双坐标工作台设计说明书.doc

机电专业课程设计双坐标数控工作台设计 目 录1、 设计目的-2、 设计任务-3、 设计内容和步骤- （一）总体方案设计- 导轨副的选用 丝杠螺母的选用 减速装置的选用 伺服电机的选用 检测装置的选用 （二）机械传动部件的计算和选型- 导轨上移动部件的重量估算 铣削力的计算 直线滚动导轨副的计算和选型 滚珠丝杠副螺母副的计算和选型 步进电动机减速箱的计算 步进电机的计算与选型 编码器的选择 （三）工作台控制系统的设计- （四）步进电机驱动电源的选用-四、设计总结-五、参考文献-一、设计目的 双坐标数控工作台是许多机电一体化设备的基本部件，如数控车床的纵-横向进刀机构，数控铣床和数控钻床的的双坐标工作台，激光加工设备的工作台、电子元件表面贴装设备等。因此，双坐标数控工作台作为机电综合课程设计的内容，对于机电一体化专业的教学具有普遍建议，通过这次课设，使我们全面系统的了解了数控机床的基本内容和基本知识，初步掌握设计方法，并学会应用手册标准等技术资料，同时培养我们的创新意识、工程意识和动手能力。2、 设计任务 题目：双坐标数控工作台设计 要求：设计一台双坐标数控工作台并开发其控制、驱动系统，主要参数： 1）两坐标分辨率脉冲当量=0.001mm/step； 2）最大轴向载荷Fxmax=800N，Fymax=750N： 3）工作台进给最快移动速度Vxmax=Vymax=1m/min： 4）采用滚珠丝杠、滚动导轨必要时增加减速机。 具体任务： 1）确定总体方案，绘制系统组成框图； 2）进行必要的匹配计算，选择适当的元器件； 3）机械部分装配图； 4）控制电路设计，绘制电器原理图1张； 5）编写设计说明书。3、 设计内容和步骤 （一）总体方案设计 1、机械传动部件选择 导轨副的选用 要设计的双坐标工作台是用来配套立式数控铣床的，需要承受的载荷不大，但脉冲当量小，所以定位精度高，因此，决定选用直线滚动导轨副，它具有摩擦系数小、不易爬行、传动效率高、结构紧凑、安装预紧方便等优点。 丝杠螺母副的选用 电动机的旋转运动需要通过丝杠螺母副转换成直线运动，要满足0.001mm的脉冲当量，滑动丝杠副无能为力，只有选用滚珠丝杠副才能达到。滚珠丝杠副的传动精度高、动态响应快、运动平稳、寿命长、效率高、预紧后可以消除反向间隙。减速装置的选用 选择了步进电机和滚珠丝杠副以后，为了圆整脉冲当量，放大电动机的输出转矩，降低运动部件折算到电动机转轴上的转动惯量，可能需要减速装置，且应该有消间隙机构。为此，试采用无间隙齿轮传动减速箱。 电动机的选用 任务书规的脉冲当量达到0.001mm，工作台最大移动速度也只有1m/min。因此，本设计不必采用高档次的伺服电机，如交流伺服电动机或直流伺服电动机等，可以选用性能好一些的步进电动机，如混合式步进电动机，以降低成本，提高性价比。检测装置的选用 选用步进电动机后，可选开环控制，也可以选用闭环控制、半闭环控制。任务书所给的要求对于步进电机来说还是有些偏高的，为了确保电动机再运转过程中不受切削负载和电网的影响而失步，决定采用半闭环控制，拟在电动机的尾部旋转轴上安装旋转编码器，用以检测电动机的转角和转速。旋转式编码器应与步进电机的步距角相匹配。 考虑到X、Y两个方向的加工范围相同，承受的工作载荷相差不大，为了减少设计工作量，X、Y两个坐标的导轨副、丝杠螺母副、减速装置、电动机，以及检测装置拟采用相同型号和规格。2、 控制系统的设计设计的X-Y工作台准备用在数控铣床上，其控制系统应该具有单坐标定位、两坐标直线插补与圆弧插补的基本功能，所以控制系统应该设计成连续控制型。 对于步进电动机的半闭环控制，选用MCS-51系列的8位单片机AT89S52作为控制系统的CPU，应该能够满足任务书给定的相关指标。 