灭火机器人红外定位算法

灭火机器人 高田丰 （西南林学院 计算机与信息科学系，云南 昆明 650224） 摘 要： 随着社会的进步， 机器人技术的不断发展使得机器人的应用领域不断扩展，从以往多应用于工业领域而渐渐融入人们的生活。消防机器人作为消防部队中的新兴力量，加入了抢险救灾的行列。 而为了更好的为生产生活服务，灭火机器人技术的优化势在必行 。 本 文讲述了灭火机器人的火源定位部分， 该部分包括三模块，一为由八个传感器组成的传感器组，即温度测量模块；二为 A/D 转换部分，即把传感器测得的模拟信号转换为可输入单片机的数字信号；三为单片机部分 ，该部分对输入信号进行处 理 ，并作出相应的控制。 火源定位是根据自由空间的能量损耗公式由测得温度推算出来的。 这在以前的灭火机器人系统中从未用到过，也是本文的创新点。 关键词： 灭火机器人 ， 机器人 ， 单片机 ， 红外传感器 Extinguish fire robot Tianfeng Gao (Dept. of Computer and Information Science, Southwest Forestry College, Kunming, Yunnan, 650224, China) Abstract: Along with the progress of the society, the development of robot technique make applied realm of the robot expand continuously, from the industry realm which was much applied in to melt into the peoples life gradually. The fire-fight robot, which is the new power within the fire fight troops, join to rob the insurance relief. And for the sake of being better in the service of life, the optimization of the fire-fight robot technical is imperative. This thesis relates to the fire source allocation part of the fire-fight robot. That part includes three modules, the first is the sensor group being made of eight sensors, which call the temperature measurement module； the second is the part for the A/D, which transform analog signal measured by sensors into digit signal being inputted into MCU； the third is a part of MCU, which process inputting signal and make relevant control. The fire source allocation is computed with measured temperature according to the energy loss formula of the free space. It has never used in the fire-fight robot system before, also the new ideas. Key words: extinguishing robot, robot, Single Chip Micro Computer, infrared transducer 目 录 1 前言 . 