KUKA机械手使用说明书.doc

秦皇岛图成玻璃技术有限公司安全注意事项(1) 警告标识的种类和意义安装、使用、维护、检查之前，请熟读和使用该手册及其它附属资料。请在确认设备知识、安全信息及注意事项后，开始使用。此手册介绍了在操作或维修时有潜在危险的危险标志。这些标志描述了工作时设备的危险等级以及相应的预防措施。术 语符 号描 述危险标志危险标志表示紧急危险情况，如果不能避免的话，将会引起死亡或严重伤害。警告标志警告标志表示有潜在的危险情况，如果不能避免的话，可能会引起死亡或严重伤害。小心标志小心标志表示有潜在危险情况，如果不能避免的话，也许会造成轻微或中度伤害。注释NOTE注释是附加的信息短句，为了增加或强调文章中的重点部分。另外，即使是记载在“注意”中的事项，也有可能因情况不同而导致严重后果。标有警告标识的正文处均为重要内容，请遵守。读完该手册后，请将其保管在使用人任何时候都能看到的地方。(2) 符号根据需要采用符号，以便一看就能理解显示的要点。符 号含 义符 号含 义一般禁止指示一般使用者的行为禁止触摸务必接地禁止拆解小心触电小心燃烧小心高温使用注意事项危 险1.请绝对不要用手触及断路器、变频器、接触器、遥控接收器、伺服放大器等电器产品的内部。否则有可能触电。2机械手控制柜、变频器、电机、伺服放大器及伺服电机的地线端子务请接地。否则有可能导致触电。3请在切断电源5分钟后进行配线和检查。否则有可能导致触电。4请不要损伤电缆线、或对电缆线施加不必要的应力、压载重物、夹挤。否则有可能导致故障、破损和触电。5运行过程中，请不要触摸机械手、电机、伺服电机的旋转部分。否则有可能受伤。注 意1 请按图纸要求使用伺服电机和伺服放大器、变频器和电机等电气产品。否则有可能发生火灾和故障。2请注意设备防水、防腐蚀性气体、防易燃气体等。否则有可能发生火灾和故障。3电机、变频器、伺服放大器、伺服电机及外围设备的温度较高，务请注意保持距离。否则易烫伤。4在通电过程中及切断电源后一段时间内，机械手控制柜、变频器、伺服放大器等产品的散热器、再生电阻器、电机等有可能处于高温状态，故请不要触摸。否则有可能烫伤。要 求 重点:在操作和维护, 安装设备之前，请阅读并严格遵守安全相关的信息。 使用者:此手册适用于所有安装，组装或维护设备以及从事其他相关操作的人员。 应用范围:应用于堆垛机械手，不适用其他的设备。 人员:应该由专业人员来安装、操作和维修设备。专业人员具有技术能力强，熟悉安全信息和安全实施；熟悉设备的安装加工、操作和维护；熟悉处理所有的危险情况。 危险情况一、 一般的安全说明 警告 人员的安全是最重要的事情。在维修或检测之前，要阅读此操作手册来了解正确的程序。 一般的安全说明 危险以下行为的出入会引起严重伤亡。1、 由两个或两个以上人员来完成定期的检测或维护工作。2、 阅读并理解本使用说明书。3、 阅读并理解所有的相关手册。4、 在做定期的检测或维护之前，要认真阅读相关技术文件和本说明书。5、 在设备上标上记号，以便人们能够认出和懂得正在对设备进行检测或维护。断路器箱上的记号要非常明显，以防止机器意外开通电源。6、 工作区域附近贴上急救电话号码。7、 发生紧急情况时，按下ESTOP按钮。 8、 发生紧急情况时，要知道急救箱、灭火器的位置。还要知道如何使用灭火器。9、 在检测和维修机器时，机器要处在无电状态下。在必须带电维修时，维修人员应提前阅读所有的相关资料。检测和维修时，要穿戴安全防护用品，遵守安全操作规程，电工人员须由具有相应资格的人员担任。10、小心不要被机械手、旋转平台、输送辊道等夹住或挂住。