庸博经编机安装调试使用说明书.doc

目 录目 录1注意3产品铭牌4安装环境5伺服安装图6第1章 配线81.1 驱动器电源端子81.2内置刹车接法11.3 485通信接口11.4 400W以上伺服控制头31.5 400W以上伺服编码器接口41.6 400W以及经济型伺服控制头51.7 400W以及经济型伺服编码器头61.8 400W以上控制接线图7第2章 面板操作及使用方法92.1 按键功能描述92.2存储状态显示9第3章 参数说明103.1辅助参数Fn103.1.1基础参数103.1.2通讯参数103.1.3点动速度参数103.2用户参数表Pn113.2.1控制方式选择113.2.2增益关系参数组123.2.3位置模式相关参数123.2.4内部位置相关参数133.2.5回原方式参数153.2.6速度相关参数组163.2.7内部速度相关参数173.2.8扭矩相关参数组173.2.9输入功能分配183.2.10输出功能分配21监视模式一览24告警一览25常见问题处理26注意在产品存放、安装、配线、运行、检查或维修前，用户必需熟悉并遵守以下重要事项，以确保安全正确地使用本产品。 危险：错误操作可能会引起危险并导致人身伤亡。注意：错误操作可能会引起危险，导致人身伤害，并可能使设备损坏禁止：严格禁止行为，否则会导致设备损坏或不能使用。 1.使用场合危险禁止将产品暴露在有水气、腐蚀性气体、可燃性气体的场合使用。否则会导致触电或火灾。 禁止将产品用于阳光直射，灰尘、盐分及金属粉末较多的场所。禁止将产品用于有水、油及药品滴落的场所。2.配线危险请将接地端子可靠接地，接地不良可能会造成触电或火灾。配线请参考线材选择配线，否则可能造成火灾。请勿将220V驱动器电源接入380V电源，否则会使设备损坏及触电或火灾。请勿将U、V、W电机输出端子连接到三相电源，否则会使人员伤亡或火灾。必须将U、V、W电机输出端子和驱动器接线端子U、V、W一一对应连接，否则电机可能超速飞车造成设备损失与人员伤亡。请紧固电源和电机输出端子，否则可能造成火灾。3.操作注意当机械设备开始运转前，必须配合合适的参数设定值。若未调整到合适的设定值，可能会导致机械设备失去控制或发生故障。开始运转前，请确认是否可以随时启动紧急开关停机。请先在无负载情况下，测试伺服电机是否正常运行，之后再将负载接上，以避免不必要的损失。请勿频繁接通、关闭电源，否则会造成驱动器内部过热。4.运行禁止当电机运转时，禁止接触任何旋转中的零件，否则会造成人员伤亡。当设备运行时，禁止触摸驱动器和电机，否则会造成触电或烫伤。当设备运行时，禁止移动连接电缆，否则会造成人员受伤或设备损坏。5. 保养和检查 禁止禁止接触驱动器及其电机内部，否则会造成触电。电源启动时，禁止拆卸驱动器面板，否则会造成触电。电源关闭5分钟内，不得接触接线端子，否则残余高压可能会造成触电。禁止在电源开启时改变配线，否则会造成触电。禁止拆卸伺服电机，否则会造成触电。6. 收货注意 注意检查所发产品是否正确、齐全？检查电机轴是否运转平顺？用手旋转电机转轴，如果可以平顺运转，代表电机转轴是正常的（带抱闸刹车的除外）。检查是否外观上有损坏或是刮伤检查是否有螺丝未锁紧或脱落7 .使用范围注意本手册所涉及产品为一般工业用途，请勿用于可能直接危害人身安全的装置上，如核能装置、航天航空设备、生命保障及维持设备和各种安全设备。如有以上使用需要，请与本公司联系。产品铭牌功率代号010204071015203040伺服功率100W200W400W750W1.0KW1.5KW2.0KW3.0KW4.0KW功能代号ZLBMUGHDP伺服功能追剪飞剪电子送经张力压机通用切片机送纸机链刀机安装环境本产品驱动器使用环境温度为0 55。若环境温度超过45以上时，请置于通风良好的场所。长时间的运转建议在45以下的环境温度，以确保产品的可靠性能。如果本产品装在配电箱里，那配电箱的大小及通风条件必须让所有内部使用的电子装置没有过热的危险。而且也要注意机器的震动是否会影响配电箱的电子装置。除此之外，使用的条件也包括：1.无发高热装置的场所2.无水滴、蒸气、灰尘及油性灰尘的场所；3.无腐蚀、易燃性的气、液体的场所4. 无漂浮性的尘埃及金属微粒的场所5.坚固无振动的场所6.无电磁噪声干扰的场所。本产品电机使用环境温度为0 40。使用的条件也包括：1.无发高热装置的场所2.无水滴、蒸气、灰尘及油性灰尘的场所3.无腐蚀、易燃性的气、液体的场所 4.