川崎机器人程序编辑与运行.ppt

川崎机器人程序编辑与运行 手动操作机器人 编写基本程序 机器人程序备份与编辑 Step1 Step2 Step3 学习目标 正确操作川崎工业机器人 了解机器人编程语言 理解机器人程序结构 Step1 Step2 Step3 工作任务 学生在了解机器人系统的基础上 通过训练能自主完成机器人一些基本的操作 任务分析 一 示教器介绍1 TP的作用 1 点动机器人 2 编写机器人程序 3 试运行程序 4 生产运行 5 查阅机器人的状态 I O设置 位置 焊接电流 2 TP正反面各区域作用 如图3 1 4所示 相关知识 图3 1 4示教器TP示意图 相关知识 3 TP背面DEADMAN开关 1 DEADMAN开关 当TP为示教模式时 只有 DEADMAN 开关被按到合适位置时 机器人马达才能上电 一旦放松或按紧 机器人马达立即掉电 左右两个按下一个即有效 相关知识 4 彩色TP操作键说明 1 彩色TP操作键如图3 1 5所示 按键功能及说明如表3 1 1所示 图3 1 5彩色TP操作面板 相关知识 表3 1 1彩色TP操作按键功能及说明 相关知识 相关知识 相关知识 相关知识 相关知识 相关知识 相关知识 相关知识 相关知识 相关知识 5 坐标介绍通过选择合适的坐标 1 JOINT 关节坐标 BASE 基础坐标 TOOL 工具坐标 JOINT J1 J2 J3 J4 J5 J6BASE X Y Z O A TOOL 坐标TCP是做在工具上需要用户自定义 默认TCP为本机法兰面 相关知识 6 观察位置状态显示屏幕以关节角度或直角坐标系值显示位置信息 随着机器人的运动 屏幕上的位置信息不断地动态更新 屏幕上的位置信息只是用来显示的 不能修改 1 按下键 切换到JOINT 关节坐标 屏幕会显示如下图 相关知识 2 按下切换到BASE 基础坐标 屏幕会显示如下图 相关知识 二 机器人资料的备份1 依次按键操作 菜单 MENU 辅助功能 AuxFunction 如下画面 相关知识 2 保存 加载 Save Load 选择保存 Save 保存数据 SaveData 相关知识 3 选择程序 Program 程序选择 PRGSEL 相关知识 4 点击1 程序选项进入程序列表 选择需要保存的程序 第1项中自动出现刚才选择的程序名 2 5项可以分别保存另外需要备份的程序 每次最多保存5个文件 相关知识 在程序列表中点击选择需要保存的程序 相关知识 5 页面自动返回至上一级页面 按回车 ENTER 确认 相关知识 6 系统返回至保存 加载 Save Load 页面 在文件名 FileName 项目中写入需要保存的文件名 文件地址 PlaceofFile 为 USB 保存至U盘 填写文件名时在屏幕上自动弹出软键盘 键入程序名 例如 p10 pg 用软键盘的 Enter 键确认 相关知识 7 最后点击保存 SAVE 是否保存 选择 是 完成程序备份 相关知识 8 此时系统开始进行备份 备份完成后返回到备份画面 相关知识 三 创建程序1 点击屏幕中Program Comment 选项 在CALLPROGRAM项中写入需要创建的程序名 点击进入 在出现的CALLPROGRAM选项输入程序名 例如 123 相关知识 2 按回车 ENTER 键确认 进入编辑界面 相关知识 四 选择程序1 点击屏幕中Program Comment 选项 在EDIT标签中点击选择Directory 相关知识 2 在出现的程序列表页面中 以光标键上下移动选择需要选择的程序 相关知识 3 按回车 ENTER 键进入编辑界面 相关知识 五 删除程序1 点击屏幕中Program Comment 选项 在EDIT标签中点击选择Delete 相关知识 2 移动光标选中要删除的程序名 相关知识 3 按ENTER键 出现Areyousure 画面4 点击 YES 即可删除所选程序 相关知识 六 复制程序1 点击屏幕中Program Comment 选项 在EDIT标签中点击选择Copy 