FPΣ高速脉冲输出功能(上).doc

6.4 脉冲输出功能本章节是对有关FP输出功能作了介绍6.4.1 脉冲输出功能的概述用到的指令和控制器l 利用FP的脉冲输出功能，可以控制脉冲串输入形式的电机驱动器，来实现定位控制。l 专用指令F171（SPDH）能够根据设置的初始速度、最大速度、加/减速时间以及目标值，自动输出所要求的脉冲，实现梯形升降速的定位控制。l 专用指令F171（SPDH）还能实现自动回原点功能。l 专用指令F172（PLSH），可以实现点动（JOG）的脉冲输出。目标值也可以被设置，以便脉冲输出能在目标值匹配时停下来。l 专用指令F174（PL0H），能实现脉冲输出和数据表一致，以便定位控制依照数据表来工作。l 专用指令F175（SPSH），能实现线性插补控制。通过指定合成速度，加/减速时间以及目标值，这条指令使用线性插补控制实现脉冲输出。l 专用指令F176（SPCH），能实现圆弧插补控制。用户可以从两种形成圆弧的方法中选择其一。一种是指定经过的位置，另一种是指定一个圆心位置。通过指定不同的参数，脉冲使用圆弧插补实现输出。注意： 直线插补控制指令F175（SPSH）和圆弧插补控制指令F176（SPCH）只能和C32T2控制单元配合使用。设置系统寄存器当使用脉冲输出功能时，应将相应通道的系统寄存器No.400和No.401设置为“不使用高速计数器”。6.4.2 几种脉冲输出方式正/反向脉冲 输出方式正向脉冲反向脉冲经过时间增加的方向经过时间减少的方向 正向 反向 Y0 Y1 在这种方法中，控制器使用双向脉冲工作，一个为正向旋转脉冲，另一个为反向旋转脉冲图84：FP脉冲输出功能CW/CCW 输出方式脉冲+方向 输出方式（正向：关/反向：开）脉冲 脉冲旋转方向方向经过时间增加的方向经过时间减少的方向 正向 反向 F0 F1 OFF ON 在这种方法中，控制器使用一个脉冲输出指定速度，用开/关信号指定旋转方向。在这种模式下，当旋转方向信号为“关”的时候正向脉冲工作。图85：FP脉冲输出脉冲+方向输出方式1脉冲 脉冲旋转方向方向经过时间增加的方向经过时间减少的方向脉冲+方向 输出方式（正向：开/反向：关） 正向 反向 Y0 Y1 ON OFF在这种方法中，控制器使用一个脉冲输出指定速度，用开/关信号指定旋转方向。在这种模式下，当旋转方向信号为“开”的时候正向脉冲工作。图86：FP脉冲输出脉冲+方向输出方式26.4.3 I/O口分配对于双冲输入的驱动器（对于正/反向脉冲输入方式）：l 对于“正向+反向的脉冲”双输出的触点作为一个脉冲输出使用。l 脉冲输出点、方向输出点、以及原点输入点的I/O分配，由所选定的通道来确定。（参见书6-6上的详述表格。）设置控制编码F171（SPDH）指令为“正/反向脉冲”方式选择通道CH2选择通道CH0FPFPX5X6* Y3 Y4原点输入原点输入X2X3* Y0 Y1原点接近输入原点接近输入正向脉冲输出正向脉冲输出驱动器驱动器反向脉冲输出反向脉冲输出* 原点接近开关可自由选用，例如X6* 原点接近开关可自由选用，例如X3图88：FP脉冲输出功能使用通道“CH2”的I/O口分配（双脉冲输入）图87：FP脉冲输出功能使用通道“CH0”的I/O口分配（双脉冲输入）单脉冲输入驱动器（脉冲+方向开关输入方式）l 一个输出点用作单脉冲输出，而另一个用作方向输出；l 脉冲输出点、方向输出点、以及原点输入点的I/O分配，由所选定的通道来确定。（参见书6-6上的详述表格。）l 原点接近输入端可以通过专门的数据寄存器“DT90052”的位设置来自由选择。图90：FP脉冲输出功能使用通道“CH2”的I/O口分配（单脉冲输入）图89：FP脉冲输出功能使用通道“CH0”的I/O口分配（单脉冲输入）* 原点接近开关可自由选用，例如X6* 原点接近开关可自由选用，例如X3方向开关输出脉冲输出方向开关输出脉冲输出驱动器驱动器FPX5X6* Y3 Y4原点接近输入原点输入原点接近输入FPX2X3* Y0 Y1原点输入选择通道CH2选择通道CH0可以扩展到两个驱动系统的联接6.4.4 控制模式说明增量模式根据目标的设置设定值，来输出相应脉冲数的脉冲。 选定模式目标值正向+反向脉冲+方向(正向：关 / 反向：开)脉冲+方向(正向：开 / 反向：关)高速计数器的经历值正正向脉冲输出方向脉冲：关输出方向脉冲：开输出加负反向脉冲输出方向脉冲：开输出方向脉冲：关输出减绝对模式根据当前值和目标值的设置不同，输出脉冲（当前值与目标值之差为输出的脉冲数）。 