无漂浮性的尘埃及金属微粒的场所伺服安装图YBDP-A2YBEH系列400W系列第1章 配线1.1 驱动器电源端子端子编号名称功能R、S、T主电路电源输入端子三相AC220 +10% -15%（50/60HZ）L1C、L2C控制电源端子AC220 +10% -15%（50/60HZ）B1 B2外接制动电阻B1 B2接至外置电阻 B3悬空B2 B3用内置电阻将B2和B3短接B1悬空或 E接地端子与电源接地端子以及电机接地端子连接，进行接地处理内置电阻（选配）B2和B3短接（多数选用内置电阻）RS485通讯口控制线插口电机编码器线插口接地端子显示面板操作按钮主电路电源输入端子R、S单相或三相交流220控制电源端子L1C、L2C单相交流220电机动力线接线端子外置电阻（选配）B1 B2接至外置电阻 B3悬空散热座：固定及散热散热座：固定及散热内置电阻（选配）B2和B3短接（多数选用内置电阻）RS485通讯口控制电源端子L1、L2单相交流220主电路电源输入端子R、S单相或三相交流220接地端子控制线插口电机编码器线插口电机动力线接线端子显示面板操作按钮外置电阻（选配）B1 B2接至外置电阻 B3悬空91.2内置刹车接法用户参数本伺服器默认DO2端子输出制动器信号 (/BK)。400W以上伺服DO2:27 与28400W以下含400W伺服DO2：15与18（详见控制头管脚示意图）1.3 485通信接口此伺服驱动器具有 RS-485 串行通讯功能。CN3采用双 RJ45 接口，方便多台驱动器的连接。（需要设置参数FN05和FN07）线号端子记号功能说明1RS485-A+RS485 数据传输差动+端2RS485-B-RS485 数据传输差动-端4GNDGND庸博伺服器支持 MODBUS RTU 格式；暂不支持 MODBUS ASCII 格式；支持所有参数寄存器的读和部分具有写属性的寄存器写操作。通讯地址参数组通讯地址Pn-0xx00xxHP n-1xx01xxHP n-2xx02xxHP n-3xx03xxHP n-4xx04xxHP n-5xx05xxHF n-xx06xxH“监控参数”07xxHModbus通讯协议：使用RS485串联其他设备或者通讯界面时，每一台伺服驱动器都必须预先在参数Fn-05上设定其伺服驱动器站号，上位控制器根据站号对个别的伺服驱动器实施控制。同时每一台驱动器都必须在参数Fn-07设置通讯协议。Fn-05通讯参数【0-1】通讯站号1FFFn-07【0】通讯速度0 ：4.8Kbps 1 ：9.6Kbps2 ：19.2Kbps 3 ：38.4Kbps【1】通讯协议： 6：（8、N、2）MODBUS RTU 7：（8、E、1）MODBUS RTU 8：（8、O、1）MODBUS RTU1.4 400W以上伺服控制头1SG模拟量GND26/V-CMP-(/COIN-)【DO1-】同速检测输出2SGGND27/BRK+【DO2+】抱闸输出324V+伺服内部24V电源+28/BRK-【DO2-】抱闸输出424V-伺服内部24V电源-29/S-RDY+【DO3+】伺服准绪输出5V-REF速度指令输入30/S-RDY-【DO3-】伺服准备就绪输出6SG1GND31ALM+【DO4+】伺服警报输出7PULS指令脉冲输入32ALM-【DO4-】伺服警报输出8/PULS指令脉冲输入33PAOPG分频输出A相9T-REF扭矩指令输入34/PAOPG分频输出A相10SG1GND35PBOPG分频输出B相11SIGN指令符号输入36/PBOPG分频输出B相12/SIGN指令符号输入37ALO1警报代码输出13PL2集电极开路指令用电源38ALO2警报代码输出14/CLR清除输入39ALO3警报代码输出15CLR清除输入40/S-ON【DI0】伺服0N输入16-41【DI1】外部输入信号117-42【DI2】外部输入信号218PL3集电极开路指令用电源43【DI3】外部输入信号319PCOPG分频输出C相44【DI4】外部输入信号420/PCOPG分频输出C相45【DI5】外部输入信号521BAT(+)BAT(+)46【DI6】外部输入信号622BAT(-)BAT(-)4724V(DI+COM)外部输入电源23-48CZZ相集电极开路输出24-49-25/V-CMP+(/COIN+)【DO1+】同速检测输出501.5 400W以上伺服编码器接口针编号信号名针编号信号名1PG 电源+5 V2PG 电源+5 V3PG 电源0V4PG 