计算机技术在铁路信号中的应用和发展.pdf

计算机技术在铁路信号中的应用和发展 胡东源刘胜利 摘要介绍 了计算机技术 信息技术以及现代网络技术在铁路信号中的联锁 闭塞 驼峰 道口 机车信号 超 速防护 计轴 调监 调度集中 微机监测以及系统中的应用 并指出计算和 时支术在铁路信号领域中的发展前景 关健词计算机 铁路信号应用 叭 幽吨 加 户沈 五 而 即 刀 旋卿 画 引言 铁路信号是保证行车安全 提高运输能力 改善劳 动条件和改进管理水平 的重要设施 多年来 在铁路 运输强劲需求和新技术迅猛发展这两只巨轮的推动下 我国铁路信号发生了巨大而深刻的变化 这种变化不 胡东源铁 直 部运输局基础部副主任 拼 北京市 刘胜利铁道部运输局基础部调研员 承抖 北京市 仅反映在装备率的大提高 覆盖面 的大拓展 更主要 的是反映在技术层次 的大提高 反映在技术上质的飞 跃 由于微 电子 信息 网络 通信技术 特别是计算 机技术在铁路 信号的各个领域的广泛应 用 促进了铁 路信号技术的大发展 信号技术和产品正经历 由传统 的继 电逻辑 模拟 电路 分散孤立 的控制模 式向数字 化 网络化 智能化和综合化发展的升级换 代的历史 具有重要意义 工务系统是 由铁道部运输局基础部组 织 部 电子计算技术中心牵头 北方交通大学 路局 工务和电子部 门共同参与研发的 系统覆盖铁道部 一 铁 路局 一 铁路分局 一 工务段四级工务管理部门 收集线路 桥梁 隧道 涵渠 道口 立交设备 站场及钢轨 轨 枕 道岔 道床等铁路基 础设备的技术信息和 图纸信 息 结合秋检 建立 定期更新的数据库 反映线路设 备动态状 况 采 用国外先进 成熟的数学模型对设备 劣化趋势进行预测和分析 为设 备的大修 维修提供 决策依据 为铁路改革费用清算提供依据 建立 包括 水害信息 水害慢行处所 封锁区间 水害损失 防洪 预抢工程 危险地点 看守处所 雨量警戒值 沿线水 库 防洪准备工作 防洪备料机具和 战备梁等信息的 信息资料库 为防洪抢 险 尽快开通线路 保证铁路 运输安全畅通提供决策依据 提高铁路抢险救灾 事 故处理的决策水平 该系统利用世行 第六批铁路计算 机项目贷款 软件已经通过铁道部组织 的评审 并在 京沪线工务部 门试点成功 全路工程可行性研究报告 已报计划 司 很快将启动全路推广实施工作 铁道部对电子商务系统建设非常重视 已经成立 了专门的领导小组 铁道部电子中心与物资总公司 集 装箱中心等部门进行了合作 项目的可行性研究报告已 经批复 将在中铁现代物流科技股份有限公司进行电 子商务应用试点 实现仓储管理 物流配送 网上贸易 和集采专供等功能 在上海局车站和上海中心进行集 装箱试点 然后逐步启动电子商务系统建设 结束语 深入进行信息整合和共享 在铁道部 铁路局 铁 路分局建立数据仓库和面向有限主题的数据集市 开发 在线分析系统 实现数据挖掘 初步建成计算机辅助决 策支持系统 全面完成工程建设 进一步加强与其它 系统的结合 深入开展车号信息的综合利用 为铁路体 制改革提供技术条件进一步优化完善客票系统软件 增加深层次应用功能 不断提高铁路客运营销和管理 水平按照铁道部统一部署 完成工程建设目标 实现列车指挥信息采集的自动化 提高铁路运输行车 指挥水平 收稿日期 一一 1994 2008 China Academic Journal Electronic Publishing House All rights reserved 转变 可以毫不夸张地 说 计算机技术正在重塑信息 时代的铁路 信号 没有计算机技术 和信号控制技术的 融合 就没有中国铁 路 信号 的现 代化 计算机技术在铁路信号中的优势 计算机参 与控制可 以最大限度地减少人为出 错 的概率 计算机逻辑 处理能 力强 计算速度高 采 用计算机代 替人进行 逻辑处理工 作可 以得到更准确可 靠的结果 计算机易于 实现对 信号设备运行状态的不 间 断检测 采用计算机技术能够对系统故障进行有效的 诊断定位 信 息储存 状态回放 容 易实现智能维护 和远程诊断 便于故 障分析 及结合部管理 有利于提高铁路信号系统的智能化功能 先进 的软件编程技术 可 以将人类生产中的经验程序化 实 现生产过程 智能化控 制 使 生产过程达 到最优 例如 编组站综合自动化系统 系统的阶段计划等都 