1 2 概述 . 3 3 系统总体方案 . 5 3.1 系统方案设计的概述和设计步骤 . 5 3.1.1 系统总体方案的设计 . 5 3.1.2 系统的硬件设计 . 5 3.1.3 系统的软件设计 . 6 3.2 系统功能的实现 . 6 3.3 系统方案设计中考虑的综合因素 . 6 4 实验系统的硬件设计 . 8 4.1 硬件器件的选择 . 8 4.1.1 AT89C51 . 8 4.1.2 ADC0809 . 11 4.1.3 传感器 . 12 4.2 硬件电路的实现 . 13 4.2.1 信号采集部分 . 13 4.2.2 信号的模数转换部 分 . 14 5 红外定位的算法设计 . 17 6 总结 . 22 参考文献 . 23 指导教师简介 . 24 致 谢 . 25 附 录 . 26 1 前言 - 1 - 1 前言 机器人向人们展示的是一门集机、电、计算机、材料、 传感器、控制技术于一体的综合技术，也是一个国家科技水平的标志。机器人技术的发展，它应该说是一个科学技术发展共同的一个综合性的结果，也同时，为社会经济发展产生了一个重大影响的一门科学技术，它的发展归功于在第二次世界大战中，各国加强了经济的投入，就加强了本国的经济的发展。 它也是生产力发展的需求的必然结果，也是人类自身发展的必然结果，那么人类的发展随着人们这种社会发展的情况，人们越来越不断探讨自然过程中，在改造自然过程中，认识自然过程中，实现人们对不可达世界的认识和改造，这也是人们在科技发展过程中的一个客观 需要。 人们一般的理解来看，机器人是具有一些类似人的功能的机械电子装置，或者叫自动化装置，它仍然是个机器，它有三个特点，一个是有类人的功能，比如说作业功能，感知功能，行走功能，还能完成各种动作，它还有一个特点是根据人的编程能自动的工作，这里一个显著的特点，就是它可以编程，改变它的工作、动作、工作的对象，和工作的一些要求，它是人造的机器或机械电子装置。但从完整的更为深远的机器人定义来看，应该更强调机器人智能，所以人们又提出来机器人的定义是能够感知环境，能够有学习、情感和对外界一种逻辑判断思维的这种机器。那么这 给机器人提出来更高层次的要求，展望 21 世纪，机器人将是一个与 20 世纪计算机的普及一样，会深入地应用到各个领域，在 21 世纪的前20 年是机器人从制造业走向非制造业的发展一个重要时期，也是智能机器人发展的一个关键时期。 进入二十一世纪后，机器人技术的不断发展使得机器人的应用领域不断扩展，从以往多应用于工业领域而渐渐融入人们的生活。消防机器人作为消防部队中的新兴力量，加入了抢险救灾的行列。从 1986 年日本东京消防厅首次在灭火中采用了 “彩虹 5 号 ”机器人后，消防机器人就逐渐在灭火救灾领域得到广泛的应用，消防机器人技术也 得到快速的发展。 我们之所以选择做灭火机器人，概括起来有以下几点。 首先，在从网上查找资料中，发现做灭火机器人的用途有很多，譬如，可以1 前言 - 2 - 自已发现火源，并且能够准确定位，这样就可以减少许多人发现不了的火灾，从而也能减少财资的损失；同时，由于机器人能够灭火，那么若大量把它们用在消防中，无疑也能避免消防人员人工灭火中的人身受伤。为此，我们组打算做灭火机器人。 其次，在准备的过程中，发现困难最多之处在于，如何让它能准确定位、并且在发现火源时能控制自己的距离而不至于冲入火源？所以，在指导老师的引导下，最 后确定用 8 个光电传器来定位、定距。当然，如何设计这个电路就是我们所要设计的机器人的核心部分了。 第三，对我们来说，最关键的是能在设计这个灭火机器人的过程中，重新复习，同时也是重新学习我们在这 4 年中本应该学的专业知识，为毕业后的工作做准备，让自己能在找工作的过程中减少一点障碍，而增加一点信心。这一点对我们来说最重要，也是我们所要在整个毕业设计中寻找的最终目的。