩刚度是驾驶员在驾驶时感觉到的转 向刚度 可以用转向盘转角 一 转矩曲线梯度来衡量 2 最大转矩 T m a x T是驾驶员转 向时的最大力矩 如车辆采用 了车速感应型助力转向系统 随着车速的增加 该值 增加 3 转矩死区 由于系统 存在摩擦 和阻尼 当转 向盘转动 过程 中 转 向盘上作用了一定的转矩 但此时转角输人仍 为零 转向盘转角为零时转向盘转角 一转矩曲线的垂 直宽度为转矩死区 它与系统的摩擦呈正比 4 路感 G T g O G T g O G T g O 1 通常采用侧向加速度为0 或 0 i g时的转向力矩 梯度 即 0 g或 0 1 g处转向盘转矩随汽车侧向加速 度的变化率 作为中间位置小角度修正时的路感评价 指标 2 3 转向时汽车的响应特性 1 动态回正 a v o 转向盘转矩为 0时的汽车侧 向加速度 表征了汽 车的回正性能 此加速度值越小表明汽车的回正性能 越好 但它受到系统阻尼与车辆响应滞后 的影响 这 个评价指标不宜过大或过小 由于汽车的不对称性 左右转向时的剩余侧向加速度是不同的 2 响应滞后时间 t 日 r 考察转向盘 转角输人为 0 2 H z时 转 向盘力矩 与侧向加速度之 间的滞后 时间 该值受系统的阻尼和 摩擦影响很大 滞后 曲线越宽 滞后的时间越长 普 遍认为滞后时间越长 中间位置转 向性能越差 3 转向时的转矩差 分析驶离 中心位置 的转 向性能通常考察侧 向加速 度处于 0 3 g时参数的变化 转动转 向盘的力矩与转 向盘 回正 时需 要的力矩不 同 当车辆驶离 中心 位置 后 差值变化大小可反映出汽车在转 向过程中进行角 度修正的难易程度 采用动力转向系统的车辆 该差 值将减小 机械式转 向系统该差值变化不大 侧 向加 速度为 0 3 g时的转向盘转矩滞后 即右转曲线和左 转曲线间的垂直距离 当最大侧 向加速度达到 0 4 g 左右时计算该值 3转向感觉的评价分析 在中间位置转向操作中 如果转向需要的修正很 小并能让驾驶员感受到应该施加多少修正 并且车辆 能够精确的响应驾驶员的指令 就可以认为车辆具有 良好的中间位置转向性能 而转向盘过于灵敏 转向 感觉不明显 或汽车响应不精确都会导致中间位置转 向性能变差 本文针对上述 3个方面 分别对 中间位置转向试 验的转向盘输入转角和侧向加速度之间的曲线 转 向 盘转矩和侧 向加速度之间的曲线及转向盘转矩和转向 盘转角之间的曲线进行分析 另外 通过汽车横摆角 速度与转向盘输人转角之间的时间差来分析汽车响应 的滞后时间 m J 表 3为各个方案下 中间位置转 向试 验综合评价参数的平均值 3 1 转 向灵敏程度分析 对于试验车型而言 车速在 9 0 k m h时 梯度为 0 9 g l O 0 时的主观转 向感觉 比较适宜 图 3是方案 1 转向盘转角侧向加速度的曲线梯度 3 2 中间位置转向手力特性分析 1 转矩刚度 1 4 2 公路交通科技 第 2 6 卷 表 3 中间位置转向感觉试验评价参数 Ta b 3 Ev a l ua t i o n pa r a me t e r s o f on c e nt e r s t e e r i ng f e e l t e s t 要 加曲 线 度 o 9 8 1 0 5 1 0 3 1 1 2 速 度 曲 线 G g 1 0 0 T 0时的 值 0 0 7 4 0 0 8 0 0 0 7 9 0 0 8 9 转矩一 侧向 A 0时转矩梯度 G T 1 0 1 9 1 1 4 1 4 6 6 8 7 5 加速度 曲线 A r 0 1 笔 梯 度 2 6 5 4 5 4 9 1 9 8 0 9 1 5 4 7 A 0时转矩梯度 一 O 1 0 0 量 星 暮一 0 I O 2 2 0 1 0 0 l 0 2 0 转向盘转角 图 3 侧 向加速度转 向盘转角 曲线 Fi g 3 La t e r a l a c c e l e r at i o n s t e e r mg a n g l e c ur v e 图 4为 4种方案下 试验车以 9 0 k m h车速行驶 时的转矩刚度 助力大 转动相同角度需要的力矩相 应的变小 转矩刚度变小 过小时会使驾驶员感觉发 飘 难于控制 车速为 9 0 k m h时转矩刚度不应低于 0 1 Nm 转矩刚度在转 向盘转角为 0的两侧曲线是基本对 3 2 罩 量 霪 辩 一2 3 2 O 1 0 0 l 0 2 0 转向盘转角 图 4 转 向盘 力矩转角 曲线 Fi g 4 Ha ndwhe e l t or q ue s t e e r i n g a ng l e c u r v e 称的 它可以衡量转向时的中心度 中心度越好 驾 驶员越容易感觉到转向的中心位置 不同频率下 的转矩刚度有所不 同 对 比 0 2 O H z 和 0 2 5 H z 转向频率下的转矩刚度 随着转 向频率的 增加 转矩刚度略有下降 如 图 5 由于试验条件的 