EPSON软件常用指令介绍.pptVIP

EPSON机械手导入培训 爱普生中国FA营业本部 一 关于机械手的基础知识二 硬件概要三 EPSONRC 用户界面四 示教五 SPEL 语言六 动作指令七 I O八 Pallet九 并列处理十 多任务处理 1 机械手坐标系 1 1SCARA机械手坐标系 XY方向坐标 前后左右 Z方向坐标 上下 U方向坐标 旋转 1 2垂直6轴型机械手的机械手坐标系 2 机械手的手臂姿势在使用机械手作业时 有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作 如果不这样做 根据手臂姿势的不同 会产生轻微的位臵偏移 或朝着意想不到的路径动作的结果 有干涉周边设备的危险 为了避免这种情况 在点数据中必须事先指定使其在此点上动作时的手臂姿势 如下图 此信息也也可以从程序中变更 L或者 R 2 1SCARA机械手的手臂姿势图 2 2垂直6轴型机械手的手臂姿势2 2 1垂直6轴型机械手在其动作范围内的点上 可以不同的手臂姿势使其动作 如下图示 2 2 1在EPSONRC 5 0软件中设定垂直6轴型机械手的手臂姿势 如下图示 2 2 2也可以在程式中指定机械手的手臂姿势 记述为 与后面的L 左手姿势 或R 右手姿势 A 上肘姿势 或B 下肘姿势 F 手腕翻转姿势 或NF 手腕非翻转姿势 手臂姿势有以下8中组合 如表1示 但因点而异 并非所有的组合都可以动作 垂直6轴型的机械手在第4关节 第6关节同轴的点上 即使将第4关节 第6关节旋转360度 也可以实现相同的位臵姿势 作为用于区别像这样点的点属性 有J4Flag和J6Flag 指定J4Flag时 请记述斜杠 和其后的J4F0 180 J4关节角度 180 或J4F1 J4关节角度 180或80 J4关节角度 指定J6Flag时 请记述斜杠 和其后的J6F0 180 J6关节角度 180 或J6F1 360 J6关节角度 180或180 J6关节角度 360 或J6Fn 180 n 1 J6关节角度 180 n或180 n J6关节角度 180 n 1 表1 系统构成 1 微动Jog Teach页面打开Jog Teach页面 Tools RobotManager Jog Teach或单击工具栏图标后 选择Jog Teach页面 如下图示 Mode说明 World 在当前的局部坐标系 工具坐标系 机械手属性 ECP坐标系上 向X Y Z轴的方向微动动作 如果是SCARA型机械手 也可以向U方向微动 如果是垂直6轴型机械手 则可以向U方向 倾斜 V方向 仰卧 W方向 偏转 微动 Tool 向工具定义的坐标系的方向微动移动 Local 向定义的局部坐标系的方向微动移动 Joint 各机械手的关节单独微动移动 不是直角坐标型的机械手使用Joint模式时 显示单独的微动按钮 ECP 在用当前的外部控制点定义的坐标系上 微动动作 2 示教点步骤 1 在Points页面PointsFiles下拉菜单中选择需要教点的点文件 2 在Jog Teach页面右下角位臵选择需要示教的点编号 3 微动将机械手移动的需要示教点的位置 如果是SCARA机械手 MotorOn情况下 可以在ControlPanel页面FreeAll释放所要轴后 手动将机械手移动需要示教点的位置后 LockALL锁定所有轴 4 点击Teach按钮 系统自动记录下示教点在当前坐标系的具体数值 如果需要示教的点为新增点 将弹出以下对话框 用户可根据需要对该点编辑标签及说明 5 在RobotManager Points页面点击Save按钮 完成示教点 步骤 4 1 概述SPEL 是在R170 180控制器上运行的与BASIC相近的程序语言 它支持多任务 动作控制和I O控制 程序以ASCII文本形式创建 被编辑在可以执行的对象文件中 2 程序结构一个SPEL 程序包括有函数 变量和宏指令 每一个程序以 PRG的扩展名保持到对应的项目里 Project 一个项目至少包含有一个程序和一个main函数 函数以Function开始 Fend结束 函数名可以使用最多32个字符的半角英文数字和下划线 不区分大小写 但是不可以使用以数字和下划线开始的名称或SPEL 关键字 3 变量SPEL 中有3种不同的变量 Local 局部变量 用在同一Function内使用的变量 Module 模块变量 在同一程序内使用的变量 