因为，我们在初步的调研与计划中发现，不仅要用到以前学过的模电、数电、 C 语言、传感技术等，概括起来几乎是整个大不期间学过的基础以用专业知识。 2 概述 - 3 - 2 概述 国外消防机器人发展。 国际上较早开展消防机器人研究的是美国和前苏联，稍后，英国，日本，法国，德国先等国家也纷纷开始研究该类技术。目前已有很多种功能不同的消防机器人用于救灾现场。 日本投入应用的消防机器人最多。 60 年代，日本研制了不少于 5 种型号的自动驶灭火机器人，分别配备于大阪、东京、高石等消防部门，这类机器人以内燃机或电动机作为动力，配置驱动轮或履带式行驶机构，能爬坡、越障碍；装有较大喷射流量的消防枪炮，能作俯仰和左右回转；装有气体检测仪器和电视监视设备；通过电缆或无线控制，控制距离最大为 100m,另一类机器人为侦察、抢险机器人，除装有气体检测仪器和电视监视器设备外。 美国已研制出能依靠感觉信息控制的救灾智能化机器人，如 1994 年用于探测阿拉斯加州斯珀活火山的“但丁 2 号”，抓获杀人犯的 RNI-9 型遥控消防机器人等。亚利桑诺州消防部门研制的消防机器人，装有破拆工具和消防水枪，能一边破拆，一边喷射灭火。 英国智能化保安公司的 RO-VEH 遥控消防车已装备于中部和西部消防门，配备为履带式或轮式行驶机构，能抓楼梯，通过电缆供电或自携蓄电池供电。装有消防水炮、摄像机或热像仪，采用有线控制方式。 1985 年英国中西部 门和 SAS公司联合研制的机器有消防车，用 Hunter汽车改装而成，装有双臂、水枪、探测器（温度、化学物质、辐射等）、工业电视摄像机、红外线装置。机械手用来启闭阀门、搬移物品或开门等。 前苏联彼得拉机厂与内务部消防科研所共同研制的消防机器人具有视觉功能，装有消防水枪，光电探头和工业电视摄像机等。 我国从八十年代末期开始消防机器人的研究，公安部上海消防研究所等单位在消防机器人的研究中取得了大量的成果， 自行式消防炮 已经投入市场， 履带轮式消防灭火侦察机器人 也于 2000 年 6 月通过了国家验收。但是，我国消防机 器人的研究还处在初级阶段，还有许多有待研究的问题。比如，高层建筑发生火灾时，消防人员不可能在短时间内到达高处的火灾发生地点，在地下建筑中，2 概述 - 4 - 由于环境比较潮湿，烟气不易扩散，消防人员不容易快速的判定火源位置；而在石化企业发生火灾时，将产生大量的毒气，消防人员在灭火时极易中毒。研制能够用于这些场合的侦察灭火机器人，协助消防人员进行火灾的定位和灭火，将有极大的社会意义 。 3 系统总体方案 - 5 - 3 系统总体方案 本章介绍的内容如下： 系统方案的概述和设计步骤 系统功能的实现 系统方案设计中考虑的综合因素 通过对本章的了解，可以让大家对本次实 验系统的设计有个大概的了解，对系统方案的设计也是进行设计前所必须的，这直接关系到后面的设计。 3.1 系统方案设计的概述和设计步骤 在本次系统的具体设计中，硬件 设计和软件的算法设计 两大快，首先是硬件的设计 ， 其次再进行软件算法的设计 ，软件 算法的设计 要参考硬件的设计，所以虽然两大快分别做介绍，但是始终要保持软硬结合。 本次系统开发主要有三个步骤： （ 1） 系统总体方案的设计 （ 2） 系统的硬件设计 （ 3） 系统的软件设计 3.1.1 系统总体方案的设计 本系统是灭火机器人的火源探测部分，包括火源的定向定位。系统使用红外测温传感器测出火源与机器人所在地的温 度差，并利用 自由 空间电波的衰减公式导出火源与各传感器的距离，再根据平面几何关系计算出火源的方向与距离。 这样，机器人就可以根据此数据进行火源的探测，并灭火。 3.1.2 系统的硬件设计 本系统是基于 51 单片机的系统。 首先 ， 是数据采集也即是测温模块，该模块由包括八个红外测温传感器的传感器组组成 。 