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a=-2*pi-5:2*pi/4:2*pi+20;y1=130+130*cos(a);y2=130+130*sin(a);y3=130+80*cos(a);y4=130+80*sin(a);all_nodes.true=unifrnd(0,300,100,2);hold on;plot(all_nodes.true(1:100,1), all_nodes.true(1:100,2),bo);plot(y1,y2,r*);hold on plot(y3,y4,r*);grid onhold onplot(140,146,r*);all_nodes.true=unifrnd(0,300,200,2);hold on;Plot(all_nodes.true(1:200,1), all_nodes.true(1:200,2);a=-2*pi+8:2*pi/4:2*pi-8;y1=150+150*cos(a);y2=150+150*sin(a);y3=130+80*cos(a);y4=130+80*sin(a); b=-2*pi:2*pi/4:2*pi;y5=150+40*cos(b);y6=150+40*sin(b);all_nodes.true=unifrnd(0,300,100,2);hold on;plot(all_nodes.true(1:100,1), all_nodes.true(1:100,2),bo);a=-2*pi+8:2*pi/4:2*pi-8;y1=150+150*cos(a);y2=150+150*sin(a);plot(y1,y2,ro);hold on plot(y3,y4,go);grid onhold onc=-2*pi+20:2*pi/4:2*pi-20;y7=140+140*
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