要集中精神工作。11、检测或维修设备时，悬挂警告牌警告设备周围的人注意；断开总电源并在总空开上加锁；要使用合适的工具。在运行设备之前，做好检查，不要让工具留在设备里。12、为了自身的安全，严禁在机器运行时，从机器上拆卸零件。13、为了防止身体受伤，在搬运25Kg以上的部件或装置时，要使用专用起吊工具进行搬运。14、在移动部件工作时，严禁进入非安全区域。15、设备安装区域内的地面要做到防滑，以防止操作人员滑倒。16、高空作业人员（在梯子上或不在梯子上），要带好头盔、系好安全带或绳子。并且还应该有人扶住梯子。17、在检测或维修设备时，要警告工装设备周围的人。18、无论何时要进行维护和检查, 实时提醒周围的人。 19、集中注意力在所从事的工作上, 以免事故发生。20、在机器操作区内，要保证不小于300勒克斯的照度，要避免强光，频闪光。21、安全罩、网卸下时，不允许设备运转；设备启动前，必须确认各安全元件正常工作，否则，不许设备启动。二、安全指导设备上的运转或高电压部件会危及生命. 当机器运行时，会产生强外力，高压以及高温下，为安全起见，必须要注意以下内容：危险 1、 由于高地漏电流的缘故，设备一定要一直接地。电机必须要和安全地极连接起来。2、 在维护具有压力的装置时, 应先释放压力装置的压力,然后才能进行维护. 在释放压力时, 应避免直接对人, 并在压力完全释放前, 不要敲打, 挤压, 移动承压装置.3、 机器运行时，手不可触碰旋转部件。不可用螺丝起子或其他金属杆触碰运动部件，因为这些物品可能会铰进机器里，造成机器损坏或人员伤害。注释：如果运作不正确的话，要立即停止运行设备。维修时，要与权威技术支持工程师联系。没有经过权威技术支持工程师的同意不能运行此设备。小心：1、 当主开关接通时，不能打开主电气柜，因为柜内有带电部件。请注意小心标志。2、 接近小心标志时，要小心。三、设备安全标识、装置 以下图片为与设备有关的所有警告标志。 注意高温有电危险注意夹手注意移动注意禁止进入防止滑落对于端子，特别是处在主进线端坐附近，加以或 进行标识。四、高危险部件1、 高电流电路 AC380和220V的电路都负荷了高电流。 连接外部电源箱的时候要关闭与之有关的电源，使用合适的工具将端子与电缆连接好.拧好螺丝将线夹紧, 并在其上标上记号，将端子板罩在上面。 超过标准值的电流穿过胸腔会产生危险。此设备带有AC380V和220V的高电流电路。维修和检测机器时要关闭电源。不可用湿手维修或检测机器。 关闭电源，待五分钟之后，电容器放完电之后，才可修理高电流部件。在重大维修之前，要先和服务工程师联系。2、 高电压机器中有高压装置，如：电气柜，存在触电危险。因此，在此装置位置上的检测和维修要特别小心。本章介绍了与高压危险相关的危险行为。危险 设备上有高压, 不可触碰带电的端子板。 启动设备时，对于正在设备上维护人员是非常危险的。因此，关闭设备,并用锁将主开关锁定, 这样会防止人们在没有经过正在作业人同意的情况下启动设备。与高电压相关的区域(电源箱,电气箱) 电气箱的端子排 小心不可触碰交流电力箱中的带电端子板以及确定维修之前要关闭电源。 小心不可触碰接线盒中的带电端子板以及确定维修之前要关闭电源。3、螺母和螺栓设备里的一些部件，由变频电机、交流伺服电机和气动部分运行。象这样的动力会对手和脸造成严重的伤害。在系统运行时，手和脸要与这样的部件保持一定的距离。警告如果你的身体接触或进入了驱动部件里，或者你的头发、衣服和手套缠进了高速旋转的驱动部件里，你很可能会受伤。4、移动部件 输送辊道、机械手以及旋转平台等设备在运转过程中有可能会对人身造成危险。