惯性导航坐标系及方向余弦ppt课件.ppt_第1页
惯性导航坐标系及方向余弦ppt课件.ppt_第2页
惯性导航坐标系及方向余弦ppt课件.ppt_第3页
惯性导航坐标系及方向余弦ppt课件.ppt_第4页
惯性导航坐标系及方向余弦ppt课件.ppt_第5页
已阅读5页，还剩22页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

惯性导航 1 惯性导航核心 1 需要确定载体加速度方向 陀螺仪测姿态 即加速度方向 2 需要确定载体加速度大小 加速度计测加速度大小 陀螺仪和加速度计是惯性系统最关键的核心惯性器件 2 什么是运动物体的姿态 词典 指物体呈现的样子 惯性技术 指物体坐标系与参考坐标系相对角位移关系 姿态量测 姿态控制 3 主要内容 1 常用坐标系2 坐标系相对角位移关系 4 1 常用坐标系 惯性坐标系地球坐标系地理坐标系载体坐标系平台坐标系 5 坐标系 惯性坐标系 相对恒星所确定的参考系称为惯性空间 相对惯性空间静止或作匀速直线运动的参考坐标系 日心惯性坐标系 原点取在日心 地心惯性坐标系 原点取在地心 Zi轴与地球自转轴一致 Xi Yi轴在赤道平面内 构成右手直角坐标系 地心惯性坐标系不参与地球的自转运动 即其三根坐标轴在惯性空间的方向保持不变 6 地球坐标系 7 地理坐标系 8 地理坐标系特点 9 10 11 12 13 载体坐标系 载体坐标系zb轴垂直于甲板 yp轴眼载体纵轴 xp轴沿载体横轴 载体姿态即为载体坐标系相对于地理坐标系角位移关系 对于船舶 可由横摇角 纵摇角和航向角三个角度描述 14 平台坐标系 在平台式惯性导航系统里 惯性元件陀螺仪和加速度计安装在与运载体姿态运动相隔离的平台上 zp轴垂直于平台台面 yp轴指向平台北 xp轴指向东 构成东北天右手坐标系 陀螺仪和加速度计的输入轴与平台坐标系对准 平台坐标系oxpypzp与地理坐标系oxtytzt 15 惯性元件输出的信号是相对惯性空间的测量信号 根据导航的任务不同 则必须将其转换为地理坐标系或其他坐标系的信号 坐标系的旋转及表示方法 16 2 坐标系关系 17 矢量与坐标轴方向余弦 18 坐标系各坐标轴方向余弦 直角坐标系Oxryrzr与载体固连 简称r系 Ox0y0z0为参考坐标系 简称0系 要确定载体在空间的角位置 只要确定载体坐标系在参考坐标系的角位置即可 而要做到这一点 只需要知道xr yr zr这三个轴的九个方向余弦 19 方向余弦矩阵 如果把上述九个方向余弦组成一个3 3阶矩阵 并且用或来表示 即 则称这种矩阵为方向余弦矩阵 其中为0系对r系的方向余弦矩阵 为r系对0系的方向余弦矩阵 利用方向余弦矩阵 可以很方便的进行坐标变换 即把某一点或某一矢量在一个坐标系中的坐标 变换成另一坐标系的坐标来表示 20 基于方向余弦的坐标变换 图1 9 21 22 方向余弦矩阵性质 23 九个方向余弦之间存在六个约束条件 因而实际上只有三个方向余弦是独立的 仅仅给定三个独立的方向余弦 并不能唯一的确定两个坐标系之间的相对角位置 为了解决这个问题 通常采用三个独立的转角即欧拉角来求出九个方向余弦的数值
人人文库> 全部分类> 教育资料 > 课件下载

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论