要设计一台完整的控制系统，在选择CPU之后，还需要扩展程序存贮器、数据存贮器、键盘与显示电路、I/O接口电路、D/A转换电路、串行接口电路等。 选择合适的驱动电源，与步进电动机配套使用。 （二）机械传动部件的计算和选型 1、导轨上移动部件的重量估算 工作台外形尺寸：30030050 材料：铸铁重量按照下导轨上面移动部件的重量来进行估算。包括工件、夹具、工作平台、上层电动机、减速箱、滚珠丝杠副、直线滚动导轨副、导轨座等，估计重量约为G=1000N。2、铣削力的计算 设零件的加工方式为立式铣削，采用硬质合金立铣刀，工件材料为碳钢，则由表1-1查得立铣是得铣削力计算公式为：表1-1 硬质合金铣刀铣削力的计算公式（单位N）316铣刀类型工件材料铣削力公式面铣刀碳钢灰铸铁可锻铸铁圆柱铣刀碳钢灰铸铁三面刃铣刀碳钢两面刃铣刀立铣刀其中：为背吃刀量mm；ae为侧吃刀量mm；为每齿进给量mm/Z；进给速度mm/min；Z铣刀齿数；d铣刀直径mm；n铣刀转速r/min （1-1） 采用立铣刀进行铣削时，各铣削力之间的比值可由表1-2查得，考虑到逆铣的情况，可估算三个方向的铣削力分别为：，立铣时，则工作台受到水平方向的铣削力分别为和。则纵向铣削力,径向铣削力，故max，则工作台受到垂直方向的铣削力。表1-2 各铣削力之间比值铣削条件比值对称铣削不对称铣削逆铣顺铣端铣削ae=(0.40.8)d/mm=(0.10.2)/(mm.z-1)0.30.40.60.90.150.30.850.950.450.700.91.00.500.550.500.550.50.55圆柱铣削ae=0.05 d/mm=(0.10.2)/(mm.z-1)1.01.20.80.90.20.30.750.80.350.40.3250.4 3、直线滚动导轨副的计算与选型滑块承受工作载荷的计算及导轨型号的选取工作载荷是影响直线滚动导轨副使用寿命的重要因素。X-Y工作台采用水平布置，利用双导轨、四滑块的支承形式。考虑最不利的情况，即垂直于台面的工作载荷全部由一个滑块承担，则单滑块所受的最大垂直方向载荷为： （1-2）其中，移动部件重量G=1000N，外加载荷F=FZ=1140N，代入式1-2得最大工作载荷。则由表1-3.根据初选直线滚动导轨副的型号为ZL系列的JSA-LG20型，其额定动载荷Ca=11.5kN，额定静载荷C0a=14.5kN。工作台面尺寸为300300，加工范围为800400，考虑工作行程应留有一定余量，查表1-4，按标准系列，选取导轨长度为1240mm.1-4 JSA型导轨长度系列导轨型号导轨长度系JSA-LG15280340400460520580640700760820940JSA-LG20340400520580640760820940100011201240JSA-LG2546064080010001240136014801600184019603000JSA-LG3552060084010001080124014801720220024403000JSA-LG4555065750850950125014501850205025503000JSA-LG5566078090010201260138015001980222027003000JSA-LG65820970112012701420157017202020232027703000距离额定寿命L的计算上述选取的ZL系列JSA-LG45型导轨副的滚道硬度为60HRC，工作温度不超过100，每根导轨上配有两只滑块，精度为4级，工作速度较低，载荷不大。