设备工作时，操作者必须严格执行操作规程，远离危险点。五、上锁/解锁程序这节对上锁/解锁程序作解释.设置上锁/解锁程序目的是为了防止设备意外启动带给正在维护人员的可能致命的危险, 因此, 在维护必须进行时, 上锁/解锁程序是必须的.在这个程序中的锁应该是唯一的, 只为锁危险电源用,不应该作为它用. 同时其它的锁不应用作此用.危险启动设备时，周围有人，是非常危险的。因此，要关闭设备，使用锁定装置。这样会防止人们在没有经过周围人同意的情况下启动设备。警告 拆除锁定装置之后，启动设备之前，要检查设备周围的人员的安全。 每个人都有自己的挂锁，在维修时，用它来锁住设备。这样会防止人们在没有经过正在进行维护工作的人员同意的情况下启动设备。在主开关上挂锁的样子如下图所示 主开关的位置六、 安装空间场地的要求1、 设备的基本条件- 电源：3AC/380V/50Hz；- 气压：气压大于0.5Mpa；- 环境温度不应该超过45，24小时的平均温度不应该超过35；- 24小时的连续工作，所有设备和电气元件的温度不应该超温。例如：运行温度不能超温。- 设备安装后，设备四周应留有适宜区间，便于设备的维护与正常生产。 2、 环境要求操作温度545运输和储存温度2555，当温度高达70时，时间不得超过24h海拔设备应该在海拔为1000m以下的地方运行。如果大于海平面1000米，电机的额定功率就以每100米降低1的速度下降，最大值为4000米。湿度在40非冷凝的温度下，相对湿度不超过50。温度低时则允许较高的相对湿度（如20时是90）。大气无可易燃物、腐蚀性物质以及灰尘电磁兼容性（EMC）生产的设备的电磁兼容性（EMC）要一致；能够在此环境下正确运行。照明 大于300勒克斯目 录前 言 10一、机械手的构成、主要技术参数及工作过程 11二、产前检查与清洁 16三、参数设定与调试 17四、生产操作 23五、注意事项 26六、维护保养 26七、常见故障处理 28附一.遥控器使用说明 30前 言图成玻璃技术有限公司是集设计、生产和科研于一体的民营企业，2003年被认定为河北省高新技术企业。我公司技术力量雄厚，设计经验丰富，自动化控制技术的开发、应用更是我们的强项。我公司自行开发、研制的高精度玻璃自动横切机，其主要技术指标已达世界先进水平。该项目已被列为2004年度国家级火炬计划（项目编号：2004 EB 040095）。近年来，我国玻璃工业市场需求旺盛，行业发展迅速，从20世纪80年代末期起，我国平板玻璃总产量已连续20多年位居世界第一，玻璃生产线的日生产量也在不断增加，如果还是采取以往的人工取片方式已经不能满足生产需要，并且人工取片本身就存在危险性；同时玻璃在人工装箱过程中也容易出现表面划伤，不能满足日益要求严格的玻璃质量要求。虽然现在堆垛机可以在很大程度上改善上述状况，但在薄玻璃生产线上也明显存在不足。因此研制自动化程度高的玻璃生产线在线自动堆垛机械手市场前景看好，值得在其他浮法玻璃生产线上尤其在薄玻璃生产线上推广使用。由图成玻璃技术有限公司独立开发、研制的自动堆垛机械手自动化程度高、动作准确、操作简便，深受广大用户好评。本说明书以堆垛最小规格1.4m0.8m；堆垛最大规格2.4m2.2m的中小片自动堆垛机械手为例，对自动堆垛机械手的设备构成、技术数据、功能、设备操作、维护以及一般故障处理等作了简要介绍。今后如本产品的技术规范发生变化时，恕不另行通知。一. 堆垛机械手的构成、主要技术参数及工作过程中小片自动堆垛机械手（以下简称堆垛机械手）是图成玻璃技术有限公司独立开发研制的高新技术产品，是玻璃生产线冷端设备的重要组成部分。