相关知识 2 移动光标选中要复制的程序名 相关知识 3 按ENTER键 出现Inputcopyprogramname画面 在屏幕出现的软键盘上输入复制的程序名称 例如 P10 pg 点击软键盘上的ENTER键 程序完成复制 相关知识 七 编辑指令1 输入运动指令1 选择程序进入编辑界面2 将机器人控制柜及示教器打到示教状态 相关知识 3 按 坐标 键选择合适的运动指令格式 按记录键 REC 确认 坐标键 记录键 相关知识 4 编辑的内容显示在程序画面 当前指令表示机器人停止的当前位置 相关知识 2 输入非运动指令1 选择程序进入编辑界面2 按面板上键 进行指令切换 选择指令 ASLanguageTeach 相关知识 3 进入界面后点击 CHARACTER 指令进入 相关知识 4 在出现的软键盘界面输入程序代码 按回车 ENTER 确认 用软键盘在空白行中输入程序代码 相关知识 3 插入指令代码1 选择程序进入编辑界面2 移动光标到所要插入指令代码的前一步代码位置 辅助键 A 与光标键一起按下操作可在程序代码上移动光标 相关知识 3 重复操作上一章节 输入非运动指令 中2 4 步骤 将所需要插入的程序代码填入空白行中 点击软键盘 ENTER 例如 插入 speed100 相关知识 4 按下面板上的 ENTER 键 程序代码完成插入 按下面板ENTER键后代码插入至光标所在的程序步骤之后 相关知识 4 删除指令行1 选择程序进入编辑界面2 移动光标到所要删除指令行的位置3 按面板上辅助键 A 及删除键 DEL 系统确认是否确定删除 4 点击 是 完成指令删除 相关知识 5 复制 粘贴指令1 选择程序进入编辑界面2 按面板上键 进行指令切换 选择指令程序编辑 ProgramEdit 如下图 相关知识 3 在出现的程序列表页面中选择要编辑的程序 按ENTER键进入 相关知识 4 移动光标到需要复制的代码步骤上 点击复制范围 Copyrange 如下图 相关知识 5 移动光标选中所需要复制的行 可以是单行或是连续几行 被选中的代码步骤会呈现黑底白色字体 选择步骤完毕后按面板上 ENTER 键完成代码步骤复制 相关知识 6 移动光标到所需要粘贴的步骤处 点击屏幕上复制 Copy 键 被复制的代码就粘贴至该步骤前 插入式粘贴 相关知识 7 点击复制 Copy 键后完成粘贴的画面如下 刚才选择的被复制的步骤 新粘贴进来的步骤 相关知识 八 编辑指令1 运动指令运动类型 JMOVE JointLMOVE LinearCMOVE circular 1 ACCURACY502 SPEED1003 JMOVE P 1 位置标号 精度单位值 速度单位 或mm min 程序行号 相关知识 1 运动类型 JMOVEJoint关节运动工具在两个指定的点之间任意运动Eg 1 JMOVEP 1 2 JMOVEP 2 LMOVELinear直线运动工具在两个指定的点之间沿直线运动Eg 1 LMOVEP 1 2 LMOVEP 2 CCircular圆弧运动工具在三个指定的点之间沿圆弧运动Eg 1 JMOVEP 1 2 C1MOVEP 2 3 C2MOVEP 3 相关知识 2 位置数据类型P 相对位置Eg LMOVEP 1 P 绝对轴位置Eg LMOVE P 1 注 P相对位置在一个程序中只代表位置及坐标方向的一致性 机器人位于不同位置 姿势时 运动到同一个相对位置有可能产生的各轴值不同 而绝对轴位置则表示机器人运动目标点位置 坐标及机器人各轴目标值均须一致 相关知识 3 速度单位根据设定值类型不同 对应单位也不同speed100 100 speed300mm s 300mm s mm s 4 精度单位值当运动速度一定 机器人走两个终止语句的路线不一样 如下图 Accuracy1 Accuracy50 Accuracy100 定位精确度最高 根据数值大小不一样 走的路径也不一样 相关知识 注意 奇异点 奇异点的是指机器人J4和J5轴同时接近0度位置下继续移动 此时机器人会报错 