电源0V5A6/A7B8/B9Z10/Z11-12-13U14/U15V16/V17W18/W19-20-1.6 400W以下（含400W）伺服控制头DI5DI+(COM)外接24V+DI4或扭矩模拟量TR-选用DI3或扭矩模拟量TR+选用DI2或速度模拟量VR-选用DI1或速度模拟量VR+选用DI+(COM)外接24V+分频输出Z-分频输出Z+脉冲方向sign-屏蔽线Z相集电极开路输出GND模拟量GND指令脉冲PULS-DO1+DO2+DO3+DO-(COM)DO4+分频输出A+分频输出A-分频输出B+分频输出B-伺服外部使能DI5脉冲方向sign+指令脉冲PULS+DI0伺服外部使能S-ON1.7 400W以下（含400W）伺服编码器头W-W+V+V-Z+Z-U+U-B-B+A-A+5V+GND1.8 400W以上控制接线图注：控制线应采用双绞屏蔽线若位置指令是AB脉冲时，则将7和11接24V+，8接A，12接B若位置指令是伺服分频信号，则7、8、11、12对应接分频信号的A+、A-、B+、B-1.9 400W以下（含400W）伺服控制接线注：控制线应采用双绞屏蔽线若位置指令是AB脉冲时，则将7和11接24V+，8接A，12接B若位置指令是伺服分频信号，则7、8、11、12对应接分频信号的A+、A-、B+、B-当扭矩模拟量占用9、10脚时，9、10脚对应的DI3、DI4就不能再进行功能分配当速度模拟量占用5、6脚时，5、9脚对应的DI1、DI2就不能再进行功能分配第2章 面板操作及使用方法2.1 按键功能描述按键键名备注ESC(MOD)伺服会在用户参数Pn-xxx，辅助参数Fn-xx,监控参数00Fb.P，状态显示StoP(或者00000)，JOG点动模式间切换。SET存储设定键/进入下一级菜单的确定键。UP加键/更换监控码、参数码或者设定值DOWN减键/更换监控码、参数码或者设定值JOG点动按键（在伺服不使能的时候有效）JOG-UP-UP-SET-SET-按住UP以120R/MIN速度点动SHIFT移位键，如显示PN000，此时最右边的0闪烁，按或是对最右边的0进行加减，当按下键后PN000中间的0闪烁，此时按或是对中间的0进行加减例如要对PN50A进行设置，首先按到显示PN000，此时按两下，PN000最左边的0闪烁，此时按5下，显示为PN500。接着再按一下，PN500的最右边0闪烁，此时按10下，显示为PN50A。此时按下，同样通过和配合对PN50A进行设置。2.2存储状态显示参数设定模式按SET键后状态显示显示符号内容说明-End-设定完成直接生效Po-On该参数设置完必须电源重启有效UnLoc需要超级用户密码解锁才能生效r-OnLy只读参数，不可修改No-EERAM参数，断电不记忆，设置成功Sd-On伺服使能时无法设定 ，将伺服使能关闭再设置（可将编码器头拔掉后再设置）2.3 数码管状态显示状态数据显示内容状态数据显示内容伺服OFF状态禁止反转伺服ON状态禁止正反转禁止正转故障状态第3章 参数说明 3.1辅助参数Fn3.1.1基本参数用户参数No.功能说明Fn-01【0】0 参数不重置 1 参数重置设置范围：01，需要断电重启Fn-03电机类型设置范围：1FF，需要断电重启需要将Pn006设置为1234后才能选择电机类型Fn-10模拟速度校正值范围-30483048，初始值为0，有零漂时设置3.1.2通讯参数Fn-05通讯参数【0-1】通讯站号1FF初始值：6101，需要断电重启Fn-07【0】通讯速度0 ：4.8Kbps 1 ：9.6Kbps2 ：19.2Kbps 3 ：38.4Kbps【1】通讯协议： 6：（8、N、2）MODBUS RTU 7：（8、E、1）MODBUS RTU 8：（8、O、1）MODBUS RTU3.1.3点动速度参数Fn-0A点动正转速度（转速设置为负数会反转）-30003000转/分，初始值：120不需要断电重启Fn-0C点动反转速度（转速设置为正数会正转）-30003000转/分，初始值：120不需要断电重启同时需设置PN50A以及对Pn516进行点动功能DI分配，详见参数Pn5163.2用户参数表Pn本手册中的用户参数表示功能选择的用户参数用16进制数表示，设定值的各位数均有各自的含意。本书对功能选择用户参数采用下述表示方法：n.【0】表示用户参数Pn000 的设定值0位数所表示的值n.【1】 表示用户参数Pn000 的设定值1位数部分所表示的值n.【2】 表示用户参数Pn000 的设定值2位数部分所表示的值n. 