(一) 堆垛机械手的构成 图 1如图1所示，堆垛机械手的构成包括机械手本体、吸盘夹具、位置检测装置、挡辊装置、真空及压缩空气系统、堆垛平台、安全护栏及电控系统和操作面板等。 1. 机械手本体机械手本体采用德国KUKA KR210-2机器人，该机械手最大负荷21KG，臂长2.7米。2. 玻璃位置检测装置和挡辊装置由电机、减速机、编码器和两个光电传感器组成的位置检测装置，安装在主线辊道上，工作时可自动测出玻璃偏离主线辊道中心线的偏差。挡辊装置由一根带数个挡块的辊道及气缸、摇臂组成，用于玻璃的横向定位。图23. 吸盘夹具吸盘夹具由铝型材和结构件用螺栓连接构成，吸盘夹具上面装有12个高质量进口吸盘及4个高速防撞传感器，每个吸盘上装有抬起汽缸来保证吸盘快速升降。吸盘吸合：由真空系统实现；吸盘释放：在关断真空的同时通入适量的压缩空气，以确保吸盘释放动作安全可靠。4. 真空和压缩空气系统真空和压缩空气系统分为两组以适应不同规格的玻璃堆垛。还装有数显真空和压力传感器来显示真空和空气压力，并带报警输出。5. 堆垛平台由型钢焊接成的车体、安全护栏网、底盘及驱动机构组成。堆垛平台由电机带减速机驱动，可180水平旋转。旋转电机变频控制并装有位置检测传感器，使整个旋转过程快速平滑。6. 安全护栏由防护网和型钢焊接成模块结构件安装在堆垛平台周围，并装有光电安全柵以确保人身安全。7. 电控系统电控系统包括机械手控制柜，电气控制柜，操作面板以及可编程控制器、触摸屏、编码器、变频器等，机械手控制柜由KUKA公司集成；其他电气控制主要元器件均采用进口名牌产品（其中可编程控制器和触摸屏为西门子产品，变频器为丹佛斯FC302系列产品），技术先进，质量可靠。8. 操作面板 图 3如图2所示，操作面板可分为按钮调整区和触摸屏显示区。按钮调整区包括堆垛平台旋转、光幕复位，玻璃对位确认、位置修正、丢片选择以及机械手暂停等。触摸屏显示区分状态显示和参数调整显示两个部分，只有当状态显示部分显示“机械手一切正常”时，表示没有任何报警发生，才能进行生产操作。除操作台上操作面板外在每个堆垛平台分别装有暂停按钮和放片旋钮，方便铺纸工人在平台上操作。为了方便玻璃对位操作，系统设有遥控器，通过遥控器上的按钮操作可以快捷的实现两个平台的玻璃对位。(二) 主要技术参数1. 机械手堆垛平台: 2个2. 玻璃最大重量: 100KG3. 堆垛规格范围: 最小：1400mm800mm最大：2400mm2200mm4. 堆垛周期： 单片： 9秒12秒。（周期可根据玻璃情况调整） 双片： 13秒16秒。（同一平台） 16秒22秒。（不同平台）5. 玻璃边缘检测检测精度： 1mm6. 综合堆垛定位精度： 3mm7. 堆垛平台最大负荷： 12吨 8. 堆垛平台转动角度： 180o9. 堆垛平台转动周期： 12秒 (三) 机械手堆垛系统工作过程描述和工作条件机械手堆垛系统的工作过程简单描述如下：玻璃先通过冷端线控系统将玻璃的规格，等级标志等参数传送给机械手控制系统。在每台机械手堆垛控制系统中由图成提供的控制面板上写入诸如本台堆垛机两个架子上玻璃规格，玻璃等级等数据，当玻璃行至本台机械手吸盘前方时，控制系统先判定将到达吸盘下的玻璃的规格等级是否符合本台机械手的堆垛参数，如果符合，玻璃到达该段机械手位置检测光电后，有以下的动作：该段堆垛机落下挡辊；玻璃到达设定减速距离后爬行玻璃按设定爬行时间爬行结束后在辊道上停稳检测光电开始自动检测玻璃距离辊道中心的偏差值机械手根据玻璃位置到达抓取位置吸盘落下开真空阀机械手提起玻璃机械手调整位置将玻璃放到相应的架子上开空气破坏真空阀将吸盘提起机械手返回生产线上方等待下片玻璃。