具备了一定的智 能化功 能 有利于信号系统实现网络化和信息化 计算机 化的系统 易于组网 联网 实现多层次数据共用 信 息共享 用于各级调度指挥 可以做到信息逐级畅通 整体状态透 明 指挥 实时科学 点线 能力协调 安全 高效准确 有利于提高整个系统的可靠性和可用性 利用 计算机日益成熟的容错计算技术和冗余技术 可以方 便地 组成热 备冗 余系 统 实现 系统不 间断工作 确保 设备运用状态 良好 如 自动闭塞系统的和计 算机联 锁双 机热备等 有利于进一步提高信号系统的安全性 随着计 算机系统故障安全技术的不断提高 其 强大的逻辑运 算功能完全可以实现过去靠继 电器布线逻辑 电路难 于 解决 的一些 系统安全功能 安全 性能可进一步提高 有利于提高信号系统的技术经济指标 计算机 技术易于做到系统的模块化 积木化 系统可大可小 灵活组合 易于功能扩展 使得 系统的技术经济指标 明显提高 有利于协调系统人机关系 计算机系统可以使 得显示方式和输入方式 多样化选择 显示内容动态丰 富 友好的人机界面 便于人们掌握完善的状态显 示 易于人们识别信息的实时反馈 方便操作控制 计算机技术在铁路信号中的主要应用 调度监督与调度集中方面 调度监督与调度集 中是铁路信号应用计算机技术 较早的领域 我 国铁路调度监督 与调度集 中采 用计算 机技术起步于世纪年代 形成较大规模的是铁科 院通号所和卡斯柯信号公司 铁科院通号所采 用微型 计算机技术研制出型调度集中 之后又在型调 度集中的基础上 研发了型微机调度集中系统和 型调度监督系统 卡斯柯信号公司在技术引进的基础 上 先后研发了微机调度监督系统和 微机调度集中系统 用计算机 信息 以及现代网络技 术为核心的调度监督和调度集中系统 多采用分布式 多微机结构 总机采用双机热备 软硬件实现模块化 便于灵活组成不同的实用系 统 模块大都具有 自诊断 功能 列车车次号 自动追踪 自动描 绘列车实迹运行 图 打印列车运行报告 汇总相 邻调度区段信息并处 理 信息联网 多层次组网 并且还设 有 电务维修总 机 为 电务维修监测提供条件 运输调度指挥管理系统 九十年代 中期 为改变我国铁路运输调度指挥的 落后面貌 适应铁路改革 发展与走 向市场 的需 要 部 决定组织实施铁路运输调度指挥管理系统工程 工程是在调度监督的基础上 综合通信 信号 计算机 网络 多媒体等多 门技术 构成铁道部 铁路 局和铁路分局三级四层计算机网络 以实现透明指挥 集中管理的现代化运输调度指挥系统 各级调度 中心 由高性能 高可靠的计算机网络系统组成 采用 了高性能服务器 共 享磁盘 工作站 交换机 路 由 器 大屏幕投影墙等硬件设备 部调度中心 主干 网采 用网络技术 楼层用户采用的以太网 部 中心通过铁路分组数据交换网和专线与各个铁路 局及分局调度中心远程联接 进行信息交换 部 局 分局三级调度中心网络均采用双网双服务器设计 构 成一个高性能 高可用的网络环境 既能增加网络的 吞吐量 又能提高网络的可靠性 最下 层 是基层车站 系统 其功 能是 从车站联 锁 区间 闭塞 调度 监 督 调度集中 自动停车 列车速 度控制系统等信号设备采集信息 面向车站值 班 员的终端 同时完成车站值班 员接收行车计划 调度 命令 到发时刻自动记录打印和报点等部分工作 体 现了现代铁路运输调度指挥智能化的特点 与普通计算机网络相比 具有 三高一化 的 特点高实时性 它是一个实时过程控制 实时信 息处理的闭环系统 为准确及时反映现场列车状态 整 个系统内所有变化信息的采集 传输 处理都要在以 内完成 其实时性比一般信息系统要求高得多 高 可靠性 是行车指挥 控制 管理系统 作为行 1994 2008 China Academic Journal Electronic Publishing House All rights reserved 车调度指挥的主要工具 必须保证连续工作 因此 其系统结构 网络构成 软硬件设 计均采用 了冗余技 术 高安全性 的基层信息源于现场 来自信 号设备 它传递着列车运行状态 行车命令 信息量大 实时性强 对安全要求很高 因此 必须自成体 系 采取独立网络 专用服务器 专用协议和安全软件 等措施 以防止 病毒 和 黑客 侵入及 网络泄密 确保行车安全 智能化 能根据列车早晚点情 