【3】表示用户参数Pn000 的设定值3位数部分所表示的值3.2.1控制方式选择用户参数No.功能说明Pn-000功能选择基本开关【0】旋转方向选择0 以CCW为正转方向1 以CW为正转方向【1】控制模式选择 0 速度控制（模拟指令） 1 位置控制（脉冲指令） 2 扭矩控制（模拟指令） 3 内部设定速度控制（节点指令） C 内部寄存器位置控制 D 用户服务程序位置模式 E 用户服务程序速度模式初始值：0010，需要断电重启转向选择：Pn-000第0位设置0和1代表不同转向模拟速度控制模式：Pn-000第1位设置为0，还需设置速度相关参数组部分参数位置控制模式：Pn-000第1位设置为1，还需设置位置模式相关参数组部分参数模拟扭矩控制模式：Pn-000第1位设置为2，还需设置扭矩相关参数组部分参数内部速度控制模式：Pn-000第1位设置为3，还需设PN50A、PN50C以及内部速度相关参数组部分参数内部位置控制模式：Pn-000第1位设置为C，还需设PN50A、PN518、 PN519、PN51A以及内部位置相关参数组部分参数Pn-003【0】/C_SEL控制模式切换0不切换1扭矩与速度寄存器模式切换2扭矩与位置端子脉冲模式切换3速度寄存器与位置端子模式切换4扭矩与模拟速度模式切换9内部速度与外部速度模式切换控制信号由PN50C第3位设置，当控制信号有效时，会依照PN003设置的切换模式进行切换。3.2.2增益关系参数组用户参数No.功能说明Pn-100负载惯量比PN100：出厂值为1，一般设置在010PN101：设定位置环调节器比例增益设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。增大可以提高位置应答性、缩小位置控制误差但数值太大可能会引起振动或者超调。参数根据具体负载和驱动器型号而定。出厂值设为500，若有出现过冲可以改小点设为400.Pn-101位置比例增益Pn-108速度回路比例增益3.2.3位置模式相关参数用户参数No.名称说明Pn-200位置脉冲命令形式【0】指令脉冲形态0 符号+脉冲，正逻辑1 CW+CCW，正逻辑2 A相+B相，正逻辑5 符号+脉冲，负逻辑6 CW+CCW，负逻辑7 A相+B相，负逻辑初始值：1000脉冲形式为指令脉冲时设置为1000（正向）或者1005 (反向)脉冲形式为AB脉冲时设置为1002（正向）或者1007（反向）需要断电重启Pn-202电子齿轮分子1（默认）设置范围：165535，初始值：4需要断电重启Pn-203电子齿轮分母设置范围：165535，初始值：1需要断电重启Pn-209伺服使能（掉电不保存，适用调试或者通讯使能）0伺服使能，1关闭使能控制优先级最高，不设置时不起作用Pn-20D电子齿轮分子2设置范围：165535，初始值：40需要断电重启Pn-20E电子齿轮分子3设置范围：165535，初始值：80需要断电重启Pn-20F电子齿轮分子4设置范围：165535，初始值：200需要断电重启同时需设置PN000为0010或0011可能还需设置PN50A、PN5173.2.4内部位置相关参数用户参数No.功能说明Pn-20A【0】 0 ：位置寄存器工作在由/PTRG 触发执行、/POS1/ POS2/ POS3选择组号 /PHOLD/STEPU/STEPD/STEPB控制；1： 工作在/PTRG触发自动执行下一组的模式（每次/PTRG触发自动执行下一组若执行到最大组数自动返回0组继续执行） 2 ：工作在当前组执行完后定时时间到自动执行下一组（首次执行必须/PTRG触发后才能执行，之后只要此组执行完定时时间到自动执行下一组若加到最大组数时自动返回0组继续执行）【1】自动模式下最大组数设定 最大值只能设为7【2】位置寄存器工作在绝对值还是增量式模式0 工作在位置增量式模式1 工作在绝对值模式【3】DI 命令来源选择 0 外部DI1 PN509内部DI通讯设置PN000 00C0 设置工作在位置寄存器模式；1.工作在位置寄手动存器模式 PN20A 0000 /0100 工作在手动增量式控制/工作在手动绝对值控制；（增量式是：如组0设转10圈、组1设转3圈，则组0转完10圈执行组1是再转3圈； 绝对式是：如组0设转10圈、组1设转3圈，则组0转完10圈执行组1则往回倒7圈达到离原点3圈）/POS3/POS2/POS1组成为000时，定位完成后/PTRG触发时执行组0命令；/POS3/POS2/POS1组成为001时，定位完成后/PTRG触发时执行组1命令；/PHOLD执行命令时此信号触发时则暂停当前命令，下次/PTRG再次触发时继续执行未执行完的命令；/STEPU 执行命令时在定位完成后此信号触发自动执行上一组命令，到组0则保持组0/STEPD执行命令时在定位完成后此信号触发自动执行下一组命令，到组7则保持组7/STEPB控制执行命令时在定位完成后此信号触发自动回到组0并执行2.