限制 实车试验仅进行了 2种频率下的测试 图 5 不 l司频率下 的转矩刚度对比 F i g 5 To r q u e 6 e s a t d i ffe r e n t i n p u t f r e q u e n c i e s 2 最大转矩 M a x T 4 种方案 中电动助力转向系统提供的助力大小不 同 驾驶员转 向时的最大转矩 相互不同 没有助力 时 转向盘最大转矩达到了 3 N i n 较为沉重 方案 1的最大转矩在 2 2 2 4 N m左右 力感相对 比较 适宜 但其 中部分驾驶者认为稍轻 可适 当调高 3 转矩死区 系统的摩擦决定了转向盘转角输入为 0时转向盘 的转矩 对 同一车如果转向系统机械结构不变 该值 变化不大 4 路感 G G T g O G T g O 1 G 和 G T g 0 1分别为侧向加速度为 0 g和 0 1 g处 转向盘转矩随汽车侧 向加速度 的变化率 可以表 征 路感 图 6为 4种方案下 的转矩侧 向加速度 曲线 图 如果没有助力 在 0 g和 0 1 g两处的转矩梯度 应相等 在加入 电动助力系统后 在 0 1 g处的转矩 梯度会降低 侧 向加速度为 0 g和 0 1 g时的转向盘 3 2 1 奏 萎一 3 一o 2 o 1 o o o 1 o 2 侧向加速度 图 6 转矩侧向加速度曲线 F i g 6 Ha n d wh e e l t o r q u e l a t e r a l a c c de r a fi o n c u r v e 第 7期 张昕 等 电动助力转向中间位置转向感觉分析 1 4 3 转矩斜率比值小于 1 路感强度 出现变化 为避免变 化剧烈 该值不应低于 1 0 另外 随着车型增大 车辆质量的增加 转向转矩梯度应相应增加 3 3 中间位置转向时汽车的响应特性分析 1 动态 回正 0 m 见图 6 转矩为零时的剩余侧 向加速度表示动态 延迟和系统的滞后特性 剩余侧 向加速度值较大表示 当驾驶员感觉没有力矩时 汽车还处于较高的动态状 态 下 2 响应滞后时间 t 0 图 7 是转向盘转矩 转 向盘转角和横摆角速度 的 时间历程曲线 为了更清楚的观察滞后时间 分别对 转向转矩 转向盘转角和横摆角速度曲线进行了标准 化 消除了各参数单位不同的影响 转向转矩曲线位 于转向盘转角曲线和横摆角速度 曲线之前 横摆角速 度相对于转矩有一定的滞后 其滞后时间越长 中间 位置转向性能越差 如保证驾驶员对汽车的响应情况 有准确的判断 滞后时间尽量 不要超 过 0 3 S 滞后 性过小的话 特别是在高速行驶的情况下 会影响中 央位置的感觉 时间 s 转向力矩曲线一转向盘转角曲线 横摆角速度 一 图 7 转 向响应参数 时间历 程 曲线 7 s a n g r e 印 p a r a me t e r l i me O tl l W e 3 转 向时的转矩差 由图 8可以看到 方案 3机械式转 向系统的力矩 滞后最大 达到 3 1 5 N m 转 向修 正最 为困难 方 案 4的助力最大 转向修正很容易 但此时可能造成 路感降低 容易造成驾驶疲劳 4 结论 中问位置转向感觉 由于受多种因素影响 至今没 有公认的 统一的客观评价指标 使 E P S 开发与实 车调试变得 困难 本文基于 E P S中问位置转 向感 觉 评价试验 以确定客观评价 目标为 目的 进行了 3 方 0 6 0 4 0 2 0 0 0 2 0 4 0 6 侧向加速度信 a 方案 3 无助力情况 侧 同加 速厦 b 方案 4 助力最大情况 图 8 力矩侧 向加速度 曲线 F i g 8 I I a wh e e l t o r t e l a t e r a l a c c e l e r a t i o n C u lwe 面的客观评价指标的分析 包括 中间位置转向灵敏程 度 转向手力特性 以及 中间位置行驶时的汽车响应特 性 为 E P S 转 向性能 的提高提供 了新 的评价方法 和 手段 也使 中间位置转 向感觉设计 目标 的确定变得简 便快捷 参考文献 Re f e r e nc e s 1 S U Z U K I H HA R A R A M K U M A K U R A H S t u d y o n S u i t a b l e S t e e r i n g F e e 1 j n g f o r Va r i o u s Dr i v i ng C o n d i t i o n s b y C o n t r o l l i n g P o w e r S t e e r i ng A s s i s t C h a r a c t e r i s ti c C A V E C 1 9 9 4 5 5 6 o 2 林逸 张昕 施国标 汽车转向感觉主观评价试验方 法综述 J 公路交通科技 2 0 0 7 2 4 2 1 3 0 1 3 4 L I