气动机械手控制.ppt

气动机械手控制 主讲人 滕士雷 机械手的背景及其意义 在工业生产和其他领域内 由于工作的需要 人们经常受到高温 腐蚀及有毒气体等因素的危害 增加了工人的劳动强度 甚至于危机生命 机械手的背景及其意义 由于以上的问题 需要一种东西代替人在恶劣的环境中作业的要求呼之欲出 同时随着社会的进步 工业自动化产品的性能日益加强 而价格也因电子技术的高速发展而不断下降 机械手就在这样诞生了 机械手可以代替人在各种恶劣的环境中作业 一 项目要求 1 系统复位 按启动按钮 机械手臂伸出 手爪下降抓物 手爪提升臂缩回 手臂向右旋转到位 手臂伸出 手爪下降将物料放到传送带入口处 完成搬运动作后机械手回到左位 准备开始下一次动作 一 项目要求 2 要求机械手臂的复位和默认位置为左位 机械手复位和默认状态为张开 提升装置复位和默认位置为下降位置 其他各汽缸的位置符合工业现场和常规要求 二 项目分析 1 动作分析机械手由左右摆动气缸 水平伸缩双杆气缸 垂直伸缩气缸 气动手爪四个动力部分及支架 传感器 电磁阀等器件组成 根据控制要求一次搬运过程分为12个动作 二 项目分析 1 动作分析由于机械手的每个气缸上都有动作到位检测 所以整个动作过程采用动作定位法实现 每个动作以到位传感器的检测信号做为触发信号 上升沿 2 输入 输出分配表 Y5 1 Y7 1 Y9 1 Y7 0 Y8 1 Y5 0 Y6 1 Y4 1 Y5 1 Y7 1 Y9 0 Y7 0 Y8 1 Y5 0 Y6 1 Y4 0 Y3 1 X5 1 前伸到位 X7 1 下降到位 X9 1 闭合到位 X8 1 上升到位 X6 1 缩回到位 X4 1 右摆到位 X5 1 前伸到位 X7 1 下降到位 X9 0 取下降沿 X3 1 左摆到位 机械手运行结束 X8 1 上升到位 X6 1 缩回到位 3 机械手动作分析流程图 4 动作分析结果 Y5 X11的上升沿ONX4的上升沿ONX8的上升沿OFFY6 Y5 OFFONY5 ONOFF 4 动作分析结果 Y7 X5的上升沿ON左边X9上升沿OFF右边X9下降沿OFFY8 Y7 OFFONY7 ONOFF 4 动作分析结果 Y4 左边X6的上升沿ON右边X6的上升沿OFFY3 Y4 OFFONY4 ONOFFY9 左边X7的上升沿ON右边X7的上升沿OFF 4 动作分析结果 Y5 X11的上升沿ONX4的上升沿ONX8的上升沿OFFY6 Y5 OFFONY5 ONOFFY7 X5的上升沿ON左边X9上升沿OFF右边X9下降沿OFFY8 Y7 OFFONY7 ONOFF Y4 左边X6的上升沿ON右边X6的上升沿OFFY3 Y4 OFFONY4 ONOFFY9 左边X7的上升沿ON右边X7的上升沿OFF 三 项目实施 1 PLC接线 2 程序编写结合上面分析的逻辑结果进行程序编写 a 程序中对双向电磁阀进行单向处理 只控制伸出 可以使程序更为简化 b 到位信号要做成触怒发信号 DF 3 程序示例 4 动作分析结果 Y5 X11的上升沿ONX4的上升沿ONX8的上升沿OFFY6 Y5 OFFONY5 ONOFFY7 X5的上升沿ON左边X9上升沿OFF右边X9下降沿OFFY8 Y7 OFFONY7 ON