工作在/PTRG自动模式 PN20A 0071 /0171 工作在/PTRG触发自动模式、最大组数为7 、增量式控制 /绝对式控制 设定好组0-组7参数及相关参数；伺服使能第一次/PTRG触发从组0开始执行，每次执行完组命令 /PTRG再次触发自动执行下一组，当组号达到最大设定组数时自动返回第0组继续执行；3.工作在定时自动模式PN20A 0072 /0172 工作在定时触发自动模式、最大组数为7 、增量式控制/绝对式控制设定好组0-组7参数及相关参数：伺服使能第一次/PTRG触发启动执行组0命令，当组0命令执行完毕，组0定时时间到自动执行1命令，组1定时时间到自动执行组2， 当执行到设定的最大组数时自动返回继续从组0开始执行；4.工作在位置寄手动存器模式PN20A 0000 /0100 工作在手动增量式控制/绝对值控制/POS3/POS2/POS1组成为000时，定位完成后/PTRG触发时执行组0命令；/POS3/POS2/POS1组成为001时，定位完成后/PTRG触发时执行组1命令；/PHOLD执行命令时此信号触发时则暂停当前命令，下次/PTRG再次触发时继续执行未执行完的命令；/STEPU 执行命令时在定位完成后此信号触发自动执行上一组命令，到组0则保持组0（假设当前执行完组5命令， /STEPU触发下执行组4）/STEPD执行命令时在定位完成后此信号触发自动执行下一组命令，到组7则保持组7（假设当前执行完组5命令，/STEPD触发下执行组6）/STEPB控制执行命令时在定位完成后此信号触发自动回到组0并执行5.工作在/PTRG自动模式 PN20A 0071 /0171 工作在/PTRG触发自动模式、最大组数为7 、增量式控制/绝对式控制 设定好组0-组7参数及相关参数；伺服使能第一次/PTRG触发从组0开始执行，每次执行完组命令 /PTRG再次触发自动执行下一组，当组号达到最大设定组数时自动返回第0组继续执行；6.工作在定时自动模式PN20A 0072 /0172 工作在定时触发自动模式、最大组数为7 、增量式控制/绝对式控制（设定好组0-组7参数及相关参数：伺服使能第一次/PTRG触发启动执行组0命令，当组0命令执行完毕，组0定时时间到自动执行1命令，组1定时时间到自动执行组2， 当执行到设定的最大组数时自动返回继续从组0开始执行；Pn-211内部位置命令0圈数Pn-212内部位置命令0脉冲数Pn-213内部位置命令0移动速度Pn-214内部位置命令1圈数Pn-215内部位置命令1脉冲数Pn-216内部位置命令1移动速度Pn-217内部位置命令2圈数Pn-218内部位置命令2脉冲数Pn-219内部位置命令2移动速度Pn-21A内部位置命令3圈数Pn-21B内部位置命令3脉冲数Pn-21C内部位置命令3移动速度Pn-21D内部位置命令4圈数Pn-21E内部位置命令4脉冲数Pn-21F内部位置命令4移动速度Pn-220内部位置命令5圈数Pn-221内部位置命令5脉冲数Pn-222内部位置命令5移动速度Pn-223内部位置命令6圈数Pn-224内部位置命令6脉冲数Pn-225内部位置命令6移动速度Pn-226内部位置命令7圈数Pn-227内部位置命令7脉冲数Pn-228内部位置命令7移动速度Pn-229自动运转模式定时器0Pn-22A自动运转模式定时器1Pn-22B自动运转模式定时器2Pn-22C自动运转模式定时器3Pn-22D自动运转模式定时器4Pn-22E自动运转模式定时器5Pn-22F自动运转模式定时器6Pn-230自动运转模式定时器7同时需设置PN000为00C0或00C1可能还需设置PN50A、PN518、 PN519、PN51A3.2.5回原方式参数用户参数No.名称说明Pn-231原点回归功能设置【0】参考点确定方式0原点回归启动后，电机以第一段速正转寻找原点，并以输入接点CCWL或CWL作为参考点。当原点复位完成后，输入接点CCWL或CWL再次变成极限功能。注意：输入CCWL和CWL功能必须开启1原点回归启动后，电机以第一段速反转寻找原点，并以输入接点CCWL或CWL作为参考点。