N Y i Z H A N G X i n S H I G u o b i a o S u b j e c t i v e E v a l u a ti o n M e t h o d S t u d y O i l V e H e S t e e r i n g F eel l J J J o u r n a l o f H i g h w a y a n d T r a n s p o r t a ti o n R e s e a r c h an d D e v e l o p me n t 2 O 0 7 2 4 2 1 3 0 1 3 4 3 MI S A J I K T O K U N A G A H V e h i c l e D y n a mi c s E v al u a t i o n b y An a l y t i c al Me t h o d o f E q u i v ale n t L i n e ar S y s t e m u s i n g t h e R e s t o r i ng F o r c e M o d e l of P o w e r F u n c t i o n T y p e C AVEC2 0 02 4 61 8 下转第 1 4 8页 8 6 4 2 O 2 4 6 8 言 弓 R捐 蟹辩 0 5 O 5 0 磐鞲 1 4 8 公路交通科技 第 2 6卷 详细叙述了汽车 A B S在线监测与标定平 台的设计 与 实现 借助该平台进行了试验 获得了良好的效果 证明了方法的可行性和平台的有效性 下一步的工作 就是用该平台进行路试试验 需要完善的是汽车 A B S 评价的方法和手段 并为参数修改提供指导 参考文献 Re f e r e n c e s 5 6 C a l i b r a t i o n S y s t e m B a s e d o n CC P o n A u t o mo b i l e E l e c t r o n i c C o n t r o l U ni t J V e h i c l e E n g i n e 2 0 0 7 3 5 9 6 3 S ONG Gu o mi n Ca l i b r a t i o n S y s t e m De v e l o p me n t o f E1 e c t r o n i c a l l y c o n t r o l l e d D i e s e l B a s e d o n C A N C a l i b r a t i o n P r o t o c o l J D i e s e l E n g i n e 2 0 0 4 5 1 0 1 2 穆春阳 孙立宁 杜志江 等 电控柴油机产品 E C U 标定系统 的开发 与实现 J 汽 车工程 2 0 0 7 2 9 7 5 8 6 5 8 9 MU C h u n y a n g S U N L i n i n g D U Z h ij i a n g e t a1 D e v e l o p 一 1 李雅博 张俊智 甘海云 等 基于 C C P协议的 H E V n t a n d I m p l e m e n t a t i o n o f C a l i b r a t i 0 n S y s t e m f o r E C U i n 用 E C U标定系统 设计 J 汽车 工程 2 0 0 4 2 6 4 E 1 e c t r o nic al l v C o n t r o l l e d D i e s e l E n gi n e J Aut o mo t i v e En g i 3 7 5 3 7 8 n e e r i n g 2 0 0 7 2 9 7 5 8 6 5 8 9 L 1 Y a b o Z H A N G J u n z h i G A N H a i y u n e t a l D e v e l o p m e n t 7 冯静 王俊席 卓斌 基于 C C P协议的电控发动机标 o f H y b ri d E l e c t r i c V e h i c l e E C U C al i b r a t i o n S y s t e m B a s e d o n 定系统 C A N通信模块的研发 J 内燃机工程 2 0 0 3 C C P A u t o m o t i v e E n g i n e e ri n g 2 0 0 4 2 6 4 3 7 5 2 4 5 3 3 3 8 3 7 8 F E N G J i n g W AN G J u n x i Z HU O B i n Re s e a r c h o f C A N C o m 2 张筠 奚煜 单政华 等 一种通用 的电控发动机标 m u r l i c a t i 0 n M o