Global 全局变量 在同一项目内使用的变量 程序示例 MAIN PRGFunctionMainCallFunc1 FendFunctionFunc1Jumppickpnt Integerm i 模块变量m iGlobal Preserve Integerg i 全局变量 全局保护变量 g iFunctionmainIntegerI 局部变量i FendFunctionFunc1IntegerI 局部变量i Fend 4 变量的数据类型变量有多种数据类型 使用前先说明类型 格式为 数据类型变量名 例如 Integeri 定义变量i为整型数据 另外 代入的数据和变量的类型必须一致 在下表中列出SPEL 语言中使用的数据类型 动作指令分类使机械手动作的指令叫作动作指令 可分为 PTP动作指令 CP动作指令 Curves动作指令 Joint动作指令 NOTE CP模式 即ContinuousPath连续路径模式 指定PTP动作指令和Joint动作指令的速度和加 减速度时 使用SPEED指令和ACCEL指令 指定CP模式动作指令时 使用使用SPEEDS指令和ACCELS指令 2 PTP指令包括指令 Go Jump BGo TGoPTP PoseToPose 动作 是与其动作轨迹无关 以机械手的工具顶端为目标位臵使其动作的动作方法 PTP动作 使用各关节上配置的电动机 使机械手通过最短的路径到达目标位置 优点 运动速度快 缺点 运动轨迹无法预测 指定PTP动作速度和加 减速 使用SPEED指令和ACCEL指令 2 1Go指令功能 全轴同时的PTP动作 动作的轨迹是各关节分别对从当前的点到目标坐标进行插补 格式 Go目标坐标示例 1 GoP1 机械手动作到P1点2 GoXY 50 400 0 0 机械手动作到X 50 Y 400 Z 0 U 03 GoP1 X 50 机械手动作到P1点X坐标值偏移量为 50的位置4 GoP1 X 50 机械手动作到P1点对应X坐标值为50的位置2 2Jump指令功能 通过 门形动作 使手臂手臂从当前位臵移动至目标坐标 格式 Jump目标坐标示例 1 JumpP1 机械手以 门形动作 动作到P1点2 JumpP1LimZ 10 以限定第三轴目标坐标Z 10的门形动作移动到P1点 如图1示3 JumpP1 Z 10 LimZ 10 以限定第三轴目标坐标Z 10的门形动作移动到P1点位臵Z坐标值为 10的位置NOTE Go与Jump的区别Jump与Go都是使机械手手臂用PTP动作移动的命令 但是Jump有Go没有的一个功能 Jump将机械手的手部先抬起至LimZ值 然后使手臂水平移动 快要到目标坐标上空的时候使其下降移动 此动作的标准是可以更准确地避开障碍物这一点 更重要的是通过吸附 配置动作 提高作业的周期时间 图1 3 CP指令包括指令 Move Arc Arc3 Jump3 Jump3CP BMove TMove CVMoveCP ContinuousPath 指令可以指定机械手到达目标位臵的运动轨迹 优点 轨迹可以控制 匀速动作 缺点 速度慢 指定Linear动作速度和加 减速度 使用SPEEDS指令和ACCELS指令 3 1Move指令功能 以直线轨迹将机械手从当前位置移动到指定目标位置 全关节同时启动 同时停止 格式 Move目标坐标示例 MoveP1 机械手以直线轨迹动作到P1点NOTE Move与Go的区别到达目标点时的手臂的姿势重要的时候使用Go命令 但是比控制动作中的手臂的轨迹重要的时候 使用Move命令 在SCARA机械手只有Z轴上下动作时 Go与Move的轨迹一样 3 2Arc和Arc3指令功能 Arc在XY平面上以圆弧插补动作 Arc3在3D空间里以圆弧插补动作 格式 Arc经过坐标 目标坐标说明 将机械手从当前位臵到目标坐标 通过经过坐标用圆弧插补动作活动时使用 从所给的3点 当前坐标 经过坐标 目标坐标 自动演算圆弧插补轨道 并沿着此轨道移动机械手直至目标坐标为止 示例 ArcP2 P3NOTE 即使目标坐标在机械手的动作范围内 一旦在Move或Arc运动轨迹超过允许动作范围外 机械手会突然停止 给伺服电机带来撞击 有产生故障的危险 为了防止这样的事发生 请在高速执行之前先以低速进行动作范围确认 3 3Jump3 Jump3CP指令功能将手臂用3维门形动作移动 Jump3是两个CP动作与1个PTP动作的组合格式Jump3退避坐标 