当原点复位完成后，输入接点CCWL或CWL再次变成极限功能。注意：输入CCWL和CWL功能必须开启2原点回归启动后，电机以第一段速正转寻找原点，并以输入点ORGP作为参考点。3原点回归启动后，电机以第一段速反转寻找原点，并以输入点ORGP作为参考点。4原点回归启动后，电机以第一段速正转寻找原点，并以最近的Z相脉冲作参考点。5原点回归启动后，电机以第一段速反转寻找原点，并以最近的Z相脉冲作参考点。【1】找到参考点后，原点确定方式0将参考点作为原点1找到参考点后，电机以第二段速度反向寻找最近的Z相脉冲作为原点。2找到参考点后，电机以第二段速度继续向前寻找最近的Z相脉冲作为原点。【2】原点回归启动方式0关闭原点回归功能1电源开启后，只有第一次启动伺服会自动执行原点回归功能。2由输入点SHOME触发原点回归功能。【3】确定原点后停止方式0找到原点后，记录此位置为原点，减速停机后以第二段速度反向回到原点。1找到原点后，记录此位置为原点，减速停机。设定范围：01225参考值0202、0203（回原方向相反时设置成另一个值）还需要设置PN50A、PN518Pn-232原点回归第一段速度设定范围：12000转/分，初始值：100Pn-233原点回归第二段速度设定范围：1500转/分，初始值：50Pn-234原点回归偏移圈数设定范围：-3000030000转，初始值：0Pn-235原点回归偏移脉冲数设定范围：-3000030000脉冲，初始值：0还需要设置PN50A、PN5183.2.6速度相关参数组用户参数No.名称说明Pn-300模拟速度指令比例器 设定范围：0.5060.00 V/额定速度，初始值：10.00代表模拟量从0设定值10V对应转速0额定转速不需要断电重启Pn-307模拟速度指令滤波时间常数（低通滤波）设定范围：0.006400.00ms，初始值0 ms不需要断电重启Pn-308位置寄存器模式下加减速设定 设定范围：0.006400.00ms，初始值0 ms不需要断电重启Pn-309速度闭环/速度开环选择及速度全闭环输出方向选择；【0】速度全闭环/开环选择0速度开环运行1速度全闭环运行【1】速度全闭环输出方向选择0 PID输出不取反1 速度全闭环PID输出取反不需要断电重启Pn-30A扭矩寄存器命令设定范围：-200-200%不需要断电重启Pn-30B模拟速度有效起始电压门槛设定范围：01.00V，初始值：0不需要断电重启Pn-30C模拟速度电压极性速度限制选择0 模拟速度输入电压极性：正负电压1 模拟速度输入电压极性：正电压（若负则为0）2 模拟速度输入电压极性：负电压（若正则为0）设定范围：02，初始值：0不需要断电重启Pn-30D内部速度限制设定范围：03000转/分，初始值：3000转/分不需要断电重启Pn-30E外部速度限制1设定范围：03000转/分，初始值：3000转/分不需要断电重启Pn-30F外部速度限制2设定范围：03000转/分，初始值：3000转/分不需要断电重启同时需设置PN000为0000或0001可能还需设置PN50A、PN5173.2.7内部速度相关参数用户参数No.名称说明Pn-301内部设定速度1设定范围：03000转/分，不需要断电重启Pn-302内部设定速度2设定范围：03000转/分，不需要断电重启Pn-303内部设定速度3设定范围：03000转/分，不需要断电重启Pn-304内部设定速度0（默认）设定范围：03000转/分，不需要断电重启Pn-307模拟速度指令滤波时间（低通滤波）、内部速度加减速时间设定范围：0.006400.00ms，初始值0 ms不需要断电重启同时需设置PN000为0030或0031可能还需设置PN50A、PN50C3.2.8扭矩相关参数组用户参数No.名称说明Pn-002【0】速度控制选项0 无1 将T-REF作为外部扭矩限制输入2 保留3 P-CL,N-CL有效时，将T-REF作为外部扭矩限制输入【1】扭矩控制选项 0 PN-407设定值作为扭矩模式内部速度限制 1 将V-REF作为外部速度限制输入与参数PN50B配合使用Pn-400模拟扭矩指令比例器设定范围：1.010.0 V/额定扭矩，初始值：3.0V/额定扭矩代表模拟量从0设定值3V对应转速0额定扭矩不需断电重启Pn-401扭矩指令平滑时间常数（低通滤波）设定范围：0.00640.00ms，初始值：1.00ms不需要断电重启Pn-402内部正转方向扭矩限制值设定范围：0300%，初始值：300%不需要断电重启Pn-403内部反转方向扭矩限制值Pn-404外部正转扭矩限制值设定范围：0300%，初始值：100%不需要断电重启Pn-405外部反转扭矩限制值Pn-406扭矩命令寄存器设置值设定范围：-200-200% 