FPΣ高速脉冲输出功能(下).doc

定位控制指令（F174）（数据表控制）根据顺序指定的数据表执行定位操作控制码 ：“H1200”频率1：1000Hz目标值 1：1000个脉冲频率 2：2500Hz目标值 2：2000个脉冲频率 3：5000Hz目标值 3：5000个脉冲频率 4：1000Hz目标值 4：2000个脉冲输出脉冲停止 脉冲输出控制R0F1 DMV H1200，DT400F1 DMV K1000，DT402F1 DMV K1000，DT404F1 DMV K2500，DT406F1 DMV K2000，DT408F1 DMV K5000，DT410F1 DMV K5000，DT412F1 DMV K1000，DT414F1 DMV K2000，DT416F1 DMV K0， DT418R10F174 SP0H DT400，K0DF当执行条件R10打开，脉冲以1000Hz的频率从Y0端输出，并且定位开始。当已有1000个脉冲输出之时，将频率调至2500Hz。定位是根据数据表中的值顺序执行的，直到数据表的数据包含了输出停止值（K0）时停止。当程序运行时，数据表和脉冲输出图如下所示：定位数据表DT400DT401控制码 *1 ：H1200DT410DT411频率3 ：500HzDT402DT403频率1 *2 ：1000HzDT412DT413目标值3 ：5000个脉冲DT404DT405目标值1 *3 ：1000个脉冲DT414DT415频率4 ：1000HzDT406DT407频率2 ：2500HzDT416DT417目标值4 ：2000个脉冲DT408DT409目标值2 ：2500个脉冲DT418DT419脉冲输出停止设置 ：K0控制码（H 常数）输出方式0 : 正向脉冲输出 （加计数）1 : 反向脉冲输出 （减计数）2 : 脉冲+方向输出（正向：“关”） （加计数）3 : 脉冲+方向输出（反向：“开”） （减计数）4 : 脉冲+方向输出（正向：“开”） （加计数）5 : 脉冲+方向输出（反向：“关”） （减计数）操作模式0 : 增量式 指定脉冲数量1 : 绝对式 指定目标值频率范围0 : 1.5Hz 到 9.8kHz1 : 48Hz 到 100kHz2 : 191Hz 到 100kHz占空比（脉冲宽度）0 : 占空比 1/2（50%）1 : 占空比 1/4（25%）0: 固定的(*1) (*2): 频率（Hz）“K 常数”1.5Hz到9.8kHz K1 到 K9800（单位：Hz）（接近9.8kHz的最大误差大约为-0.9kHz）*设定“K1”表示1.5Hz48Hz到100kHzK48 到 K100000（单位：Hz）（接近100kHz的最大误差大约为-3kHz）191Hz到100kHzK191 到 K100000（单位：Hz）（接近100kHz的最大误差大约为-0.8kHz）(*3): 目标值（K214783648K214783647）设定的32位数据的目标值应该在下表所示范围之内。控制码设定目标值允许范围操作模式输出方式增量式加计数正值减计数负值绝对式加计数比当前值大的值减计数比当前值小的值脉冲输出图频率（速度）（Hz） 5000 2500 1000 高速计数器经过值 （脉冲数） 0 1000 3000 8000 10000 开关：R10 R903A(R903C) 当指令F174（SP0H）的执行条件（开关）打开时，高速计数器控制标志R903A（R903C）打开，当经历值达到10000且脉冲输出停止时，R903A（R903C）关闭。脉冲输出指令（F175）（直线插补）DFF1 DMV，H1000， DT500根据设定的数据表，进行两轴直线插补。R11F1 DMV，K500， DT502F1 DMV，K5000， DT504F1 DMV，K300， DT506F1 DMV，K5000， DT508F1 DMV，K2000，DT510F175 SPSH，DT500，K0脉冲从X轴（CH0）和Y轴（CH2）输出，这样矢量速度就是初速度，值为500Hz，最大速度为5000Hz，加/减速时间为300ms，控制两个轴的直线插补以达到目标位置。