况和车流计划的变化 自动调整并产生滚动的小时阶 段计划 体现 了现代铁路运输指挥智能化的特点 由通号总公司通号研究设计院 铁科院通号所 卡 斯柯信号公司联合开发了系统并组织施工 到目 前为止 该项目一期工程含个路局已接近尾声 二期工程含另外个路局正在启动实施 驼峰自动化与编组站综合 自动化方面 驼峰编组场 是铁路运输 中的货 运 列车加工厂 直 接关系到点线能 力协调问题 一直是 各国铁路开展自 动化研究 的重要技术领域 同样更是 计算机技术发挥 优势的热 门处所 我国铁路早在年至年就利 用国产专用模拟 计算机进行驼峰自动化试验 包含了 测速 测重 测长 测阻 计轴等设备 年铁科院 通号所利用国产小型数字计算机 首次对安装在丰西 驼峰调车场道第部位的减速器进行了实时控制试 验 为我 国在 编 组场中应 用计算机技术摸 索了经验 年采用国产小型多功能通用数字计算机 在南翔 编组站下行驼峰完成 电子计算机控制 的自动化驼峰系 统 年开始在郑州北站上行场进行编组站综合自 动化 的研究和建设 总体方案是充分运用现代信息 技术 以电子计算机为核心 从预确报自动接收开始 包括到达列车 的车辆信息采集 处理 列车解 体钩计 划的编制 解体作业过程的控制 直到编成新的列车 都在 计算机的管理 控制和监督下完成 整个系统采 用分散控制 集 中管理 的结构 在我 国 驼峰控制 自动化的研制生产单位主要是 通号总公司研究设计院和铁科院通 号所 随着微型 计 算机技术的日益发展和普及 我 国铁路驼峰编解作业 的各个过程 例如推峰机车遥控 驼峰溜放进路自动 控制 驼峰溜放速度自动控制 驼峰尾部平面调车集 中控制 基本实现了微机自动化控制 路网性编组站 基本完成了驼峰作业自动化改造 中小能力驼峰也在 积极推广计算机化的自动化控制设备 基本形成了以 丰西 南翔编组站为代表的全减速器的点式调速系统 以西安东 徐州北为代表 的减速器 十 推送小车或加减 速顶的点连式调速系统以广州北 良山门站为代表 的全减速顶的连续式调速系统 车站联锁方面 年 通号总公司研究设计院采用国产微机研 制出我国第一套计算机联锁当时称为微机联锁 并 于年元旦安装在南京梅山铁矿矿山铁路投入 使用 填补了我国计算机联锁的空白 年月铁道 科学研究院通号所型计算机联锁系统在郑北 编组站峰尾开通使用 拉开 了计算机联锁在国铁正式 上道运 用的序幕 经铁道部批准立项 我国 自主研制 开发的车站计算机联锁于年分别在哈尔滨局平房 站铁科和上海局交通站设计院开通使用 这是 我国铁路首次将计算机联锁设备用于干线车站 之后 计算机联锁 以其数字化 容易联网 信息共享 以及高 安全 高可靠性和易维护性 的技术优势在我国铁路得 到迅速发展 目前 我国铁路计算机联锁研制单位和 型号主要有铁科院通号所的 一 型 通号总公司研 究设计院的 护 型 北方交通大学微联公司 一 型 和卡斯柯信号有限公司的型 截止年底 上道 运用数量在个车站左右 车站计算机联锁主要采用安全型 计算机技术实现 进路 道岔和信号机 间的联锁控制关系 完成信号联 锁的各项技术条件 其联锁关系校核 逻辑功能运算 和故障安全实现基本依靠计算机软件来完成 计算机 系统软件和联锁软件的安全稳定性完全取决 于计算机 系统软硬件 的选型 配置 联锁软件编制人 员和研制 生产单位的联锁安全技术水平 软件差错及软件缺 陷 不 易发现 具有极大的隐蔽性和滞后性 这是 以往继 电器 电气集中联锁所没有的特点 针对我国车站计算机联锁发展 过程 中 得到部领 导的亲自关注下 年开始对车站计算机联锁进行 了全面整顿 选定了研制兰位和生产厂家 制定了一 系列管理办法 取得了较好的成效 年月铁道部 成立了 铁路车站计算机联锁检测站 对计算机联锁 制式软件开展检测 实行生产工厂出厂安全及产品质 量检 测 现场联锁软件修改测试等办法 并对上道运 用实行在技术鉴定基础上的 制式检测合格证 制 造特许证 和 产品合格证 三证管理制度 使车站计 算机联锁步入了健康的发展轨道 自动闭塞与超速防护系统方面 我国铁路将计算机技术运用于自动 闭塞方面是从 年交流计数设备无接点化开始的 当时采用 一 芯 片为核心 对交流计数电码闭塞设备进行技术更新 取 代了机械发码与译码设备 实现了交流计数 电码自动 闭塞设备的无接点 使得 电码信息数量由个增加到 