8路舵机控制板使用说明书.doc

8路舵机控制板TH-PWM1008使用说明书首先非常感谢选用顶强电子实验室研制开发的8路舵机控制板。TH-PWM1008拥有8路舵机PWM信号输出，可以同时对8路舵机进行任意角度的控制，本产品具有精度高，输出波形稳定及可扩展等特点。1. 规格参数：工作温度：0到70度工作湿度：595额定电源：DC，5V13V输出路数：8路/块，可扩展，最多可并联8块板子，形成64路输出定时精度：1uS2. 连接器定义：21舵机控制连接器J1到J8：第1脚：GND第2脚：VBAT第3脚：PWM22电源输入连接器J16和J22： 第1脚：VBAT 第2脚：GND23RS232信号连接器J15和J17： 第1脚：RXD 第2脚：GND24控制板地址选择跳线J9、J10和J11： 通过跳线，可以选择控制板的地址，具体的方法如下表所示：J11J10J9控制板地址断开断开断开0断开断开短路1断开短路断开2断开短路短路3短路断开断开4短路断开短路5短路短路断开6短路短路短路7 控制板地址缺省值为0，即J9、J10和J11都是断开的。25波特率选择跳线J12和J13： 通过跳线，可以选择控制板的RS232的通讯波特率，具体的方法如下表所示：J13J12波特率断开断开4800断开短路9600短路断开19200短路短路38400控制板波特率缺省值为4800，即J12和J13都是断开的。3指示灯： 在控制板的背面，有一个LED的指示灯，上电后，就一直在闪烁，表示处于等待状态，等待接收来自串口输入的命令。当接收串口命令时，LED就会变得快速闪烁。4注意事项：（1）请不要带电插拔连接器。（2）要正确连接，不要把信号连接反了，尤其是电源，避免烧毁板子。5通讯协议：51RS232通讯协议： 波特率为4800/9600/19200/38400，4种可选； 数据位：8位 停止位：1位 校验位：没有52命令组成： 发送到控制板的命令由字符串组成，其格式为： 下面分别解释每一字段的含义： （1）起始符为1个字符，用*表示。 （2）通道号用2位数字表示，有效的范围为0-63，当通道号小于7时，例如是0到7，相应的输出信号在连接器J1到J8上。如果通道号大于7时，通道号/8就是板号，也就是对应J9/J10/J11设置的控制板地址。通道号与板号及板内通道号的关系为：通道号板号*8+板内通道号。 （3）分割符1为1个字符，用P表示。 （4）脉宽时间用4位数字表示，有效的范围是0500到2500。 （5）分割符2为1个字符，用S表示。 （6）速度用2位数字表示，有效范围是0到99，单位是20MS， 其含义是每20MS的脉宽变换量，当是0时，代表以最快速度变换。 （7）结束符为1个字符，用回车符表示。 整个协议包是定长的，用12个字符表示。例子1：命令串*06P2500S50的含义是：将第6通道的PWM脉冲宽度设置成2500uS（2.5ms）,并且从当前脉宽变换到2500uS的脉宽过程中，没隔20MS，增加50uS，如果原先脉冲宽度为500uS，则变化的时间（2500500）/ 50 * 20ms800ms。例子2：命令串*41P0600S10的含义是：将板号为5的控制板的第2通道，即J12上的PWM脉冲宽度设置为600uS，变化速度为10uS/每20MS。 6测试环境： 拿到产品后，可以将控制板与PC机连接，利用串口工具软件，向控制板发出命令，然后用示波器测量脉冲宽度的变换，或者直接连接舵机