如果玻璃堆够数量，则机械手停止向本架子堆玻璃。旋转平台旋转180。将另一个空架子朝向生产线，背向生产线装满的架子用叉车或吊车运走，并放上空的架子。机械手堆垛机堆垛条件是：1.本台机械手处在运行状态2.本台机械手各环节无故障3.本台机械手已经将玻璃放在架子上并返回生产线上方。4.将要取的玻璃符合本台机械手的规格，等级。5.将要取的玻璃规格的架子未装满。用户条件机械手堆垛系统需用户提供的现场条件：1.三相380V 50HZ电源，每台机械手总功率25kw。 2.压缩空气5kg/cm2，每台机械手每分钟0.2m3。二. 生产前检查与清洁 供电前就检查堆垛机械手设备机械性能完好，包括堆垛机械手本体，吸盘架，两堆垛平台及测宽系统等设备 (一)主线辊道1. 擦拭位置检测装置的两个光电管；2. 检查上述光电管轴线是否与辊道平面垂直，如有偏斜应予纠正；3. 挡辊上挡块是否磨损严重；4 清除位置检测装置导轨槽内和挡辊装置上的碎玻璃。(二)吸盘架 1检查吸盘有无破损2.检查吸盘抬起动作是否正常3.检查防撞传感器是否正常(三) 堆垛平台1.清除堆垛平台运行轨道上的碎玻璃及杂物；2.检查堆垛平台运行区域内应无障碍物；3.各固定连接应牢固可靠，焊件无明显变形；4.检查吸盘架运行、工作区域内应无障碍及人员；(四)真空及压缩空气系统1.油箱内油位是否符合生产要求；2.真空泵打开后压力是否符合生产要求。真空泵出口处 0.08Mpa0.1Mpa吸盘车侧板处 0.06Mpa0.08Mpa 3.压缩空气压力是否符合生产要求。压缩空气表压： 0.4Mpa0.6Mpa三.参数设定与调试设备检查正常后在设备运行范围内没有人员后方可接通总电源开关。上电后检查配电箱有无异常，机械手运行是否正常，PLC指示灯显示是否运行，触摸屏是否正常显示，报警灯是否报警，压力表和真空表显示是否在正常范围内。如果出现与上述不符的情况，应进行相应处理。一、 手动状态检查1. 机械手人工点动检查机械手运动、位置检测装置动作、吸盘抬起及吸放气动作是否正常。并检查机械手和位置检测装置位置是否正确。2. 堆垛平台人工点动检查堆垛平台旋转工作是否正常、到位。3. 位置检测装置人工检查位置检测装置状态正常。二、触摸屏操作说明触摸屏旋转平台控制画面如图4所示， 图 4旋转平台控制画面是对2个旋转平台的控制和状态显示，内容包括： - 每个旋转平台设定和已经堆垛的玻璃片数- 旋转平台准备完毕等待堆垛时需置“未就绪”到”已就绪”，堆垛完毕或检测到旋转不到位后自动置“已就绪”到”未就绪”;- 根据实际需要可以对已经堆垛的玻璃片数进行增加或减少修改（F1、F2、F3、F4为功能键）- 放片按钮的状态，“正常”时允许该侧堆片；“放片“时禁止该侧堆片（1#代表传动远端；2#代表近端）。 - F6功能键用于报警确认，可以消除当前报警声音提示。 触摸屏位置确认控制画面如图5所示， 图 5位置确认控制画面是在堆垛过程中对于最终玻璃位置到达堆垛平台的位置修正。仅仅在玻璃对位情况下使用。- 当不使用遥控器直接用触摸屏进行玻璃对位时，修改完毕后必须按F1功能键进行数据确认该数据才生效；- F3功能键为数据清零选择开关，关闭状态下需要位置确认时只是“上下”和“前后”位置复位，别的数据保持以前数值；开启状态下所有位置在需要位置确认时都复位。触摸屏玻璃设信息画面如图6所示，图 6玻璃信息控制画面是对当前堆垛产品的信息设定和显示。