当程序运行时，定位数据表和定位路径如下所示：定位数据表DT500DT501控制码：H1000（*1）（*2） （*2） 设置区 （*3） 用户编程设定 （*4） （*4）DT502DT503矢量速度（初速度）：500HzDT504DT505矢量速度（最大速度）：5000HzDT506DT507加/减速时间：300msDT508DT509目标值（X轴）（CH0）：5000个脉冲DT510DT511目标值（Y轴）（CH2）：2000个脉冲DT512DT513X轴（CH0）（分速度）（初速度） （*5） 运行结果保存区 根据指令运行 计算的结果，每 （*6） 根轴的参数在这里保存 （*7） （*7）DT514DT515X轴（CH0）（分速度）（最大速度）DT516DT517Y轴（CH2）（分速度）（初速度）DT518DT519Y轴（CH2）（分速度）（最大速度）DT520DT521X轴（CH0）频率范围Y轴（CH2）频率范围DT522X轴（CH0）加/减速步数DT523Y轴（CH2）加/减速步数定位路径Y轴（CH2）20005000 X轴（CH0）操作模式和输出方式00 : 增量式 正/反向输出方式02 : 增量式 脉冲+方向输出方式（正：“关” / 反：“开”）03 : 增量式 脉冲+方向输出方式（正：“开” / 反：“关”）10 : 绝对式 正/反向输出方式12 : 绝对式 脉冲+方向输出方式（正：“关” / 反：“开”）13 : 绝对式 脉冲+方向输出方式（正：“开” / 反：“关”）占空比（脉冲宽度）0 : 占空比 1/2（50%）1 : 占空比 1/4（25%）控制码（H 常数）0: 固定的（*1） S+1 S H 0 : 固定的（*2）矢量速度（初速度，最大速度）（Hz）（K常数）1.5Hz到1000kHz K1到K1000001.5Hz只用来表示0或90的角，并且用K1表示1.5Hz。如果分速度降低到超越每个频率范围的下限，速度将变成一个修正值，此时需加注意。（见*6）当同时使用高速计数器、顶事中断或PLC连接时，不要将频率设置到高于60Hkz。如果初速度与最大速度相等，脉冲输出不带加/减速。（*3）加/减速时间（ms）“K常数”K0到K32767如果为0，初速度的脉冲输出如上述情况一样，不带加/减速。（*4）目标值K8388608到K8388607当只控制一根轴的时候a） 在增量模式下，将未控制轴的目标值设为0；b） 在绝对模式下，将未控制轴的目标值设为当前值；（*5）矢量速度（每轴的初速度和最大速度）这里速度值只用一个2字节的实型数来存储。X轴的矢量速度 = （矢量速度）x（X轴移动的距离） （X轴移动的距离）2+（Y轴移动的距离）2）Y轴的矢量速度 = （矢量速度）y（Y轴移动的距离） （X轴移动的距离）2+（Y轴移动的距离）2举例：即使初速度是修正值（见*6），计算结果也一样像在运行结果存储区里一样被存储下来。（*6）频率范围系统将为每个轴的分速度自动的选择频率范围范围0：1.5Hz到9.8kHz范围1：1.48Hz到100kHz范围2：191Hz到100kHza） 如果最大速度9.8kHz如果初速度1.5Hz，初速度将被修正为1.5Hz，范围0被选中。如果初速度1.5Hz，范围0被选中。b） 如果9800Hz最大速度100000Hz如果初速度48Hz，初速度被修正为48Hz，范围0被选中。如果48Hz初速度191Hz，范围1被选中。如果初速度191Hz，范围2被选中。（*7）加/减速的步数在范围0内，系统将自动地计算加减速步数到60步。如果运行结果为0，初速度的脉冲输出不带加/减速。使用公式：加/减速时间（ms）x轴分速度（Hz）举例：使用增量模式，初速度为300Hz，最大速度为5000Hz，加减速时间为0.5s，CH0的目标值为1000，CH2的目标值为50：CH0的分速度= 3001000 =299.626Hz （10002+502）CH2的分速度= 30050 =14.981Hz （10002+502）CH0的加/减速步数=50010-3299.626=147.860步CH2的加/减速步数=50010-314.981=7.47步注意：直线插补控制指令只能和C32T2控制单元一同使用。