选定模式目标值正向+反向脉冲+方向(正向：关 / 反向：开)脉冲+方向(正向：开 / 反向：关)高速计数器的经历值目标值当前值正向脉冲输出方向脉冲：关输出方向脉冲：开输出加目标值当前值反向脉冲输出方向脉冲：开输出方向脉冲：关输出减回原点方式 脉冲是连续输出的，直到执行指令F171（SPDH）使原点定位输入。 为了在接近原点时对运动减速，使用接近原点输入对DT90052专用数据寄存器中相对应的位进行设置为：OFF ON OFF。 当返回原点动作执行完毕时，微分计数器清零输出。点动方式 当触发器因指令F172（PLSH）处于“开”状态时，脉冲从指定的通道输出。同样，当指定的目标值被获得时，脉冲输出将停止。 脉冲方向输出和输出频率将根据指令F172（PLSH）来指定。6.4.5 脉冲输出功能中用到的指令定位控制指令（F171）（梯形速度控制）根据指定的数据表可以进行自动的梯形速度控制。从Y0输出端产生一个脉冲，设置初速度为500Hz，最大速度为5000Hz，加/减速时间为300ms，10000个脉冲数的运动。DFF1 DMV，H1100， DT100X8F1 DMV，K500， DT102F1 DMV，K5000， DT104F1 DMV，K300， DT106F1 DMV，K10000，DT108F1 DMV，K0， DT110F171 SPDH，DT100，K0图91：FP定位控制指令“F171”编程当程序运行时，定位数据表和脉冲输出图如下所示定位数据表 脉冲输出图DT100DT101输出脉冲数100,0007KHz1KHz控制码 *1 ：H1100DT102DT103初速度 *2 ：500HzDT104DT105300ms 300ms最大速度 *2 ：5000HzDT106DT107Df加减速时间 *3 ：300msDT108DT109Dt走30步：Df=(5000-500)30Steps=150(HZ)Dt=300ms30Steps=10ms目标值 *4 ：10000脉冲DT110DT111 走60步： Df=(5000-500)60Steps=75(HZ)Dt=300ms60Steps=5ms脉冲停止 ：K0图92：FP 使用“F171”指令的脉冲输出图控制码（H 常数）(*1)0: 固定的 H 加减速的步数0 : 30步1 : 60步（只能在2.0版本或其后的版本中指定）占空比（脉冲宽度）0 : 占空比 1/2（50%）1 : 占空比 1/4（25%）频率范围0 : 1.5Hz 到 9.8kHz1 : 48Hz 到 100kHz2 : 191Hz 到 100kHz操作模式和输出方式00 : 增量式 正向+反向输出方式02 : 增量式 脉冲+方向输出方式（正：“关” / 反：“开”）03 : 增量式 脉冲+方向输出方式（正：“开” / 反：“关”）10 : 绝对式 正向+反向输出方式12 : 绝对式 脉冲+方向输出方式（正：“关” / 反：“开”）13 : 绝对式 脉冲+方向输出方式（正：“开” / 反：“关”）(*2): 频率（Hz）“K 常数”1.5Hz到9.8kHz K1 到 K9800（单位：Hz）（接近9.8kHz的最大误差大约为-0.9kHz）*设定“K1”表示1.5Hz48Hz到100kHzK48 到 K100000（单位：Hz）（接近100kHz的最大误差大约为-3kHz）191Hz到100kHzK191 到 K100000（单位：Hz）（接近100kHz的最大误差大约为-0.8kHz）(*3): 加减速时间（ms）“K 常数”走30步：K30到K32767走60步：K36到K32767(*4): 目标值“K 常数” K2147483648 到K21473647图93：FP指令“F171”的控制码定位控制指令（F171）（原点返回）根据指定的数据表执行原点返回。从Y1端输出脉冲并执行原点返回。设置初速度为100Hz，最大速度为2000Hz，加/减速时间为150ms。DFF1 DMV，K150， DT206F1 DMV，K2000， DT204F1 DMV，K100， DT202F1 DMV，H1121， DT200XAF1 DMV，K0， DT208F171 SPDH，DT200，K0图94：FP定位控制指令“F171”编程当程序运行时，定位数据表和脉冲输出图如下所示定位数据表DT200DT201控制模式*1 ：H1121DT202DT203初速度*2 ：100HzDT204DT205最大速度*2 ：2000HzDT206DT207加/减速时间*3 ：150msDT208DT209偏差计数器清零信号*4 ：未用脉冲输出图（原点接近信号未用） 