AS-260-机器人使用说明.doc

标准编号：AS260机器人使用说明编 制审 核批 准T.NEVESTR/FER/SRMF.TELDJISTR/FER/GQPG.KERNSTR/FER目 录 1.概述 2.装配定义 3.特别说明 4.焊接质量管理及接受标准 5.焊接工装设计标准 5.1设备选型规则 5.1.1焊接机器人类型 5.1.2焊接机器人的应用型式 5.1.3操作工位的安全防护 5.1.4供货期限 5.2优先选用配置 5.2.1循环时间 5.2.2机器人定位 5.2.3机器人重量 5.2.4机器人布置 5.2.5自锁装置 5.2.6供货期限简介1.概述， 无特别说明。2.装配定义， 无特别说明。3.特别说明， 无特别说明。4.焊接质量管理及接受标准，无特别说明。5.焊接工装设计标准5.1.1设备选型规则焊接机器人类型由每个项目单独指定。技术参数，现有机器人的不同类型如下（以ABB机器人为例）：机器人类型及参数臂长载荷标准型机器人2.5m150kg加长型机器人2.8m150kg大载荷机器人2.5m200kg大载荷+加长型机器人2.8m200kg特大载荷机器人2.5m300kg或350kg摆式机器人2.9m120kg平移式机器人（轴）（高速度/加速运转时，机器人承载能力相应下降）为选择焊接机器人类型，必须确认以下两个基本数据： 工作范围：咨询工位承建商有关数据； 承载载荷：设计机器人手臂、焊钳或抓手时，必须 计算机器人的承载重量（连同零件）； 计算相对于六轴机器人的重心位置； 计算相对于机器人重心的转动惯量； 对照机器人的载荷曲线，验算机器人的载荷预量至少应为10%。如有疑问，请查阅有关机器人的专门章节所有规格的机器人，从底座到机器人手臂的电缆长度分别为：7m，14m和21m。5.1.2焊接机器人的应用型式新机器人或其备品使用标准后附机器人的应用类型，该表列出了每种机器人（新机器人或其备品）的适用范围。所有该表中未提及的机器人应用，均须事先取得机器人技术部门的认可。附表 推荐机器人的用途用 途代 码代 码 描 述机器人机器人备品新XR701IRB6400底座S4运输机器人可更换焊钳式点焊机器人 卸料机器人 M仅一个抓臂（一或多个抓手）带多个夹头是是是M+M2或3个一件式抓手（配APPLIED或ARO式特殊可更换焊钳）是是是AROMD一个一体式自动卸料抓手是是是点焊机器人S一个一体式气动焊钳是是是气动焊钳焊接和搬迁SM一个气动焊钳和一个抓手（均一体式）是是是S+M一把气动的焊钳和一个抓手（均一体式），最多三套工装是是是SPF一个一体式抓手和一把地面固定式焊钳是是是带2把气动焊钳和搬运用机器人（仅使用一体式TI型焊钳）S+S两把一体式气动焊钳（APPLIED或ARO型）可更换式焊钳，最多三把焊钳。是是是SSPF一把气动焊钳和一个抓手（均一体式）和一把地面固定式气焊钳是是是S2PF一个抓手和两把气动焊钳，地面固定式，两焊钳不同时工作是是是电动式焊钳焊接和TI型搬迁机器人SEL一把一体式电动焊钳是是SELSELPE一把电动焊钳和一个抓手（均一体式）和一把地面固定式焊钳是S2ELPE一把一体式抓手和两把地面固定式气动焊钳，两把焊钳不同时施焊是SEL+M一把电动焊钳和一个一体式抓手（APPLIED可更换式）最多三套工装是SEL+SEL两把一体式电动焊钳最多两套工装是SELM一把电动焊钳和一个一体式抓手是是SELPE一个一体式抓手和一把地面固定式电动焊钳是是螺柱焊和搬运机器人G 一把一体式螺栓焊枪是是是GM一把螺栓焊枪和一个一体式抓手是GPF一个一体式抓手和一把地面固定式螺栓焊枪是是是MAG/MIG及搬运机器人MAG 和MIG一把一体式焊枪是是MAGPP和 MIGPP一把推拉一体式焊枪，机器人抓力为120KG，150KG是MAGTF 和 MIGTF一个一体式抓手和一把固定式焊枪。