脉冲输出指令（F176）（圆弧插补）根据设定的数据表实现两轴圆弧插补。这条指令在每一次扫描计算分速度，并且沿着圆弧对分速度进行修正。如果扫描时间比设定的频率时钟的十倍还短，应该使用常扫描函数；如果扫描时间比比设定的频率时钟长，这条指令应被写入一个中断程序并在定时中断中使用。F1 DMV，H10， DT600F1 DMV，K500， DT602F1 DMV，K8660， DT604F1 DMV，K-5000， DT606F1 DMV，K9396， DT608F1 DMV，K-3420 ，DT610F176 SPCH，DT600，K0DFR12假设这条指令的执行条件是常开的。当执行条件关闭时，脉冲输出停止。脉冲以2000Hz的矢量速度从X轴（CH0）和Y轴（CH2）输出，两轴被控制进行插补，以此到达最终的目标位置。这个程序里，在绝对模式下执行操作，并且经过位置被指定。使用圆弧插补控制，脉冲从当前位置（=60，Xs=5000，Ys=8660）输出，当插补经过了指定位置（=-20，Xp=9396，Yp=-3420），脉冲输出将在目标位置（=-30，Xe=8660，Ye=-5000）停止输出。注意：假设此指令（F176）的执行条件是常开的。当执行条件关闭时，脉冲输出停止。当程序运行时，数据表和定位路径如下所示：定位数据表DT600DT601控制码：H110(*1)(*2) 设置区(*3)DT602DT603矢量速度：200HzDT604DT605目标值（X轴）8660个脉冲DT606DT607目标值（Y轴）-5000个脉冲DT608DT609X轴当前位置0脉冲DT610DT611Y轴当前位置0脉冲DT612DT613半径：10000个脉冲 运行结果保存区经过位置设定方式 中心位置设定反方式DT600DT601控制码：H10(*1)(*2) 设置区 用户 编程 设定(*3)DT602DT603矢量速度：500HzDT604DT605目标值（X轴）(CH0):8660个脉冲DT606DT607目标值（Y轴）(CH2):-5000个脉冲DT608DT609经过值（X轴）(CH0):9396个脉冲DT610DT611经过值（Y轴）(CH2):-3420个脉冲DT612DT613半径：100000个脉冲 运行结果保存区 存储参数DT614DT615X轴（CH0）中心位置：0脉冲DT616DT617Y轴（CH2）中心位置：0脉冲定位路径逆时针方向（左旋） 顺时针方向（右旋）Y（CH2） 当前位置 S（Xs，Ys） Fx Fy Fv X（CH0）中心位置 O （Xo，Yo） 经过位置 P（Xp，Yp）使CH0对应X轴，使CH2对应Y轴Fv：矢量速度 O（Xo，Yo）：中心点（中心位置）Fx：X轴分速度 S（Xs，Ys）：起点（当前位置）Fy：Y轴分速度 P（Xp，Yp）：经过点（经过位置）r： 半径 E（Xe，Ye）：终点（目标位置） |Ye-Yo| |Xe-Xo|Fx=Fv Sin=Fv r Fy=Fv Cos=Fv r 目标位置 E（Xe，Ye）控制码（H 常数）(*1) S+1 S圆弧形成方法（*6）0 : 设置经过位置方法1 : 设置中心位置方法旋转方向（*5）0 : 顺时针方向（右旋）1 : 逆时针方向（左旋）操作模式和输出方式00 : 增量式 正/反向输出方式02 : 增量式 脉冲+方向输出方式（正：“关” / 反：“开”）03 : 增量式 脉冲+方向输出方式（正：“开” / 反：“关”）10 : 绝对式 正/反向输出方式12 : 绝对式 脉冲+方向输出方式（正：“关” / 反：“开”）13 : 绝对式 脉冲+方向输出方式（正：“开” / 反：“关”）0: 固定的运行联接模式（*4）0 : 停止1 : 继续 H（*2）矢量速度（频率）“K常数”100Hz到20kHz K100到K20000（*3）目标位置和经过位置K8388608到K8388607（*4）运行联接方式停止：当停止信号指定，即到达目标位置将停止。