内容包括以下内容：- 玻璃厚度、堆垛模式等信息设定（单板模式：机械手只取一片玻璃；双板模式：机械手可以同时取两片玻璃放在同一转台或不同转台）- 两个转台所堆玻璃的长度、宽度、定单、等级等信息设定；- 当前经过机械手的玻璃信息显示（包括玻璃长度、宽度、位置和等级信息等，由冷端线控系统跟踪通讯传递过来，不中分板时只左侧信息有效）- 玻璃定位控制；减速距离：当玻璃到达检测光电后行走多长距离后辊道慢速运行去进行玻璃定位（玻璃即将到达挡辊开始慢速最佳）；停转时间：当玻璃开始慢速多长时间辊道停止转动同时机械手可以抓片（玻璃定位刚好完成最佳）；光电位置：设定检测板偏光电的等待位置；此位置必须保证光电在玻璃边缘的内侧。触摸屏机械手状态画面如图7所示，图 7上述画面是对机械手状态以及IO状态的监视，便于监控机械手工作的状态，进行维修时的判断处理。触摸屏机械手控制画面如图8所示， 图8此画面是对机械手自动模式以及维修模式的控制操作画面，当机械手进入外部自动模式后可以操作“电机关闭“、”电机开启“、”错误确认“、”程序运行“四个按键对机械手进自动控制；当需要对吸盘架进行维护后可以选择”维护模式开“，机械手会自动到维修位方便维修工进行操作，完毕后选择”维护模式关“，机械手会自动返回到辊道上等待抓片。“试验模式”用于模拟抓取玻璃（不将玻璃抓起，只是试验动作）；机械手速度设定：机械手抓片速度共分为四个档位，档位操作工可以根据玻璃厚度和尺寸变化进行选择，在触摸屏机械手控制画面中操作F5功能键可以进入如图12所示速度设定画面： 图 9 四档速度输入需密码输入，由系统管理人员输入，单位为百分比。在触摸屏玻璃信息画面中操作F5功能键可以进入如图10所示调试画面： 图 10 此画面系统管理员可以对玻璃的抓取位置进行微调。 注：调试数据必须在专业人员指导下进行修改，否则会出现危险或设备损坏！四. 生产操作 生产前准备根据玻璃规格准备好堆垛架，设定合适的参数（包括玻璃厚度，单双板模式、两个转台堆垛片数、玻璃长度、宽度、等级、堆垛定单等）等待生产。单双板模式说明：当抓取玻璃的长度或宽度其中之一小于1400毫米时请选择 “双板模式”（吸盘按分两组抓取玻璃）；当玻璃长度和宽度都在 1400毫米以上时选择“单板模式”；玻璃等级说明：等级设定为“0”时只检测玻璃规格等级不进行检测；等级设定为“99”时规格和等级都不检测 ；其他值时规格和等级都检测符合堆垛条件才允许堆垛。堆垛定单：请输入“1”或“2”，其他值无效。进行完生产准备工作后，在机械手示教器上选择主程序“ROBOTMAIN“，首先在手动模式下（T1模式）进行程序运行（手动先按下“使能”键，待“电机开启”灯亮起后再按下“程序运行”键），运行正常后将机械手控制柜上控制模式选择到“外部自动模式”（EXT模式），在触摸屏机械手控制画面下首先按“电机开启”按钮，两秒钟后（“电机开启”灯亮起）按“错误确认”按钮，然后再选择“程序运行”，程序开始自动运行（“程序运行”灯亮起），机械手自动回到等待位等待抓片。 首片玻璃堆垛点击触摸屏上相应堆垛平台画面的的“未就绪”键，使其变为“已就绪”状态。当无任何报警发生时，方可将前端放片旋钮从“放片”模式选择到“正常抓片”模式，进行正常生产操作。当第一片玻璃到达堆垛机械手前端如果属于该堆垛范围并且机械手已经准备就绪，冷端线控系统会将玻璃定位停止在该机械手下方挡辊处（玻璃用挡辊进行横向定位），玻璃停稳后测宽系统会检测玻璃相对于辊道中心的偏差值，机械手根据这些信息到达玻璃中心下降抓片，抓片结束后上升离开辊道后按照设定的路径往堆垛平台运行，当玻璃到达堆垛平台的堆垛架前机械手停止运动，这时操作员可以通过遥控器根据玻璃位置是否合适进行微量调整，位置调整合适后按动“位置确认”钮（这时真空阀关闭，压缩空气阀打开），玻璃即自行下落，同时位置信号存入计算机。