是是带一把涂胶枪及搬运或2把涂胶及搬运机器人Ed/Ev一把一体式涂胶枪带配胶及流量检测是是（Ev）是（Ev）MEd/MEv一个抓手和一把一体式涂胶枪带配胶及流量检测，注意避免线索不便调节妨碍操作是是MEv是MEvEdPF/EvPF一个抓手和一把地面固定一体式涂胶枪带配胶及流量检测是是EvPF是EvPFEdEV/E2d/E2v两把一体式涂胶枪带配胶及流量检测，注意避免线索不便调节妨碍操作是EdEvM/E2dM/E2vM一个抓手和两把一体式涂胶枪带配胶及流量检测，注意避免线索不便调节妨碍操作是EdPFEvPF/E2dPF/E2dPF一个一体式抓手和两把地面固定式涂胶枪带配胶及流量检测，两把涂胶枪不同时工作是带气动焊钳和涂胶枪及搬运机器人GSPF一把螺柱焊枪，一个一体式抓手和一把固定式气动焊钳是SGPF一把气动焊钳，一个一体式抓手和一把固定式螺柱焊枪是SPFGPF一个一体式抓手，一把地面固定式焊钳和一把固定式螺柱焊枪是焊接，涂胶及搬迁EdSPF/EvSPF一把涂胶枪带配胶及流量检测，一个一体式抓手和一把地面固定式焊钳是EdSPF/SvSPF一把气动焊钳，一个一体式抓手和一把涂胶枪带配胶及流量检测是SPFEdPF/SPFEvPF一个一体式抓手，一把气动焊钳和一把涂胶枪带配胶及流量检测是涂胶及搬迁Es一把一体式焊接涂胶枪是EsM一个一体式抓手和一把一体式焊接涂胶枪是EsPF一个一体式抓手和一把固定式焊接涂胶枪是压铆及搬运C一把一体式压铆枪是CM一把压铆枪和一把一体式抓手是CPM一把一体式抓手和一把固定式压铆枪是铆接及搬运R一把一体式铆接钳是RM一把铆接钳和一把一体式抓手是RPF一把一体式抓手和一把固定式铆接钳是地面工装增加“自动卸料”功能：D（例如SPFD.GPFG等） 由于以下原因，机器人工装应优先设计安装在地面上，而不是安装在机器人本体上。从这一原则出发，所以机器人焊钳应优先设计安装在地面上，而不是安装在机器人手臂上（除非有特殊需要的机器人，如抓取机器人的抓臂就必须设计在机器人手臂上）： 考虑先期设备投资因素； 考虑工艺过程质量（如涂胶） 考虑线缆的可靠性 考虑减少机器人承载，或优先机器人运行。5.1.3操作工位的安全防护 一个工位不能安装超过三台机器人，一个机器人工位最多可容三名操作工（上、下料工位出外）。 为尽量避免使用机器人的二轴或三轴齿轮（除非为标准设备），操作工上下工件期限，机器人轨道不能超出工位的安全保护屏障（如电缆，护栏等）。5.1.4交货期限 订货后5个月，提供机器人的预装配总成。 订货后最迟三个月，应先成机器人预装配所需零部件的选型。 注意：如涉及到设备更改，该交货进度可以协商（包括机器人的预装配进度），但这种更改同时须反应在进度价格上。5.2优先选用配置5.2.1循环时间对于所有机器人可行性及循环时间设计，要求使用RRS模块进行机器人应用模拟（使用ROBCAD或CIMSTATION）软件。同时必须进行机器人循环时间和PHL模拟实验。5.2.2机器人定位 如可能，应直接向总承包商定购机器人底座加高垫块，如该垫块由分包商提供，则其设计必须符合机器人设计规程。机器人加高垫块通过地脚螺钉固定在地板上（使用至少12个地脚螺钉），这些地脚螺钉由供应商按规程经机械加工和化学处理制成，其长度必须符合机器人安装地面混凝土地板的厚度要求。在所有情况下，均须遵守供应商设备制造规则，尤其在紧固螺钉的力矩要求上。5.2.3机器人重量根据机器人的不同类型，机器人总成机械部分重约1500至2000公斤。5.2.4机器人布置 机器人布置必须满足以下条件：机器人轴径经预先校验后，一轴应能以90姿态从左向右移动，机器人安装环境必须满足这些条件，如不能满足，则须准备特殊工装。5.2.5自锁装置自锁装置应在两台机器使用同一个公共轨迹区域时，使两台机器人分时工作。原则上，可在三台机器人中间使用自锁装置，使三台机器人分时工作。同理，可在一个机器人岛上，四台机器人中间使用自锁装置，使之分时工作，应用逻辑程序控制。5.2.6供货内容预装配机器人由PSA集团负责订货，由供应商负责完成组装或在预定时间进行现场组装。PSA集团和供货商分别负责供货的内容，根据项目协议和技术任务