其次 ， 是模数转换部分，该部分由一片 ADC0809 构成，完成信号采集与信号处理即传感器与单片机之间的连接，红外测温传感器的输出信号为模拟信号， 51 系列3 系统总体方案 - 6 - 单片机所需要的输入信号为数字信号，只有 通过 A/D 转换才能处理传感器测得信号。 最 后 ， 就是单片机部分，该部分作为中央枢纽，控制整个系统的运作。 测温模块测得的数据要在此进行处理，以指导 整个系统在 下一步的工作。 火源探测模块的框图如 图 3-1 所示 ： 图 3-1 3.1.3 系统的软件设计 该部分的软件设计主要是涉及到传感器测得温度与火源定位的关系。 火源定位是根据自由空间的能 量损耗公式由测得温度推算出来的。 3.2 系统功能的实现 传感器组把测得温度分别通过模数转换传给单片机，单片机通过一定的处理，比较得出温度最高的三个传感器，根据能量在自由空间的衰减规律可知，火源与传感器的距离与传感器测得温度的大小 呈 负相关， 温度越高，距离火源越近，所以，火源即在这三个传感器所对的那个方向上 具体的方位可以通过相应的公式计算出来，这将在第五章中详细推算。 单片机再根据测算结果来计算出机器人要走的路线，并以此来控制机器人的动作。 3.3 系统方案设计 中考虑的综合因素 总体方案做指导，指挥全局，设计的初期只 能做个大的方向大体规划，方案要不断修改，才能体现其完善。当然，这里提的只是慢慢向完善靠拢，方案的设计中，大抵不用考虑细节，细节方面的考虑在系统的硬件设计和软件设计方面尤其重要，细节体现品质，在具体的设计中，打败这个设计的最终结果的，往往不在方案上，而在细节的把握上，所以本次设计中，在硬件设计和软件设计方面更加注意了细节的把握，尽量用自己所学的东西让系统尽量没有什么差错。 上面介绍了本次设计中要设计的各模块的功能及相互间的连接 ，这里主要介红外测温模块 A/D 转换模块 51 单片机 3 系统总体方案 - 7 - 绍在本次实验系统方案设计中要综合考虑的因素 , 本次设计方案当中，尽量对各个方面进行了周密考虑，希望能制定出一个合理的，周全的方案，在所做方案中具体考虑了以下的几点： 硬件的选择能否适应系统提出的要求 硬件芯片是否能够买到，或者是否和你的预期花费有矛盾换句话说，就是你要用的东西一定要能买到而且要相对你来说不要太贵，这点要求很实际，以做过的工程而言，这个是必须考虑的东西，你不可能用了一个片子，却不知道它是否还在生产，就算它还在生产，也要事先知道它的价格，考虑的程度上可以更进一步，灵活的使用芯片，同功能价格比较低的芯片还是很多的。 硬件实现的接口问题，在实际的系统设计中，要实现 很多的通信， 比 如说，单片机与芯片之间的通信 ，传感器与芯片之间的通信 等，采用什么样的接口比较重要 。 所设计的硬件系统的资源能否满足要求，比如说：片上的 ROM 和 RAM 能否满足软件要求， 传感器的选择是否符合算法要求等 。4 实验系统的硬件设计 - 8 - 4 实验系统的硬件设计 4.1 硬件器件的选择 4.1.1 AT89C51 AT89C51 是一种带 4K 字节闪烁可编程可擦除只读存储器（ FPEROMFalsh Programmable and Erasable Read Only Memory）的低电压，高性能 CMOS8 位微处理器，俗称单片机。该器件采用 ATMEL 高密 度非易失存储器制造技术制造，与工业标准的 MCS-51 指令集和输出管脚相兼容。由于将多功能 8 位 CPU 和闪烁存储器组合在单个芯片中， ATMEL 的 AT89C51 是一种高效微控制器，为很多嵌入式控制系统提供了一种灵活性高且价廉的方案。 图 4-1 1主要特性： 8031 CPU 与 MCS-51 兼容 4K 字节可编程 FLASH 存储器 (寿命： 1000 写 /擦循环 ) 全静态工作： 0Hz-24KHz 三级程序存储器保密锁定 128*8 位内部 RAM 32 条可编程 I/O 线 两个 16 位定时器 /计数器 6 个中断源 4 实验系统的硬件设计 - 9 - 可编程串行通道 低功耗的闲置和掉电模式 片内振荡器和时钟电路 2管脚说明 ： VCC：供电电压。 