查表1-3表1-9，分别取硬度系数fH=1.0、温度系数fT=1.00、接触系数fC =0.81、精度系数fR =0.9、载荷系数fW =1.5，代入式1-3，得距离寿命：表1-5 硬度系数滚道硬度（HRC）505558640.530.81.0表1-6 温度系数工作温度/896N，故丝杠不会失稳。 综上所述，初选的滚珠丝杠副满足使用要求。5、步进电动机的减速箱的选用为了满足脉冲当量的设计要求，增大步进电动机的输出转矩，同时也为了使滚珠丝杠和工作台的转动惯量折算到电动机轴上尽可能小，决定在步进电动机的输出轴上安装一套齿轮减速箱。采用一级减速，步进电动机的输出轴与小齿轮联接，滚珠丝杠的轴头与大齿轮联接。其中大齿轮设计成双片结构，采用弹簧错齿法消除侧隙。已知工作台的脉冲当量=0.001mm/step，滚珠丝杠的导程=5mm，初选步进电动机的步距角=0.15，算得减速比：按图，选一级齿轮传动本设计选用JBF-3型齿轮减速箱，大小齿轮模数均为1mm，齿数比为75:36，材料为45钢，齿表面淬硬后达55HRC。减速箱中心距为a=(75+36)/2=55.5mm，小齿轮厚度为20mm，双片大齿轮厚度均为10mm。6、 步进电动机的计算和选型 计算加在步进电动机转轴上的总转动惯量 已知：滚珠丝杠的公称直径d0=20mm，总长l=1240mm，导程Ph=5mm，材料密度=7.8510-3kg/，移动部件总重力G=1000N，小齿轮宽度b1=20mm，直径d1=36mm，大齿轮宽度b2=20mm，直径d2=75mm，传动比i=25/12。 滚珠丝杠的转动惯量： 小齿轮的转动惯量：大齿轮的转动惯量：拖板这算到丝杠上的转动惯量：初选电动机型号为90BYGH3501，为三相混合式步进电机，由南京华兴电机制造有限公司 ，查的该型号电动机转子的转动惯量=4。则加在步进电机转轴上的总转动惯量为： （2-1） 计算加在步进电动机转轴上的等效负载转矩分快速空载启动和承受最大工作负载两种情况进行计算:快速空载启动时电动机转轴所承受的负载转矩： （2-1）式中：快速空载启动时折算到电动机转轴上的最大加速转矩 移动部件运动时折算到电动机转轴上的摩擦转矩 T0滚珠丝杠预紧后折算到电动机转轴上的附加摩擦转矩由式2-1可知，包括三部分：一部分是快速空载启动时折算到电动机转轴上的最大加速转矩；一部分是移动部件运动时折算到电动机转轴上的摩擦转矩；还有一部分是滚珠丝杠于预紧后折算到电动机转轴上的附加摩擦转矩。因为滚珠丝杆副传动效率很高，因为相对于和很小，所以可以忽略不计。考虑传动链的总效率，计算快速空载启动时折算到电动机转轴上的最大加速转矩： （2-2）式中： 步进电动机转轴上的总转动惯量，kg.m2 电动机转轴的角加速度，rad/s2 电动机转速，r/min ta电动机加速所用时间，s,一般在0.31s之间选取。(这里取0.4s)齿轮组总效率，取=0.7其中： （2-3）式中 空载最快移动速度，任务书指定为1000mm/min; 步进电机步距角，预选电动机为 脉冲当量，任务书指定为0.001mm/step将以上各值代入式2-3中，算得=416r/min设步进电动机由静止到加速至转速所需时间=0.4s，传动链总效率=0.7。则由式2-2求得：移动部件运动时，折算到电动机轴上的摩擦转矩为： （2-4）式中 F摩导轨的摩擦力，N Ph滚珠丝杠导程，m 齿轮总效率，取=0.9 i总的传动比，i=nm/ns，其中nm为电动机转速，ns为丝杠的转速。 导轨摩擦因数（滑动导轨取0.150.18）,滚动导轨取0.0030.005）；这里取0.005 Fz垂直方向的工作载荷，空载时Fz=0。则由式（2-4），得： 最后由式（2-1），求得快速空载起动时电动机转轴所承受的负载转矩：最大工作负载状态下电动机转轴所承受的负载转矩由式(2-1)可知，包括三部分：一部分是折算到电动机转轴上的最大工作载荷转矩；一部分是移动部件运动时折算到电动机转轴上的摩擦转矩；还有一部分是滚珠丝杠预紧后折算到电动机转轴上的附加摩擦转矩，相对于和很小，可以忽略不计。