继续：（*5）旋转方向脉冲根据指定的方向输出。如下图所示，运行依赖于经过位置和方向设置不同而不同。逆时针方向（左旋） 顺时针方向（右旋）S SP P E E S：当前点 P：经过点 E：终点（*6）圆弧形成方法设置经过位置方法：通过设置与当前位置相关的经过位置和目标位置，可以计算得出圆的中心和半径。设置中心位置方法：根据圆心和目标位置计算圆的半径。 注意：圆弧插补控制指令只能和C32T2控制单元一同使用。 注意：假设此指令的执行条件是常开的。当执行条件关闭时，脉冲输出停止。如果你一次触发继电器（例如：下面的R101），如下例子所示，需要使用R903A和R903C来使内部继电器保持高电平状态。例子程序：DF R101 R903A R903C R103 R102 R102F1 DMV H1100， DT600 R102F1 DMV K1000， DT602F176 SPCH DT600，K0F1 DMV K500 ，DT610F1 DMV K0， DT608F1 DMV K1000， DT606F1 DMV K0， DT604 R903A R903C R102 R103 DF*当前位置 S=（0，0）（DT90044，DT90045）=0，（DT90200，DT90201）=0脉冲输出控制指令（F0）高速计数器控制指令（F0） 该指令被用作内部高速计数器的复位，停止脉冲输出，并设置或复位零点接近的输入。 指定该F0（MV）指令与特殊数据寄存器DT90052同时使用。 一旦该指令被执行，则其设置将保持，直到该指令再次被执行。例1在零点返回运行模式中，使能零点接近输入，并开始减速。在上面的程序中，零点接近输入在第步中置位，随后在第步中置0，从而完成零点接近信号的设置。X3（DF） F0 MV，H10，DT90052 F0 MV，H 0，DT90052 X7（DF） F0 MV，H8，DT9052 F0 MV，H0，DT9052 例2强制终止脉冲输出。经过值修改和读取指令（F1） 该指令用于读取内部高速计数器的脉冲数。 定义该F1（DMV）指令用于专门的数据寄存器DT90044。 经过值以32位形式贮存在专用数据寄存器DT90044和DT90045中。X7（DF） F1 DMV，K3000，DT90044 可用F1（DMV）指令来设置经过值。例1设置高速计数器的初始值为K3000（例如经过值的改变）。（DF） F1 DMV，DT90044，DT100X7例2读取高速计数器的经过值，并把它复制到DT100提示技巧寄存器DT90052中用于写通道和控制码的存储区如下图所示分配。使用指令F0（MV）写的控制码，通过通道在专用寄存器DT90190到DT90193中存储。FP中高速寄存器控制标识区 15 12 11 8 7 4 3 0软件复位：0：否1：是计数：0：允许1：禁止硬件复位：0：允许1：禁止高速计数器指令：0：继续1：清除脉冲输出：0：继续1：清除接近原点输入：0：关1：开通道设定：H0到H3：CH0到CH3 DT90052：更多关于高速计数器专用寄存器指令和脉冲输出指令内容请参考6-5和6-66.4.6 定位控制的例子程序接线例子b.触点 a.触点 a.触点 b.触点输入端零点传感器零点接近传感器定位开始(+)定位开始(-)零点返回开始JOG动作开始(+)JOG动作开始(-)过载运行脉冲输出 CW脉冲输出CCWX2X3X8X9XAXBXCXDCOMMMCOMY0Y1 + -COMCW输入COMCCW输入步进电机 工作台24V直流电源输出端步进电机驱动器图105：FP脉冲输出功能例子程序（接线）注意：当步进电机的输入是一个5V的光藕输入时，串联一个2K、1/4W的电阻。