GND：接地。 P0 口： P0 口为一个 8 位漏级开路双向 I/O 口，每脚可吸收 8TTL 门电流。当 P1 口的管脚第一次写 1 时，被定义为高阻输入。 P0 能够用于外部程序数据存储器，它可以被定义为数据 /地址的第八位。在 FIASH 编程时， P0 口作为原码输入口，当 FIASH 进行校验时， P0 输出原码，此时 P0 外部必须被拉高。 P1 口： P1 口是一个内部提供上拉电阻的 8 位双向 I/O 口， P1 口缓冲器能接收输出 4TTL 门电流。 P1 口管脚写入 1 后，被内部上拉为高，可用作输入，P1 口被外部下拉为低电平时，将输出电流，这是由于内部上拉的缘故。在 FLASH编程和校验时， P1 口作为第八位地址接收。 P2 口： P2 口为一个内部上拉电阻的 8 位双向 I/O 口， P2 口缓冲器可接收，输出 4 个 TTL 门电流，当 P2 口被写 “1”时，其管脚被内部上拉电阻拉高，且作为输入。并因此作为输入时， P2 口的管 脚被外部拉低，将输出电流。这是由于内部上拉的缘故。 P2 口当用于外部程序存储器或 16 位地址外部数据存储器进行存取时， P2 口输出地址的高八位。在给出地址 “1”时，它利用内部上拉优势，当对外部八位地址数据存储器进行读写时， P2 口输出其特殊功能寄存器的内容。P2 口在 FLASH 编程和校验时接收高八位地址信号和控制信号。 P3 口： P3 口管脚是 8 个带内部上拉电阻的双向 I/O 口，可接收输出 4 个TTL 门电流。当 P3 口写入 “1”后，它们被内部上拉为高电平，并用作输入。作为输入，由于外部下拉为低电平， P3 口将输出电 流（ ILL）这是由于上拉的缘故。P3 口也可作为 AT89C51 的一些特殊功能口，如下表所示： 口管脚 备选功能 P3.0 RXD（串行输入口） P3.1 TXD（串行输出口） P3.2 /INT0（外部中断 0） 4 实验系统的硬件设计 - 10 - P3.3 /INT1（外部中断 1） P3.4 T0（记时器 0 外部输入） P3.5 T1（记时器 1 外部输入） P3.6 /WR（外部数据存储器写选通） P3.7 /RD（外部数据存储器读选通） P3 口同时为闪烁编程和编程校验接收一些控制信号。 RST：复位输入。当振荡器复位器件时，要保持 RST脚两个机器周期的高电平时间。 ALE/PROG：当访问外部存储器时，地址锁存允许的输出电平用于锁存地址的地位字节。在 FLASH 编程期间，此引脚用于输入编程脉冲。在平时， ALE 端以不变的频率周期输出正脉冲信号，此频率为振荡器频率的 1/6。因此它可用作对外部输出的脉冲或用于定时目的。然而要注意的是：每当用作外部数据存储器时，将跳过一个 ALE 脉冲。如想禁止 ALE 的输出可在 SFR8EH 地址上置 0。此时， ALE 只有在执行 MOVX， MOVC 指令是 ALE 才起作用。另外，该引脚被略微拉高。如果微处理器在外部执行状态 ALE 禁止，置位无效。 /PSEN：外部程序存储器的选通信号。在由外部程序存储器取指期间，每个机器周期两次 /PSEN 有效。但在访问外部数据存储器时，这两次有效的 /PSEN 信号将不出现。 /EA/VPP ：当 /EA 保持低电平时，则在此期间外部程序存储器（ 0000H-FFFFH），不管是否有内部程序存储器。注意加密方式 1 时， /EA 将内部锁定为 RESET；当 /EA 端保持高电平时，此间内部程序存储器。在 FLASH 编程期间，此引脚也用于施加 12V 编程电源（ VPP）。 XTAL1：反向振荡放大器的输入及 内部时钟工作电路的输入。 XTAL2：来自反向振荡器的输出。 3振荡器特性： XTAL1 和 XTAL2 分别为反向放大器的输入和输出。该反向放大器可以配置为片内振荡器。