当示教中产生该报警 可以使用JOINT 关节坐标 将J4和J5轴调开0度位置 按RESET键即可消除报警 当写程序时产生该报警时 可以将运动指令的运动类型改为J 或者修改机器人的位置姿态 以避开奇异点位置 相关知识 2 修改默认运动指令格式1 按控制面板上 I 键 选择位置示教功能 如下图 相关知识 2 按光标键 或 修改插补方式 如下图插补指令变更顺序为 变量直接示教 变量连续示教 JMOVE LMOVE C1MOVE C2MOVE 变量直接示教 相关知识 3 选择好插补指令后 按控制面板上 A 光标键 或 选择需要修改的程序步骤 按 A 覆盖键 REC 完成修改 如下图 相关知识 3 修改位置点 又称示教点 1 重复上一章节 修改默认运动指令格式 第1步骤 进入位置示教功能界面2 按控制面板上 A 光标键 或 选择需要修改的程序步骤3 移动机器人到需要的位置处4 按光标键 将光标移到 变量 功能上 按面板上键 在界面出现的软键盘上键入需要定义的位置点名称 例如 point 按软键盘上回车键完成指令修改 如下图5 按 A 覆盖键 REC 完成修改 相关知识 4 程序的启动准备将机器人控制柜及示教器打到示教状态 如下图 相关知识 5 顺序单步执行1 将光标移到程序第1步骤上 按面板上 A 键 屏幕上马达功能键 MOTOR 启动机器人供电 如下图 相关知识 2 根据操作者熟练程度 按示教速度键修改机器人运动速度 如下图机器人运动速度有1 5档 操作不熟者建议选择2或3 相关知识 3 按面板上 连续 功能键 将检查运动方式设置到 单步检查 模式上 如下图 相关知识 4 按住示教器背面握杆触发开关 同时按下面板上前进 GO 键 如下图5 程序每次运行完一步运动指令步骤 机器人停止运行 相关知识 6 顺序单步执行1 重复上一章节1 3步骤 将检查运动方式设置到 连续检查 模式上 如下图2 按住示教器背面握杆触发开关 同时按住面板上前进 GO 键持续执行程序3 机器人连续按照程序指令运动 直至程序运行完毕 相关知识 7 逆序单步执行1 重复本章第2节 顺序单步执行 操作中第1 3步骤2 按住示教器背面握杆触发开关 同时按下面板上后退 BACK 键 如下图3 机器人开始逆序执行一条指令 程序运行完 机器人停止运动 注 握杆触发开关是个有效开关 不按住此开关 则不能控制机器人轴运动 若握杆触发开关完全按到底至其第三档位置或完全释放时 马达电源将被切断 机器人停止运动 相关知识 8 常用指令1 各功能指令对应字母M 监控指令P 程序命令F 函数O 运算符K 其它关键字2 功能指令表 表3 3 1 相关知识 相关知识 相关知识 相关知识 相关知识 一 点动控制机器人1 按触屏上的 手动速度 按键 该按键的数字增加 共5档可调 超过5档会自动变为1档 以此类推 2 按按件 显示屏右上方的坐标系切换3 点动控制机器人1 按按键 将坐标系定位JOINT 关节坐标 2 按键 调整速度为23 按 使马达上电 任务实施 4 左手或右手按下图握住DEADMAN开关 另一只手按运动键点动机器人 任务实施 二 计划实操机器人程序备份1 程序备份按照所学知识将机器人里面所有程序备份注意 备份时要注意步骤正确 要请老师现场指导学生进行备份 如步骤不对 误按其它清除等会造成机器人程序尽失 不能工作 2 计划实操机器人程序管理1 按所学知识新建一个程序 程序名为 TEST001 2 按所学知识选择 RSR1002 的程序 然后进入编辑界面3 按所学知识删除刚刚新建的程序 TEST001 4 按所学知识将机器人内部 RSR1002 复制并重命名为 TEST1002 5 新建一个程序并进行编辑 输入如下指令 1 SPEED100ALWAYS2 ACCURACY50ALWAYS3 JMOVEt16 将新建的指令1 2行复制粘贴为4 5行7 删除4 5行编辑过的程序 任务实施 三 计划实操编写一段程序分别用不同的运行方式操作1 新建一个程序名为 TEST100 2 如下编写一段程序1