不需要断电重启Pn-407扭矩控制时的速度限制 设定范围：03000转/分，初始值：3000不需要断电重启Pn-408扭矩类功能开关【0】 力矩模式下命令来源选择 0 模拟量 1 PN30A设置初始值：0000不需要断电重启Pn-40C电机过负载预告警设定设定范围：0300%，初始值：260不需要断电重启同时需设置PN000为0020或0021可能还需设置PN50A、PN50B3.2.9输入功能分配在对DI进行分配时，首先要将PN50A第0位设置为1（详细说明请看PN50A参数），同时将DI+COM管脚接24V+。注意一个管脚只能分配一种功能，重复分配会A25告警（下面例子设置管脚仅供参考，实际中每种功能分配的管脚必须不一致）。(DI对应管脚请见相应伺服控制头)用户参数No.名称说明Pn-50A数字输入功能选择1【0】输入端子选择0 按照标准输入端子1 按照变更后的输入端子【1】/SON 信号输入分配 非7：固定由CN1-40启动伺服 7 ：上电自使能【2】保留【3】禁止正转功能，控制信号分配0 CN1-（DI0）输入为ON(L电平)有效1 CN1-（DI1）输入为ON(L电平)有效2 CN1-（DI2）输入为ON(L电平)有效3 CN1-（DI3）输入为ON(L电平)有效4 CN1-（DI4）输入为ON(L电平)有效5 CN1-（DI5）输入为ON(L电平)有效6 CN1-（DI6）输入为ON(L电平)有效7 该功能一直有效8 该功能一直无效9 CN1-（DI0）输入为ON(H电平)有效A CN1-（DI1）输入为ON(H电平)有效B CN1-（DI2）输入为ON(H电平)有效C CN1-（DI3）输入为ON(H电平)有效D CN1-（DI4）输入为ON(H电平)有效E CN1-（DI5）输入为ON(H电平)有效F CN1-（DI6）输入为ON(H电平)有效在对DI进行分配时，首先要将PN50A第0位设置为1使能分配，当将PN50A第1位设置为7代表上电自使能，将其设为0代表DI0脚接低电平时伺服使能。设置PN50A第3位，为A代表当DI1脚（可设其他值）接低电平时禁止正转功能启动，电机不能正转。Pn-50B数字输入功能选择2【0】禁止反转功能，控制信号分配 同上【1】/ALM-RST 告警复位 同上【2】/P-CL正转扭矩限制切换（PN402、PN404） 同上【3】/N-CL反转扭矩限制切换(PN403、PN405)同上设置PN50B第0位，为B代表当DI2脚（可设其他值）接低电平时禁止反转功能启动，电机不能反转。设置PN50B第1位，为3代表当DI3脚（可设其他值）接低电平时对之前伺服的报警进行复位，清除报警选项，但是报警现象未解决时，会再次告警。设置PN50B第2位，为4代表当DI4脚（可设其他值）不接低电平时伺服正转的扭矩值为PN402设定值，接低电平时伺服正转的扭矩值为PN404设定值。（正转达到设定值时，会根据PN50F第0位设定的值在相对应的DO输出一个扭矩达到信号）。 设置PN50B第3位，为5代表当DI5脚（可设其他值）不接低电平时伺服反转扭矩限定值为PN403设定值，接低电平时伺服反转的扭矩值为PN405设定值。（反转达到设定值时，会根据PN50F第0位设定的值在相对应的DO输出一个扭矩达到信号）。Pn-50C数字输入功能选择3【0】/SPD-D信号分配 同上【1】/SPD-A信号分配同上【2】/SPD-B信号分配同上【3】/C-SEL控制模式切换（PN003） 同上/SPD_A 、/SPD_B 00 运行PN304 10 运行PN30111 运行PN30201 运行PN303内部速度模式下速度方向控制, PN50C第0位控制速度方向，设为6时，DI6脚接低电平和不接低电平时转向不同。内部速度模式下速度选择，PN50C第1位、PN50B第2位组合决定内部速度，不接低电平时状态为0、接低电平时状态为1。（例如将PN50C第1位设为1、PN50C第2位设为2(可设其他值)，当DI1、DI2脚都没接低电平时（00状态）运行PN304速度；当DI1不接低电平，DI2接低电平时（01状态）运行PN303速度；当DI1接低电平，DI2不接低电平时(10状态)运行PN301速度；当DI1、DI2都接低电平时（11状态）运行PN302速度；）伺服控制模式切换功能，设置PN50C第3位，为3代表当DI3脚（可设其他值）接低电平时，根据Pn-003设置参数信号有效和无效来进行不同模式切换。