接近开始坐标 目标坐标示例Jump3P1 P2 P3 从当前位臵经过保存坐标P1 接近坐标P2运动到目标坐标P3 图2示NOTE 1 Jump不能用于6轴机械手 6轴机械手只能使用Jump3和Jump3CP指令2 Jump3CP指令用法与Jump3类似 不同在于Jump3CP是3个CP动作的组合3 SCARA机械手Z轴上升或下降动作时 使用Jump指令可以提高运动速度3 4BMove TMove CVMove指令BMove在指定的局部坐标系 Local 上执行偏移直线插补动作 没有指定局部坐标系时 以局部0 基准坐标系 为基准 进行进行偏移PTP动作 TMove在当前的工具坐标系上执行偏移直线插补动作 CVMove用Curve命令执行定义的自由曲线CP动作 CVMove执行设定控制器硬盘上的文件名的文件数据的自由曲线CP动作 此文件必须事先用Curve命令制作 Curve mycurve O 0 4 P1 P2 On2 P 3 7 设定自由曲线 JumpP1 用直线将手臂移动至P1 CVMove mycurve 用定义的自由曲线 mycurve 移动手臂 图2 5 速度设定指令5 1PTP指令的速度设定Speed功能用于设定PTP动作速度的百分比格式 Speeds a b 说明 s速度设定值 a第三轴上升速度设定值 b第三轴下降速度设定值 示例 1 Speed802 Speed80 40 30Accel功能用于设定PTP动作加减速度的百分比 格式 Accela b c d e f 说明 a b加 减速度设定值 c d第三轴上升加 减速度设定值 e f第三轴下降加 减速度设定值示例 1 Accel80 802 Accel80 80 30 30 60 605 2CP指令的速度设定SpeedS功能用于设定CP动作速度值格式 SpeedS速度设定值说明 表1为不同机型对应的速度设定值范围示例 SpeedS800 CP动作的速度设置为800mm sAccelS功能用于设定CP动作加减速度值格式 AccelS加速设定值 减速设定值 说明 表1为不同机型对应的加减速度设定值范围示例 AccelS800 加减速度均为800mm S 表1 5 3Power指令功能 电源模式的设定格式 PowerHigh Low说明 默认值为Low 低功率模式下电机输出被限制 实际动作速度变为默认初始值的范围内 低功率模式设定时 从监控窗口或程序中即使出现设为高速的指示 也会按初始值速度动作 如果需要用更高的速度动作时 必须设定为PowerHigh 5 4Weight指令功能 进行补偿PTP动作时的速度 加减速度的参数设定格式 Weight手部重量说明 手部重量指指定手臂上垂挂的夹治具和其他工件的重量 由设定值计算出的等价搬运重量超过最大可搬运重量时 会出现错误 6 Jump指令的修饰6 1拱形动作在Jump指令后通过指定门形参数Cn n 0 7 可以改变拱形的形状 上图中a b的值与C0 6对默认初始值 单位 mm 如下表列 7为门形动作 要改变C0 6对应的a b的值 使用Arch指令 也可以Tools RobotManager Arch选项卡中修改 6 2Arch指令功能 用于设定Jump动作拱形参数设定格式Arch拱形编号 垂直上升距离 垂直下降距离说明设定值比垂直移动距离大时变为门形动作 设定值即使掉电也会被保持 运动轨迹根据运动速度 机械手的动作方式而改变 所以动作前请先确认动作轨迹示例 Arch0 10 40 表1 RC170 RC180控制器标配了24位输入和16位输出 用户可以通过安装I O板卡扩展I O位数 每张I O板卡包括32位输入和32位输出 最多可以安装4张I O板卡 既最多可增加128位输入和128位输出 1硬件连接1 1输入电路 输入电压范围 12 24V 10 ON电压 10 8V 最小 OFF电压 5V 最大 输入电流 10mA 24V输入时 典型值 1 2输出电路额定输出电压 12 24V 10 最大输出电流 100mA 典型值 1输出输出驱动器 PhotoMos继电器通态电阻 平均 23 5 以下输出 2输出指令On功能 打开指定输出位格式 On输出位编号 时间 非同步指定 输出位编号 可使用的输出位编号 时间 以秒为单位 最小有效位为0 01秒 非同步指定 0或1说明 非同步指定 在 时间 指定时可以指定 功能如表1示示例 1 