则有： （2-5）其中，折算到电动机转轴上的最大工作载荷转矩由式（2-6）计算，在本设计中在对滚珠丝杠进行计算的时候，已知沿着丝杠轴线方向的最大进给载荷=800N，则有： （2-6）再由式（2-7）计算垂直方向承受最大工作负载（）情况下，移动部件运动时折算到电动机转轴上的摩擦转矩： （2-7）最后由式（2-5），求得最大工作载荷状态下电动机转轴所承受的负载转矩为： 经过上述计算后，得到加在步进电机转轴上的最大等效负载转矩为： 步进电机最大静转矩的选定考虑到步进电动机的驱动电源受电网电压影响较大，当输入电压降低时，其输出转矩会下降，可能造成丢步，甚至堵转。因此，根据Teq选择步进电动机的最大静转矩时，需要考虑安全系数。这里取安全系数K=4，则步进电动机的最大静转矩应满足： （2-8）上述初选的步进电机型号为90BYGH3501，对应的该型号电动机的最大静转矩，可见满足式（2-8）的要求。步进电机性能校核最快工进速度时电动机输出转矩校核任务书给定的是工作台最快进给速度为1000mm/min，脉冲当量=0.001mm/step，则电动机对应的运行频率为：从90BYGH3501电动机的运行矩频特性曲线可以看出，在此频率下，电动机的输出转矩，远远大于最大工作载荷转矩，满足要求。最快空载移动时电动机运行频率校核任务书给定的是工作台最快进给速度为1000mm/min，脉冲当量=0.001mm/step，则电动机对应的运行频率为：在此频率下，电动机的输出转矩，大于快速空载起动时的负载转矩，满足要求。最快空载移动时电动机运行频率校核与最快空载移动速度对应的电动机运行频率为，由电动机说明书可知，90BYGH3501电动机的空载运行频率可达30000Hz，可见没有超出上限。启动频率的计算已知电动机转轴上的总转动惯量，电动机转子的转动惯量，电动机转轴不带任何负载时的空载起动频率，则由式（2-9）可以求出步进电机克服惯性负载的启动频率：因此由上式可知，要想保证步进电动机启动时不失步，任何时候的启动频率都必须小于580Hz。实际上，在采用软件升降频时，启动频率选的更低，通常只有100Hz。综上所述，工作台选用90BYGH3501电动机完全满足设计要求。增量式旋转编码器的选用本设计所选步进电动机采用半闭环控制，可在电动机的尾部转轴上安装增量式旋转编码器，用以检测电动机的转角与转速。增量式旋转编码器的分辨率应与电动机的步距角匹配。由步进电动机的步距角，可知电动机旋转1转，需要控制系统发出360/=2400个步进脉冲。考虑到增量式旋转编码器输出的A、B相信号，可以送到四倍频电路进行电子四细分，因此，编码器的分辨力可选120线，。这样控制系统每发一个步进脉冲，电动机转过一个步距角，编码器对应输出一个脉冲信号。这里我们选用编码器型号为ZLK-A-120-05VO-10-H：盘状空心型，孔径10mm，与电动机尾部出轴相匹配，电源电压+5V，每转输出120个A/B脉冲，信号为电压输出。3、 工作台控制系统的设计数控工作台控制系统硬件主要包括CPU、传动驱动、传感器、人机交互界面。硬件系统设计时，应注意几点：电机运转平稳、响应性能好、造价低、可维护性、人机交互界面可操作性比较好。 CPU的选择随着微电子技术水平的不断提高，单片微型计算机有了飞跃的发展。单片机的型号很多，而目前市场上应用MCS-51芯片及其派生的兼容芯片比较多，如目前应用最广的8位单片机AT89S51，价格低廉，而性能优良，功能强大。因此硬件CPU选用AT89S51，AT表示ATMEL公司的产品，9表示内含Flash存储器，S表示含有串行下载Flash存储器。