d u l e B a s e d 0 n C C P f o r C al i b r a t i o n S y s t e m o f E le c 定平台开发 J 汽车工程 2 0 0 2 4 3 2 7 3 3 0 t r o ni c a l l y C o n t r o ll e d E n g i n e J Ch i n e s e I n t e rna l Co mb u s t i o n Z HAN G J u n XI K u n S HAN Z h e n g h u a e t a1 D e v e l o p me n t E n g i n e E n g i n e e ri n g 2 0 0 3 2 4 5 3 3 3 8 o f a G e n e r a l p u r p o s e C al i b r a t i o n P l a t f o r m f o r E l e c t ro n i c a l l y 8 WA N G J u n x i Y A N G L i n F E N G J i n g e t a 1 De v e l o p me n t o f C o n tr o l l e d E n gi n e s l J j A u t o m o t i v e E n gi n e e ri n g 2 0 0 2 4 a N e w C a l i b r a t i o n S y s t e m f o r E l e c t m n i c C 0 n t ml U nits B a s e d o n 3 2 7 3 3 0 C C P J T r a n s a c t i o n o f C S I C E 2 0 0 5 2 3 2 1 4 7一 3 秦贵和 梅近仁 窦乔 基于 C C P的机械 自动 变速 器 1 5 4 控制单元标定系统 J 计算机工程与应用 2 0 0 6 4 2 9 K I N G G S J O NE S R P B AI L E Y A D A p p l i c a t i o n o f S y s t e r n s 8 1 0 0 1 0 2 M0 d e l i n g and S i mt d a t i o n i n t h e D i s c r e t e R a t i o A u t o ma t i c T r ans Q I N G u i h e ME I J i n r e n D O U Q i a o C C P B a s e d C a l i b r a t i o n m i s s i o n C al i b r a t i o n P r o c e s s fo r a n A u t o m o b i l e J Ame r i c a n S y s t e m o f A u t o m a t e d Ma n u al T r a n s m i s s i o n C o n t r o l U ni t s l J J S o c i e t y o f M e c h a n i c a l E n gi n e e r s Dy n a mi c S y s t e ms a n d C0 n C o m p u t e r E n gi n e e ri n g a n d A p p l i c a t i o n s 2 0 0 6 4 2 8 1 0 0 t r o l D i v i s i o n P u b l i c a t i 0 n D S C 2 0 0 3 7 2 2 9 3 5 9 4 4 一 l U 2 1 0 程军 汽车防抱死制动系统的理论与实践 M 北京 4 张或 冯辉宗 岑明 等 基于 C C P协议汽车电控单 北京理工大学出版社 1 9 99 元标定系统的设计 J 车用发动机 2 0 0 7 3 5 9一 C H E N G J u n T h e o r y and P r a c t i c e o f A u t o m o t i v e A n t i l ock B r a k i n g o j S y s t e m l M B e i j i n g B e ij i n g I n s ti tu t e o f T e c h n o l o P r e s s ZHANG Yu FENG Hu i z o n g CEN Mi n g e t a 1 De s i g n o f 1 9 9 9 p p p t 9 p p 上接第 1 4 3 页 7 S A I A A N I M K H E Y D I N G E R G J G R Y G I E R P A B n I a l 4 D A T A S C F R I G E R I O F