I/0口分配表I/O号说明I/O号说明X2原点传感器输入XD过载信号X3接近原点传感器输入Y0正向脉冲输出X8定位开始信号（+）Y1反向脉冲输出X9定位开始信号（-）R10定位进程中XA回原点开始信号R11定位操作开始XB点动开始信号（+）R12定位完成脉冲XC点动开始信号（-）R903ACH0的高速计数器控制标识相对值定位操作（正方向）当X8打开，脉冲从指定的CH0通道的正向脉冲输出端口“Y0”输出。FP0V（24V DC）X8开始出入（+）正向脉冲输出Y0Y1反向脉冲输出步进电机驱动器（）（+）步进电机10000个脉冲图106：FP例子程序相对值定位操作（正方向）编程定位操作运行R10R12R903ADFR10X8R10R11定位操作开始DFR11定位数据表DT100DT101控制码 *： H1100DT102DT103初速度： 500HzDT104DT105最大速度： 5000HzDT106DT107加速时间 200msecDT108DT109目标值（移动数量）：10000个脉冲DT110DT111脉冲停止： F1 DMV H1100， DT100F1 DMV K500， DT102F1 DMV K5000， DT104F1 DMV K200， DT106F1 DMV K10000， DT108F1 DMV K0， DT110*控制码 H 1 1 00占空比 1/4（25%）48Hz到100kHz增量式正/反脉冲F171 SPDH， DT100， K0脉冲输出指令（表形控制）；使用以DT100开头的数据表。脉冲从CH0端输出使用以DT100开头的数据表脉冲从CH0端输出定位完成脉冲（1秒）R10DF/T0R12R903A0.1秒计时器，设置K10并将其用作1秒计时器 。R12TMX 0，K10图107：FP例子程序相对值定位操作（编程）脉冲输出图5000Hz 500Hz0Hz200毫秒 200毫秒10000脉冲图108：FP例子程序脉冲输出图相对值定位操作（负方向）当X9打开时，脉冲从指定通道“CH0”的反向脉冲输出端口“Y1”输出。FPX9开始输入（）0V（24V DC）Y0正向脉冲输出反向脉冲输出Y1步进电机驱动器（+）（）8000个脉冲步进电机图109：FP例子程序相对值定位操作（负方向）编程TMX 0，K10R903A增量式正/反脉冲48Hz到100kHz占空比 1/4（25%）定位数据表R21DFR21R20R20R22R903ADFR20X9F1 DMV，H1100， DT100F1 DMV，K1000， DT102F1 DMV，K6000， DT104F1 DMV，K300， DT106F1 DMV K-8000， DT108F1 DMV K0， DT110F171 SPDH DT100， K0定位操作运行定位操作开始DT100DT101控制码 *： H1100DT102DT103初速度： 1000HzDT104DT105最大速度： 6000HzDT106DT107加速时间 300msecDT108DT109目标值（移动数量）：-8000个脉冲DT110DT111脉冲停止： *控制码 H 1 1 00脉冲输出指令（表形控制）；使用以DT100开头的数据表。脉冲从CH0端输出使用以DT100开头的数据表脉冲从CH0端输出R22T0DF/R20R22定位完成脉冲（1秒）0.1秒计时器。设置K10并将其用作1秒计时器图110：FP例子程序相对值定位操作（编程）脉冲输出图6000Hz 1000Hz0Hz300毫秒 300毫秒8000脉冲图111：FP例子程序脉冲输出图绝对值定位操作当X1打开时，脉冲从指定通道CH0的正向或反向脉冲输出端口输出。如果此时当前值大于22000，脉冲从Y1输出；如果这个值小于22000，脉冲从Y2输出。0V（24VDV）FPX8开始输入正向脉冲输出Y0反向脉冲输出Y1步进电机驱动器（）（+）步进电机（10000） （22000） （30000）无论当前值如何，工作台移动始终向着“22000”位置。图112：FP例子程序绝对值定位操作。