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文档简介

ABB IRB120现场编程 码垛应用 学习目标 1 了解机器人码垛应用 2 学习使用IO指令控制机器人夹具 3 掌握ABS和offs功能 设计并实现码垛操作 1 1机器人码垛应用 1 各位老师是否听过码垛机 码垛机械手 码垛机器人这样的名词 2 我们面前的ABB IRB120肯定是可以完成码垛应用的 但能不能叫它是码垛机器人呢 3 什么是通用工业机器人 什么是特种工业机器人 4 现在市面上的焊接机器人又是怎么构成的呢 5 码垛指的到底是什么意思 6 码垛主要应用在什么工序 1 2使用IO指令控制机器人夹具 1 安装并调试气动夹具2 使用示教器 IO仿真 测试夹具3 使用示教器设置功能键用于快捷操作夹具4 使用IO指令方式操作夹具 1 3ABS和offs功能 1 详细内容请参考 工业机器人实操与应用技巧 第5章 1 ABS 2 offs 1 3设计并实现码垛操作 动作1 前往取件点路径动作2 取件点取件需要考虑 1 确定取件组内成员数 2 确定取件原点及偏移量 3 确定取件次数动作3 前往摆件点路径动作4 摆件点摆件需要考虑 1 确定摆件组内成员数 2 确定摆件原点及偏移量 3 确定摆件次数 指令集1 MoveL MoveJ MoveC指令集2 Set逻辑判断 1 变量A赋值 2 示教取件原点及调用offs功能计算偏移量 3 调用FOR语句进行循环控制指令集3 MoveL MoveJ MoveC动作4 Reset需要考虑 1 变量B赋值 2 示教摆件原点及调用offs功能计算偏移量 3 调用FOR语句进行循环控制 1 3设计并实现码垛操作 单次码垛过程1 MoveLp10 v200 fine tool1 Wobj wobj1 运动到取件原点2 MoveLoffs p10 0 0 50 v200 fine tool1 Wobj wobj1 沿取件原点Z轴方向下移50mm 使夹具头深入物料3 SetDO10 1 夹具夹紧4 MoveLp10 v200 fine tool1 Wobj wobj1 提起物料5 MoveLp20 v200 fine tool1 Wobj wobj1 运动到摆件原点6 MoveLoffs p20 0 0 50 v200 fine tool1 Wobj wobj1 沿摆件原点Z轴方向下移50mm 使物料贴 地 7 ResetDO10 1 夹具松开8 MoveLp20 v200 fine tool1 Wobj wobj1 提起夹具 注意
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