石晶振荡和陶瓷振荡均可采用。如采用外部时钟源驱动器件， XTAL24 实验系统的硬件设计 - 11 - 应不接。有余输入至内部时钟信号要通过一个二分频触发器，因此对外部时钟信号的脉宽无任何要求，但必须保证脉冲的高低电平要求的宽度。 4芯片擦除： 整个 PEROM 阵列和三个锁定位的电擦除可通过正确的控制信号组合，并保持 ALE管脚处于低电 平 10ms 来完成。在芯片擦操作中，代码阵列全被写 “1” 且在任何非空存储字节被重复编程以前，该操作必须被执行。 此外， AT89C51 设有稳态逻辑，可以在低到零频率的条件下静态逻辑，支持两种软件可选的掉电模式。在闲置模式下， CPU 停止工作。但 RAM，定时器，计数器，串口和中断系统仍在工作。在掉电模式下，保存 RAM 的内容并且冻结振荡器，禁止所用其他芯片功能，直到下一个硬件复位为止。 4.1.2 ADC0809 ADC0809 的引脚如图 4-2 所示，它采用 28 线双列直插式封装。各引脚功能如下： 图 4-2 D7 D0 8 位数字量输出端。可直接接入单片机的数据总线。 4 实验系统的硬件设计 - 12 - IN7 IN0： 8 路模拟量输入端。在多路开关控制下，某一时刻只能有一路模拟量经相应通道输入到 A/D 转换器的比较器中。 ALE：地址锁存信号输入端。该信号的上升沿可将地址选择信号 ADDA, ADDB, ADDC 锁入地址寄存器内。 START：启动 A/D 转换信号输入端。该信号的上升沿用以清除 ADC 内部寄存器，下降沿用以启动 A/D 转换器工作。 EOC：转换结束信号 输出端。转换结束后该端将由低电平跳转为高电平。 OE：输出允许控制端，高电平有效。该信号用以打开三态数据输出锁存器，将转换后的 8 位数据送至单片机的数据总线上。 CLOCK：转换定时时钟输入端，它的频率决定了 A/D 转换器的转换速度。时钟频率既不能高于 640 kHz，也不能低于 100 kHz，对应的转换速度为 100 。 ， ： A/D 转换器参考电压的正、负端。它们可以不与本机电源和地相连，但 不得为负值，且不得高于 ，还要满足 + /2 与 /2之差不得大于 0.1V。 ADDA， ADDB， ADDC：多路开关地址选择输入端。 ， GND： +5V 电源及地。 4.1.3 传感器 我们选择的是 TTS 型热释电非接触式温度传感器。 热释电红外传感器 TTS1000 和 TTS2000 系列是根据 LiTaO3 的热 释电效应设计的，用作检测器的热释电材料具有自发极化，其晶面能俘获大气中的自由电荷，从而保持中性，当晶面温度稍有变化即引起自发极化强度的变化，从而使晶面电荷量发生相应的变化。 热释电体两面的电极之间连接高阻抗负荷，为了将温度变化引起的表面电荷量的变化转换为输出电压的变化，内部装场效应晶体管，同时加上阻抗匹配的电路，其结构如 图 4-3，特性参数如 表格 4-1。 4 实验系统的硬件设计 - 13 - 图 4-3 表格 4-1 量程 / C 工作温度 / C 负载阻抗/k 功率 /mW 耐温性 /（ %） 响应频率/Hz 电压 /VDC 电流 /mA 电压灵敏度 /（ V/W） -1001200 -2060 10 0 25 5 0 3100 5 TA COS =(BD2+BC2-CD2)/2*BD*BC (5-8) ABC=135 EBC=112.5 =112.5 - (5-8) 把式（ 5-5），（ 5-6），（ 5-7）代入式（ 5-8）得出 =112.5 -arccosRRBDCDBDTTTTTT22*10*210)22(10)09.4lg( l g)09.4lg( l g22)09.4lg( l g2 （ 5-9） 角即为 OB方向与 火源方向的夹角， 设 OF 方向为机器人行走方向，也即机器人正面方向， 可 再设传感器组上 F 为第一个 传感器 点， B 为顺时针方向上的第 N 个传感器（ N=1， 2， 3， 8） ， 则 OB 与 OF 的夹角为 45 *（ N-1）， 如此，则机器人行走方向与火源方向的夹角为 5 红外定位的算法设计 - 20 - =45 *（ N-1） + =45 *（ N-1） +112.5 -arccosRRBDCDBDTTTTTT22*10*210)22(10)09.4lg( l g)09.4lg( l g22)09.4lg( l g2 根据此夹角调整机器人的方向， 即机器人按顺时针方向转动 ， 即能准确找出火源位置。 