编程定位操作运行R30R32R903ADFR30X8定位操作开始R30R31DFR31定位数据表DT100DT101控制码 *： H1100DT102DT103初速度： 200HzDT104DT105最大速度： 4000HzDT106DT107加速时间 250msecDT108DT109目标值（移动数量）：22000个脉冲DT110DT111脉冲停止： F1 DMV H1100， DT100F1 DMV K200， DT102F1 DMV K4000， DT104F1 DMV K250， DT106F1 DMV K22000， DT108F1 DMV K0， DT110*控制码 H 1 1 00占空比 1/4（25%）48Hz到100kHz绝对式正/反脉冲脉冲输出指令（表形控制）；使用以DT100开头的数据表。脉冲从CH0端输出F171 SPDH DT100， K0使用以DT100开头的数据表脉冲从CH0端输出R30T0R32定位完成脉冲（1秒）DF/R903AR320.1秒计时器。设置K10并将其用作1秒计时器TMX 0，K10图113：FP例子程序绝对值定位操作脉冲输出图4000Hz 200Hz0Hz8000脉冲250毫秒 250毫秒图114：FP例子程序脉冲输出图回原点操作（负方向）当XA打开时，脉冲从指定通道“CH0”的反向脉冲输出端口“Y1”输出，并且原点返回操作开始执行。当X3打开时，减速开始；当X2打开时，原点返回完成。当回原点完成之后，经过值区的“DT90044和DT90045”被清为0。接近原点输入 原点输入X3接近传感器 X2原点传感器正向脉冲输出反向脉冲输出回原点开始FPXAY0Y1（+）（）步进电机步进电机驱动器0V（24V DC）X2X3图115：FP例子程序回原点操作（负方向）编程定位操作运行XAADFR903AR42R40R40R40R41定位操作开始DFR41定位数据表DT100DT101控制码 *： H1121DT102DT103初速度： 100HzDT104DT105最大速度： 2000HzDT106DT107加速时间： 150msecDT108DT109微分计数器清0输出：未用F1 DMV H1121， DT200F1 DMV K100， DT202F1 DMV K2000， DT204F1 DMV K150， DT206F1 DMV K0， DT20848Hz到100kHz*控制码 H 1 1 21占空比 1/4（25%）回原点反向脉冲脉冲输出指令（表形控制）；使用以DT200开头的数据表。脉冲从CH0端输出F171 SPDH DT200， K0使用以DT200开头的数据表脉冲从CH0端输出R40T0R42R903A定位完成脉冲（1秒）DF/R42TMX 0，K100.1秒计时器。设置K10并将其用作1秒计时器X3F0 MV H10， DT90052接近原点减速开始DFF0 MV H0， DT90052图116：FP例子程序回原点操作（编程）接近传感器X3：开原点传感器X2：开 XA：开 脉冲输出图2000Hz100Hz0Hz150ms150ms图117：FP例子程序回原点操作（脉冲输出图）回原点操作（正方向）当XA打开时，脉冲从指定通道“CH0”的正向脉冲输出端口“Y0”输出，并且原点返回操作开始执行。当X3打开时，减速开始；当X2打开时，原点返回完成。当回原点完成之后，经过值区的“DT90044和DT90045”被清为0。0V（24V DC）FPXA回原点开始正向脉冲输出X2Y0原点输入反向脉冲输出X2原点传感器X3接近传感器X3步进电机驱动器步进电机（）（+）Y1接近原点输入 图118：FP例子程序回原点操作（正方向）编程定位操作运行XAADFR903AR52R50R50R50R51定位操作开始DFF0 MV H0， DT90052F0 MV H10， DT90052接近原点减速开始0.1秒计时器。设置K10并将其用作1秒计时器定位完成脉冲（1秒）R52R50DF/T0R52脉冲输出指令（表形控制）；使用以DT200开头的数据表。脉冲从CH0端输出*控制码 H 1 1 20DT100DT101控制码 *： H1120DT102DT103初速度： 120HzDT104DT105