同时机械手按预定路径重新回到辊道上方等待。到此，首片玻璃堆垛定位工作结束。注：以后每架的第一片玻璃堆垛（不论是1#堆垛平台还是2#堆垛平台）均需按上述动作重复进行。 连续生产当第一块玻璃完成堆垛后，后续玻璃的机械手运行，玻璃吸附以及堆垛位置等动作均按第一片玻璃“位置确认”后的参数自动运行，连续堆垛。当需要重新确认位置时可在机械手吸附玻璃往堆垛位行走过程中操作“位置修正”按钮，玻璃就自动停在堆垛平台的堆垛架前等待重新对位。当堆至设定片数时：1. 自动或人工控制堆垛平台旋转180度；进行平台另一侧玻璃堆垛。2. 堆满玻璃旋出到吊装位后，人工封装结束后用叉车（或天车）将整箱（或架）玻璃取走。3. 将待堆玻璃架准备好准备下次堆垛。 其它1. “暂停”键的使用当生产中发生意外情况，按动此键后可使堆垛机各部件运动立即停止，以便进行检查、处理，处理完毕后再次按动此钮堆垛恢复正常。2.“总急停” 键的使用当生产中出现紧急情况时，按动此键后可使机械手运动立即停止，防止发生人身或物品受损。3.等外品吸附的处理：当发现机械手吸附了等外品并且机械手还未到达堆垛平台前可以选择“放弃”按钮，机械手会自动将玻璃返回到辊道上方，人工再次操作“放弃”按钮可以将玻璃返回到辊道上。 如果机械手已经将等外品放到玻璃架上，可以选择“丢片”按钮，机械手会从辊道上方自动运动到玻璃堆垛架前，人工将吸盘架位置调整合适后按动“位置确认”钮，机械手会自动将玻璃重新吸附并且返回到辊道上方，人工操作“放弃”按钮可以将玻璃返回到辊道上。4. 自动运行停止当长时间不适用机械手时必须停止机械手的自动运行，当机械手在等待位时可以选择按“电机关闭”按钮，机械手程序运行会停止。五.注意事项1. 生产中每班必须对真空泵油位和压力进行检查，以保证正常抓片。2. 参数调试及生产操作中，机械手运行区域严禁人员进入。3. 参数调试及生产操作中，堆垛平台运行区域应无障碍物及人员。4.当触摸屏故障显示区未出现“机械手一切正常”字样时，不得进行生产操作。5. 生产中操作人员应注意观察，如发现有吸盘未能将玻璃吸牢或玻璃存在不允许装箱的缺陷时，应及时采取补救措施。 六. 维护保养为了使堆垛机械手设备各系统、部件及元器件得到规定的工作条件，各执行机构按设定的要求进行动作，以保证设备能长期可靠的连续运行，必须经常对设备进行必要的检查维护工作。此项工作分为日常检查维护和定期检查维护，前者是指每班进行的工作，后者可以是每周、每月或数月进行的工作。检查维护工作必须做好记录，记录应包括检查维护工作内容及日期，并有操作者和检查人员的签名。检查维护记录应妥善保管，以利于今后的故障判断与处理。每班工作1.清洁设备表面，包括操作面板和电控柜，特别是各光电传感器及仪表玻璃处应清洁无尘土。2.清除堆垛平台轨道内的碎玻璃及杂物。3.检查各固定连接应牢固可靠、不松动，钢架结构无明显变形。4.各气管连接和固定可靠，无漏气现象。5. 清除主线辊道位置检测装置导轨槽内的碎玻璃。6.检查各空气开关接线应牢固，无过热和异味。7.检查所有导线、电缆、接头应完好，无破损、折断。8.各运动部件的工作应灵活无卡滞，无异常声响、振动及异常发热。9.检查吸盘应无漏气现象。10.检查各滑动处是否缺油。11.检查堆垛平台承重部分是否有开焊现象。12.挡辊挡块是否磨损严重。每周工作1.检查气动系统各元件是否有泄漏情况。2.给导轨、滑块、轴承位加润滑脂（润滑油）。3.检查真空泵油箱油位是否在正常范围。注：泵浦初次使用100小时后，应更换泵油。以后每500-2000工作小时更换一次