AT89S51的性能参数为：Flash存储器容量为4KB、16位定时器2个、中断源6个（看门狗中断、接收发送中断、外部中断0、外部中断1、定时器0和定时器1中断）、RAM为128B、14位的计数器WDT、I/O口共有32个。 CPU接口设计 CPU接口部分包括传感器部分、传动驱动部分、人机交互界面三部分。示意图如下所示：（行程开关）前向通道传动驱动（电磁铁）（步进电机）人机界面人机界面传感器AT89S51（键盘、LED）后向通道CPU外部接口示意图AT89S51要完成的任务：（1）将行程开关的状态读入CPU，通过中断进行处理，它的优先级别最高。（2）通过程序实时控制电机和电磁铁的运行。（3）接受键盘中断指令，并响应指令，将当前行程开关状态和键盘状态反应到LED上，实现人机交互作用。由于AT89S51只有P1口和P3口是准双向口，但P3口主要以第二功能为主，并且在系统中要用到第二功能的中断口，因此要进行I/O扩展。考虑到电路的简便性和可实现性，实际中采用内部自带锁存器的8155，所以AT89S51的I/O口线分配如下：（1）P1.0-P1.5控制X-Y两个方向步进电机的A、B、C线圈通电，形成A-AB-B-BC-C-CA-A三相六拍正转模式和A-AC-C-CB-B-BA-A的反转模式。（2）P1.6口输出控制电磁铁的吸合。（3）P3.2和P3.3两个中断源中INT0优先级最高，它读入行程开关的状态并触发中断；INT1读入点动、复位、圆弧插补开关的状态而触发中断。（4）P0.0-P0.7外部I/O扩展的数据读取。（5）P2.7和P2.6决定8155的PA、PB、PC口的地址。P1.0-P1.2驱动1X步进电机驱动2Y步进电机P1.3-P1.5P1.6驱动3P3.2外部中断1P3.3外部中断2P0.0-P0.7AD0AD7P2.7CEP2.6IO/MPB 口PA口PC口AT89S51键盘电磁铁8155PB口接LED反映当前运行的8个状态：X+禁止、X-禁止、Y+禁止、Y-禁止、手动X+运行、手动X-运行、手动Y+运行、手动Y-运行。PA口低四位反映触发中断1的4个行程开关的状态。PC口低6位反映了触发中断2的手动X+运行、手动X-运行、手动Y+运行、手动Y-运行、复位（RST）、圆弧插补6个开关的状态。驱动系统传动驱动部分包括步进电机的驱动和电磁铁的驱动电动机的驱动一般步进电动机的各种驱动线路，都是按照环形分配器决定的分配方式，控制电动机各相绕组的导通或截止，从而使电动机产生步进旋转的合成磁势拖动转子步进旋转，步距角的大小只有两种，即整步工作或半步工作，步距角已由电动机结构所确定。而本设计中所使用的步进电机90BYGH3501步距角为0.6,而在本设计中所需要的步距角为0.15,所以要求步进电机有更小的步距角,更高的分辨率,因此可以在每次输入脉冲切换时,不是将绕组电流全部通过或切除,而是只改变相应绕组中额定的一部分,则电动机的合成磁势也只旋转步距角的一部分,转子的每步运行也只有步距角的一部分。这里，绕组电流不是一个方波，而是阶梯波，额定电流是台阶式的投入或切除，电流分成多少个台阶，则转子就以同样的次数转过一个步距角，这种将一个步距角细分成若干步的驱动方法，成为细分驱动。用磁势转换图来分析细分驱动器的原理，并以三相反应式步进电机为例说明。对应于半步的工作状态，状态转换表为A-AB-B-BC-C-CA-,如果要将每一步细分成四步走完，则可将电动机每项相绕组的电流分四个台阶投入或切除。图画出了四细分时各相电流的变化情况，横坐标上标出的数字为切换输入CP脉冲的序号，同时也表示了细分后的状态序号。