On12 On1 0 5 0Off功能 关闭指定输出位格式 Off输出位编号 时间 非同步指定 输出位编号 可使用的输出位编号 时间 以秒为单位 最小有效位为0 01秒 非同步指定 0或1说明 非同步指定 在 时间 指定时可以指定 功能如表1示示例 1 Off12 Off1 0 5 0 表1 2输出指令Out功能 同时设定输出8个输出位格式 Out端口编号 输出数据端口编号 构成可使用输出位的组 输出数据 用端口编号指定的组的输出模式说明 端口编号与输出数据的组合后同时设定8个输出位 输出位8位1组 首先在用端口编号指定的组中指定输出数据参数中特定的输出模式 输出数据参数用10进制数 0 255 或16进制数 H0 HFF 指定 端口编号如下与位编号对应 端口编号位编号00 718 15216 23 63504 511示例 Out0 0 将0 7位全部关闭Out1 255 将8 15位全部打开Out0 100 将2 5 6位全部关闭Out0 H64 将2 5 6位全部关闭 3输入指令Wait功能 时间等待或输入位等待格式 Wait时间Wait输入条件 时间 时间 0 2147483 最小有效位为0 01秒 输入条件 记述待机条件说明 只指定时间时 指定时间待机后执行下一个命令 只指定输入条件式时 待机至条件成立 指定输入条件与时间时 条件式成立或指定时间到都会执行下一个命令 使用Sw函数 可以确认输入条件式是否成立 或指定时间是否已到 示例 Wait1 5 待机1 5秒后 继续执行程序WaitSw 3 On 待机直到输入位3开启Sw函数功能 返回指定的输入位状态格式 Sw 输入位编号 输入位编号 可以使用的输入位编号说明 进行I O输入的状态确认 指定的输入打开时返回 1 关闭时返回 0 示例 PrintSw 3 打印输入位3的状态WaitSw 1 OnandSw 2 On 待机直到输入位1和2开启WaitSw 1 OnorSw 2 On 待机直到输入位1或2开启In函数功能 返回指定的输入位端口格式 In 端口编号 端口编号 构成可以使用输入位的组说明 可同时确认8个输入位的值 可以使其待机直到2个以上的I O位的状态在特定的条件下一致 返回值为0 255范围的整数值 示例 PrintIn 0 打印输入位3的状态WaitIn 0 0 待机到0 7位全部关闭WaitIn 0 255 待机到0 7位全部开启 格式 Pallet Outside Pallet编号 Pi Pj Pk Pm 列数 行数 参数 Outside创建在指定的行及列的范围外可以访问的Pallet 指定范围 32768to32767 可省略 Pallet编号用0到15的整数指定Pallet编号 Pi Pj Pk指定使用在Pallet定义 标准的3点定义 中的点变量 Pm与Pi Pj Pk一起使用定义Pallet的点变量 可省略 列数用整数指定Pi与Pj的列数 范围为1到32767 行数 列数 32767 行数用整数指定Pi与Pk的行数 范围为1到32767 行数 列数 32767 说明 在机械手上至少必须示教Pi Pj Pk这3点 并指定Pi与Pj的分割数及Pi与Pk的分割数 才能定义pallet Pallet如果是高精度的四方形 则只要指定角上4点中的3个点就足够了 但是 还是建议指定全角4点的位臵后进行pallet定义 定义pallet时 首先要示教角的3或4个点 4点定义时 以下表示P1 P2 P3及P4 P1 P2间有3点 P1 P3间有4点 总计使用12点用以下格式定义 表示Pallet的分割的各点自动地分配分割编号 1 12 示教P1 P2 P3时 尽量使三点的姿势一致 Notes不正确的pallet的定义如果搞错了点的顺序或点间的分割数 会出现错误的pallet顺序 Pallet面的定义用角上3点的Z坐标值定义pallet平面的高度 所以 也可以定义垂直方向的pallet 1列pallet的pallet定义通过3点指定的Pallet命令 也可以定义1列的pallet 如果是1列 应示教两端的2点 并如下输入 执行 同一编号方向的分割数为1 Pallet2 P20 P21 P20 5 1 定义一个5x1的palletPallet使用示例以下是从监控窗口设定用P1 P2 P3定义的pallet的示例 Pallet而平均配臵15点 P1 P2间排列 pallet1 P1 P2 P3 3