AVR ATMega16 步进电机驱动程序.doc

AVR ATMega16 步进电机驱动程序这两天做步进电机的驱动成功，现将程序共享，愿起到抛砖引玉的作用。此程序可驱动五引线步进电机，通过按键可控制步进电机的转速、方向、三种驱动方式，三种驱动方式分别为：单四拍驱动、双四拍驱动、单双八拍驱动，其中以单双八拍驱动转速最慢。具体联接方式在程序中有说明。/* 步进电机的M16驱动程序 * 功 能：用M16驱动步进电机 * 实现三种驱动方式 * 单四拍驱动、双四拍驱动 * 单双八拍驱动 * 驱动芯片：ULN2803 * 联接方式：PC0-3分别通过2803接A-D * 步进电机公共端接+5V电源 * 建立日期：2008年04月05日 * 作 者：铜河 * 版 本：V1.0 * 修改日期：2008年04月06日 * 主控芯片：M16 * 时钟频率：外部晶体 7.3728MHZ * 编 译 器：ICCAVR 6.31A */#include #include #include delay.h#define RD_KEY() (PINC|0x0F)4)/四按键接于PC4-PC7unsigned char i=0; /转动计数unsigned char m=1; /驱动方式参数unsigned char n=0; /转动方向参数unsigned int zhuansu=61500; /转速数据/* 端口配置函数 */void port_init(void) PORTA = 0x40; DDRA = 0x40; PORTB = 0x00; DDRB = 0x00; PORTC = 0xF0; DDRC = 0x0F; PORTD = 0x00; DDRD = 0x00; /* 正转操作函数 * 入 口：a 三种工作方式 */void bj_fs(unsigned char a) switch(a) case 1: /单四拍方式驱动 PORTC |= 1=4)i=0; break; case 2: /双四拍方式驱动 if(i!=4) /AB、BC、CD、DA驱动 PORTC |= (1i)|(1(i-1); else PORTC |= (1=5)i=1; break; case 3: /单双八拍方式驱动 if(i%2) /A、AB、B、BC、C、CD、D、DA驱动 if(i!=7) PORTC |= (1(i/2)|(1(i/2+1); else PORTC |= (1(i/2)|1; else PORTC |= 1=8)i=0; break; default:break; /* 反转操作函数 * 入 口：a 三种工作方式 */void bj_fsf(unsigned char a) switch(a) case 1: /单四拍方式驱动 PORTC |= 1=4)i=0; break; case 2: /双四拍方式驱动 if(i!=4) /AD、CD、BC、AB驱动 PORTC |= (1(3-i)|(1(4-i); else PORTC |= (1=5)i=1; break; case 3: /单双八拍方式驱动 if(i%2) /DA、D、CD、C、BC、B、AB、A驱动 PORTC |= 1(3-i/2); else if(i) PORTC |= (1(3-i/2)|(1(4-i/2); else PORTC |= (1=8)i=0; break; case 4: default:break; /* 定时器1配置函数 * 工作模式：普通模式 * 工作方式：溢出中断 * 预 分 频：64 * 时钟频率：外部7.3728MHZ */void timer1_init(void) TCCR1B = 0x00; TCNT1H = zhuansu8; TCNT1L = zhuansu&0xFF; TCCR1A = 0x00; TCCR1B = 0x02; /* 定时器1中断函数 */#pragma interrupt_handler timer1_ovf_isr:9void timer1_ovf_isr(void) TCNT1H = zhuansu8; TCNT1L = zhuansu&0xFF; PORTC &= 0xF0; if(n) bj_fsf(m); /反转 else bj_fs(m); /正转 /* 器件初始化函数 */void init_devices(void) CLI(); port_init(); timer1_init(); MCUCR = 0x00; GICR = 0x00; TIMSK = 0x04; SEI(); /* 主函数 */void main(void) unsigned char key,key1; init_devices(); while(1) key=RD_KEY(); /按键扫描 if(key) delay_ms(20); key1=RD_KEY(); if(key=key1) switch(key) /按键有效，相应处理 case 0x01: /S1键处理：转速增加 zhuansu += 100; if(zhuansu62000)zhuansu=62000; break; case 0x02: /S2键处理：转速降低 zhuansu -= 100; if(zhuansu=4)m=1; break