初始状态0为A相通额定电流，即当第一个CP脉冲到来是B相也不是马上通额定电流，而是只通额定电流的四分之一，此时电动机的合成磁势由A相中与B相中的共同产生由图(a)可以看出合成磁势的旋转情况，状态2时A相电流未变，而B相电流增加到；状态3时；状态4时。未加细分时，从A到AB状态只需一步，而在细分工作时经四步才运行到AB，这四步的步距角为，这四步才走完半步状态时一步的步距角，。图中还表示出从AB-B细分的情况。不细分时完成一个循环走6步，即，电动机转角为，细分后需24步才走完一个循环，即，电动机的转角仍未。同理，设计中所使用的电机，经过四细分时，可以达到设计的要求。细分驱动需控制相绕组电流的大小。由驱动线路的原理可以看出，只有两种驱动电路可用于细分驱动，这就是单电压穿电阻驱动和斩波恒流驱动。本设计采用原厂配套步进电机细分驱动，型号SMD308 细分数为4，斩波恒流驱动。 电磁铁驱动电路 该驱动电路也采用了光电偶合器，但其功放电路相对简单。其光电偶合部分采用的是达林顿管，因为驱动电磁铁的电流比较大。电源设计两电机同时工作再加上控制系统用电，所需电源容量比较大，需要选择大容量电源。此系统中用到的电源电压为27V、12V、5V，为了便于管理和电源容量需求，就采用了标准的27V电源作为基准，通过芯片进行电压转换得到所需的12V和5V电压。传感器和人机界面 由于步进电机不需要反馈电路，但是要注意工作台不能超过最大行程。因此，必须在X、Y轴的方向各加上两个行程开关。这里行程开关作用有两个：（1）防止工作台超过最大行程，使电机损坏（2）可以用与定位。所以这4个行程开关就充当了传感器。人机界面设计的准则就是要有良好的人机交互能力，一般要求操作简便，界面简洁明了。此系统中共有9个LED，LED1灯亮表示X轴负方向禁止通行，LED2灯亮表示X轴正方向禁止通行，LED3灯亮表示Y轴负方向禁止通行，LED4灯亮表示Y轴正方向禁止通行，LED5灯亮表示手动使工作台向X轴负方向通行，LED6灯亮表示手动使工作台向X轴正方向通行，LED7灯亮表示手动使工作台向Y轴负方向通行，LED8灯亮表示手动使工作台向Y轴正方向通行，LED9亮表示系统通电运行。界面上的7个按扭意义为：按扭1是通断电开关，按扭2是向X轴负方向运行的点动开关，按扭3是向X轴正方向运行的点动开关，按扭4是向Y轴负方向运行的点动开关，按扭5是向Y轴正方向运行的点动开关，按扭6是复位开关，按扭7是执行绘制圆弧开关。INT0中断服务流程图 图4-2 中断服务流程图NT0IS：PUSH ACC PUSH DPTL PUSH DPTH PUSH PSW MOV A，PA MOV DPTR，A MOVX A，DPTR ；读PA口内容 MOV R2，A MOV A，PB MOV DPTR,A MOV DPTR,R2 MOV A，R2 CPL A ；A取反 ANL A，#03H ；屏蔽高6位 JZ A，TM2C SETB P1.0 SETB P1.1 SETB P1.2TM2C： MOV A，R2 CPL A ANL A，#0CH JZ A，RETIN SETB P1.3 SETB P1.4 SETB P1.5 RETIN：POP PSW POP DPTH POP DPTL POP ACC RETIINT1中断服务流程图INT1IS：CLR EX1 JNB ACC.1，X-ENPUSH ACC JNB ACC.2，Y+EN PUSH PSW JNB ACC.3，Y-EN PUSH DPTL JNB ACC.5，ARC PUSH DPTH LOOP1：POP DPTH CLR P1.6 POP DPTL MOV A，PC POP PSW MOV DPTR，A POP ACC MOVX A，DPTR；读PC口内容 SETB EX1 MOV R1，A RETI ANL R1，#0FH