Pn-50D数字输入功能选择4【0】/ZCLAMP 零速钳位同上【1】/INHP禁止指令脉冲同上【2】/G-SEL 增益关系组切换同上【3】/P_CLR 脉冲信号消除 同上设置PN50D第0位为4，代表在速度为0，并且DI4脚接低电平时，切换到位置模式并锁轴设置 PN50D第1位为5，代表在位置模式下，当DI5脚接低电平时，外部脉冲输入命令无效设置 PN50D第2位为6，代表当DI6脚接低电平时，增益切换成原增益乘以变动率设置 PN50D第3位为1，代表在位置模式下，当DI1脚接低电平时，脉冲信号消除Pn-516数字输入功能选择5【0】EMC信号分配（紧急停止）同上【1】JOGU正转点动 同上【2】JOGD 反转点动 同上设置 PN516第0位为2，代表DI2脚接低电平时，电机紧急停止。设置 PN516第1位为3，代表DI3脚接低电平时，电机点动正转，速度为FN0A所设值，速度反向时可将FN0A设为相反数。设置 PN516第2位为4，代表DI4脚接低电平时，电机点动反转，速度为FN0C所设值，速度反向时可将FN0C设为相反数。(点动在STOP状态下有效)Pn-517数字输入功能选择6【0】/SPDL1信号分配 同上【1】/SPDL2信号分配 同上SPDL1 、SPDL2 组成00 选择内部速度限制 （PN30D）10选择外部速度限制1（PN30E）01选择外部速度限制2（PN30F）11选择外部速度限制1（PN30E）【2】GNUM1电子齿轮分子选择同上【3】GNUM2电子齿轮分子选择同上GNUM1 GNUM20 0 选择电子齿轮分子1 (PN202)0 1 选择电子齿轮分子2 (PN20D)1 0 选择电子齿轮分子3 (PN20E)1 1 选择电子齿轮分子4 (PN20F)（不接低电平时状态为0、接低电平时状态为1）设置 PN517第0位为5、PN517第1位为6。（当DI5、DI6脚都不接低电平时（00状态），速度限制值为PN30D设置值；当DI5脚接低电平、DI6不接低电平时（10状态）选择外部速度限制1（PN30E）；当DI5脚不接低电平、DI6接低电平时（01状态）选择外部速度限制2（PN30F）；当DI5、DI6都接低电平时（11状态）选择外部速度限制1（PN30E）。（不接低电平时状态为0、接低电平时状态为1）设置 PN517第2位为1、PN517第3位为2。（当DI1、DI2脚都不接低电平时，选择电子齿轮分子1 (PN202)；当DI1脚接低电平、DI2不接低电平时选择电子齿轮分子2 (PN20D)；当DI1脚不接低电平、DI2接低电平时选择电子齿轮分子3 (PN20E)；当DI1、DI2都接低电平时选择电子齿轮分子4 (PN20F)）。Pn-518数字输入功能选择7【0】/PTRG 锁存POS14同上【1】/PHOLD内部位置命令暂停 同上【2】/SHOME启动原点搜索 同上【3】ORGP 外部原点锁存同上设置 PN518第0位为1,代表DI1接低电平时，/PTRG信号有效。（内部位置模式下需要设置）设置 PN518第1位为2,代表DI2接低电平时，/PHOLD信号有效。（内部位置模式下需要设置）设置 PN518第2位为3,代表DI3接低电平时，/SHOME信号有效。（启动回原功能时需要设置）设置 PN518第3位为4,代表DI4接低电平时，ORGP信号有效。（启动回原功能时需要设置）Pn-519数字输入功能选择8【0】/STEPU 运行到上一位置 同上【1】/STEPD运行到下一位置 同上【2】/STEPB运行到第一位置 同上【3】/AUTOR自动依据内部位置设定值，位置时间间隔参考自动运行定时器设置 PN519第0位为1,代表DI1接低电平时，/STEPU信号有效。（内部位置模式下需要设置）设置 PN519第1位为2,代表DI2接低电平时，/STEPD信号有效。（内部位置模式下需要设置）设置 PN519第2位为3,代表DI3接低电平时，/STEPB信号有效。（内部位置模式下需要设置）设置 PN519第3位为4,代表DI4接低电平时，/AUTOR信号有效。（内部位置模式下需要设置）Pn-51A数字输入功能选择9【0】/POS1信号分配 同上【1】/POS2信号分配 同上【2】/POS3信号分配 同上 设置 PN51A第