脉冲输出图（原点接近信号已用） XA：开 原点传感器：开 XA: 开 接近传感器：开 原点传感器：开2000Hz 2000Hz100Hz 100Hz 0Hz 0Hz 150ms 150ms 150ms图95：指令“F171”脉冲输出编程(*1): 控制码 H频率范围0 : 1.5Hz 到 9.8kHz1 : 48Hz 到 100kHz2 : 191Hz 到 100kHz加减速的步数0 : 30步1 : 60步（只能在2.0版本或其后的版本中指定）0: 固定的占空比（脉冲宽度）0 : 占空比 1/2（50%）1 : 占空比 1/4（25%）操作模式和输出方式20 : 类型返回原点 正向+反向输出方式21 : 类型 脉冲+方向输出方式（正：“关” / 反：“开”）22 : 类型 脉冲+方向输出方式（正：“开” / 反：“关”）23 : 类型 正向+反向输出方式24 : 类型 脉冲+方向输出方式（正：“关” / 反：“开”）25 : 类型 脉冲+方向输出方式（正：“开” / 反：“关”）26 : 类型27 : 类型30 : 类型31 : 类型32 : 类型33 : 类型34 : 类型35 : 类型36 : 类型37 : 类型(*2): 频率（Hz）“K 常数”1.5Hz到9.8kHz K1 到 K9800（单位：Hz）（接近9.8kHz的最大误差大约为-0.9kHz）*设定“K1”表示1.5Hz48Hz到100kHzK48 到 K100000（单位：Hz）（接近100kHz的最大误差大约为-3kHz）191Hz到100kHzK191 到 K100000（单位：Hz）（接近100kHz的最大误差大约为-0.8kHz）(*3): 加减速时间（ms）“K 常数”走30步：K30到K32767走60步：K36到K32767(*4): 偏差计数器清零标志“K 常数” 0.5ms到100msK0到K100 设置值和偏差（0.5ms或更小） 不使用或使用0.5ms时设置为K0。 如果写入的值超出偏差计数器清零标志的范围，在范围内取一个修正的值图93：FP指令“F171”的控制码提示技巧回原点操作模式使用FP回原点有两种操作模式，类型回原点和类型回原点。类型回原点无论是否有接近原点输入，无论减速是否发生还是完成，原点返回输入都是有效的。在这种模式下，原点接近输入未用。原点接近输入未用时 当原点接近输入使用时 速度 原点输入：开 速度 原点接近输入：开 原点输入：开最大速度 最大速度初速度 初速度 0Hz 0Hz 如何时候原点输入有效原点在原点接近输入为减速时输入 速度 原点接近输入：开最大速度 原点输入：开 初速度 0Hz类型回原点在这种模式下，回原点输入只有在基于原点接近输入的减速完成之后才有效。 速度 原点接近输入：开 原点输入：开最大速度 初速度 0Hz只有在减速过程中原点输入有效图97：FP原点返回操作模式脉冲输出指令（F172）（点动操作，目标值设置）这条指令是用来进行点动操作的，当执行状态（开关）处于打开的时从期望输出得到一个脉冲，以此来进行点动操作。XB当XB处于“开”状态，从Y0输出端输出一个300Hz的脉冲F1 DMV，H1110， DT300F1 DMV，K300， DT302F172 PLSH，DT300，K0 图98：FP脉冲输出指令“F172”编程当程序运行时，数据表和脉冲输出图如下所示。数据表DT300DT301控制码 *1 ：H1100DT302DT303频率 *2 ：300Hz脉冲输出图XB（JOG命令） ON OFFY0（脉冲） 300Hz 0Hz 图99：FP指令“F172”的脉冲输出图控制码（H 常数）(*1):0: 固定的加减速的步数0 : 30步1 : 60步（只能在2.0版本或其后的版本中指定）占空比（脉冲宽度）0 : 占空比 1/2（50%）1 : 占空比 1/4（25%）频率范围0 : 1.5Hz 到 9.8kHz1 : 48Hz 到 100kHz2 : 191Hz 到 100kHz输出方式00 : 不计数 正向脉冲输出01 : 不计数 反向脉冲输出10 : 加计数 正向脉冲输出12 : 加计数 方向输出：“关”13 : 加计数 方向输出：“开”21 : 减计数 反向脉冲输出22 : 减计数 方向输出：“关”23 : 减计数 方向输出：“开”(*2): 频率（Hz）“K 常数”1.5Hz到9.8kHz K1 到 K9800（单位：Hz）（接近9.8kHz的最大误差大约为-0.9kHz）*设定“K1”表示1.5Hz48Hz到100kHzK48 到 K100000（单位：Hz）（接近100kHz的最大误差大约为