MOV A，PB MOV DPTR，A MOV A，DPTR；读PB口内容 ANL A，#0FH SWAP A ORL A，R1 MOV R2，A MOV A，PB MOV DPTR，A MOVX DPTR，R2；数据输入PB口 INC DPTL MOV A，DPTR JNB ACC.4，RST JNB ACC.0，X+ENX轴电机点动正转程序流程图 正转流程图X+EN： CLR P1.6 MOV A，PA MOV DPTR，A MOVX A，DPTR JNB ACC.0，LOOP2MOTOR0： MOV DIRX，#01H ACALL XMOTOR0 MOV A，PC MOV DPTR，A MOV A，DPTR JNB ACC.0，MOTOR0LOOP2： AJMP LOOP1这是X轴电机点动正转的程序，其他的X轴电机点动反转、Y轴电机点动正转、Y轴电机点动反转依次类推。绘制图弧程序流程图 图4-6 逐点比较法画圆弧 逐点比较法原理：假设所画圆弧在第一象限，圆心坐标为（0，0），圆弧上点的坐标为（X，Y），圆弧半径为R，每一点的坐标偏差为F=X*X+Y*Y-R*R，若F0，应沿X轴负方向走一步，此时FX=（X-1）*（X-1）+Y*Y-R*R=F-2X+1，X=X-1；若F0，应沿Y轴正方向走一步，此时FY=X*X+（Y-1）*（Y-1）-R*R=F+2Y+1，Y=Y+1。圆弧插补程序XL EQU 18HXH EQU 19HYL EQU 28HYH EQU 29HYeL EQU 2AHYeH EQU 2BHFL EQU 2CHFH EQU 2DHARC：MOV XL #0E8HMOV XH #03HMOV YL #00HMOV YH #00HMOV YeL #0E8HMOV YeH #03HMOV FL #00HMOV FH #00HLP1： MOV A，FH JNB ACC.7，X0； LCALL YMOTOR1 ；+Y一步 MOV R2，YH MOV R3，YL MOV R4，YH MOV R5，YL ACALL BADD ；算Y+Y MOV R2，FH MOV R3，FL MOV R4，R6 MOV R5，R7 ACALL BADD ； 算F+2Y INC R7 MOV FH，R6 MOV FL，R7 INC YLCMP1：CJNE YH，#03H，LP1 CJNE YL，#0E8H，LP1 LJMP LOOP1XO： ACALL XMOTOR0 ；-X一步 MOV R2，XH MOV R3，XL MOV R4，XH MOV R5，XL ACALL BADD ；算X+X MOV R2，FH MOV R3，FLMOV R4，R6MOV R5，R7ACALL BSUB ；算F-2XINC R7MOV FH，R6MOV FL，R7DEC XLAJMP CMP1；/*带符号加减法程序*/BSUB：MOV A，R4 CPL ACC.7 MOV R4，ABADD：MOV A，R2 MOV C，ACC.7 MOV F0，C XRL A，R4 MOV C，ACC.7 MOV A，R2 CLR ACC.7 MOV R2，A MOV A，R4 CLR ACC.7 MOV R4，A JC JIANJIA： MOV A，R3 ADD A，R5 MOV R7，A MOV A，R2 ADDC A，R4 MOV R6，AQWE: MOV C，F0 MOV ACC.7，C MOV R4，A RETJIAN： MOV A，R3 CLR C SUBB A，R5 MOV R7，A MOV A，R2 SUBB A，R4 MOV R6，A JNB ACC，7，QWEBMP： MOV A，R7 CPL A ADD A，#1 MO