按照此算法，该模块火源探测的步骤可用如下框图表示： 图 5-3 可以根据公式 BD=10lgT-lgTB-4.09 计算出机器人与火源的时实距离，可在程序中设置，当 BD 小于某一设定数值时，机器人停止前进，并开始灭火。 此次 我们实验用的火源是用蜡烛作模拟火源，蜡烛的外焰温度为 500 度， 代入 5 红外定位的算法设计 - 21 - 式 (5-3)得： d=10-(lgTX+1.39) 温度随距离的变化曲线为： 温度 &距离 变化 曲线00.20.40.60.8150 100 200 300 400 450温度 (C)距离(m)图 5-4 6 总结 - 22 - 6 总结 本次实验我们做的是以 51 系列单片机为基础的灭火机器人系统。 这是一个集模电、数电、单片机、软件、机电等科目为一体的综合性实习内容。通过本次实验，不仅 复习了我们所学过的各学科知识，更是培养了我们综合考虑问题的能力， 从设计到实施，从硬件到软件，每一个细节都是不可忽略的，每一步都必需是认真的，因为作为一个系统，一部分并不只是一部分，它能否按预期的设计正常运行关系还关系其他部分的任务的实施。 我们组有三个人，每人在完成各自任务的 同时也不忘多与其他成员交流，这过程加强我们的团队精神。为以后在工作中更好与同事合作打下了基础。 再 则就是资料的搜集。 首先我们认真复习了以前所学的知识，尽量运用以前的知识解决问题，设计上，比如在选择芯片时也尽量用书本上学过的，因为， 第一 ，书上选择的芯片都是比较常见的，通用的，考虑到后面的实物设计，在市场上比较好买，价格也应该比较合理， 再者 ，书上讲过的芯片，我们了解得比较多，对各引脚的功能比较熟悉，运用起来也比较方便。 其次，以前学过的知识不能解决的部分，我们会到图书馆或网上查一些相关的资料，选中相关的可能用到的 部分自己学习，再有不懂的就请教老师或是周围的同学。 在这个过程中，我们更好的学会了利用图书馆及网络资源 ，加强了我们的自学能力，也学到了不少的东西。 另外，我们设计的 此 种火源探测 方案适合在比较理想的环境下进行。将来用于现实 的生活中，还需与机器人其他功能的完整结合。如果时间充分，我们将用此方案在实际中进行测试，以改正不合理的部分 ,完善此种火源探测方案。 参考文献 - 23 - 参考文献 1 孙传友，孙晓斌 等 .感测技术基础 .北京 :电子工业出版社 ,2001.4.131133 2 徐安，陈耀 等 .单片机原理与应用 .北京希望电子出版社 2001, 187191 3 康华光 ,陈大钦 等 .电子技术基础模拟部分与数字部分 .高等教育 出版社 ,1998. 4 李静，裘祖荣，齐永利 等 . MLX90601 系列红外测温模块的原理及应用 . 天津大学 精密仪器与光电子工程学院 天津 300072 5 机器人与控制技术 / 诸静编著 浙江大学出版社 1991 TP242/34 6 机器人控制基础 / 吴芳美主编 中国铁道出版社 1992 TP242/35 7 机器人机构学 / 马香峰主编 机械工业出版社 1991 TP24/5 8 机器人原理及其应用 / 蔡自兴编著 中南工业大学出版社 1988 TP242/19 9 机器人与人类心智 / (美 )勃克斯著 成都科技大学出版社 1993 TP18/52 10 机器人的可靠性、维修性、安全性 / 廖炯生主编 科学出版社 1994 TP242/39 1