1994 2008 China Academic Journal Electronic Publishing House All rights reserved 个 缩短 了信号显示应变时 间 提高了设备抗干扰能 力和轨道绝缘破损防护能力 并使得其维护工作得到 根本转变 年前后 哈尔滨铁路局和通号总公司研 究设 计院分别运 用 计算机技术进行 多信息移频 自动 闭塞 的研究 由于芯片和数字处理技术等 微处理器技术的采用 成功地解决了原移频信息量少 信干比低 应变时间长等难题 年北京铁路信号工 厂与北方交通大学合作 运用芯片和数字处 理技术等微处理器技术 实现了无绝缘移频轨道 电路的国产化 研制成功 一 在技术指标性能上 达到并超过原系统 做到了与既有设备的整机互 换 在哈大电化运用良好 年通号总公司研究设计 院与北京铁路信号工厂 合作 运用微处理 器技术 研 制成功 一 使得系统传输特性得到提高 分路 模糊长度缩小到以内 大小轨道区段断轨全部得到 检 查 进一步提高系统的安全性能 在形式上还可以 做到机柜模式 一 的研究成功 使 得我 国铁路具有了无绝缘移频轨道 电路的自主知识产 权 目前 采用微处理器技术的移频自动闭塞设备在 我国铁路得到 了大量发展 为我 国 自动闭塞设备技术 更新换代起 到 了巨大推动作用 年北方交通大学开始利用微处理器技术研制 通 用式机车信号 采 用微机 实时控 制技术 自动识别 不同自闭电码信息制式 可适应移频 交流计数电码 极频以及等制式 经过几年的改进提高 已经成 为我 国铁路机车信号的主流设备 使得机车信号 的运 用质量得到明显提高 此外 北方交通大学和铁科院 通号所积极开展了计算机化的超速防护设备的研究开 发 取得了明显成绩并相继通过铁道部组织的科技成 果技术鉴定 信号微机监测方面 信号微机监测设备是 电务部 门的 黑匣子 是监 测铁路信号设备运 用质量 加强信号结合部管理 保 证行车安全 的重 要基础设备 经过广大 电务工作者多 年的艰苦探索 到年 研制单位已达多家 有 多个车站配备了该系统 但 由于分散开发 受人力 物力所限 标准各异 精度不高 可靠性和使用性差 不能大面积推广使用 年信号微机监测设备得到 了铁道部领导 的高度重视 在现场调研 的基础上 部 组织上海铁道大学 郑 州辉煌公司等家主要研制单 位 先后进行了两次联合攻关 确定了 一 型作 为在全路推广应 用的统一标准制式 并纳入铁道部近 几年的行车安全措施项目 部给予补助 几年来 对 全路提速区段和繁忙干线的多个车站进行了装备 信号微机监测把 计算机技术 传感器技术和网络 通信技术融为一体 是面 向用户的开放性和模块化设 计的系统 它能实时动态 准确量 化地反映设备的运 用质量 结合部的设备状态 并具有状态信息存储 重 放 查询和报警功能 当电气特性超标或违章封连时 均能按照等级及时报警 这对于防止违章作业 分析 判断故障 或结合部复杂故障的分析处理提供了重要 的手段和依据 同时由于能对设备的运用状态做到 心 中有数 超标报警 能使设备的运用质量始终处于 受控状态 就能科学地指导现场合理维修 避免 过 剩修 或漏检漏修 一 型信号微机监测的上道 运用 受到 了现场普遍欢迎 它的普及推广是强化信 号设备自身安全 的一个重要举措 也是信号维修改革 的一个重大突破 上好用好管好信号微机监测必将把 信号维修工作提高到一个新的水平 在铁路信号其他技术领域的应用 在计轴设备方面的应用 西安器材研究所与齐齐 哈 尔科研所先后运用微处理器技术开展 了计轴设备的 研究 分别研究开发了型和型微机计轴设备 在周轨道电路方面的应用 铁科院通号所利用 微处理器技术开展新型周接收器材的研究 成果通 过部级鉴定 并得到推 广应用 在道口信号设 备方面 的应用 通号总公司研究 设计院运用微处理器技术研究开发了微机化道口信号 设 备 计算机技术在铁路信号中的特殊性 故障安全是铁路信号必须遵循的第一原 则 计算 机联锁是 用非 故障安全 的计算机 以及 其 它一些 电子 电脑器件组成具有故障安全性能的实时控制 系统 特 别是软件作为有别于继 电器 电子元器件的新元素被 引进到信号系统中来具有明显的优势 也存在安全的 特殊性 一方面软件没有物理的磨损和耗散 它的可 靠性和安全性问题与硬件相比具有特殊的属性另一 方面 当系统软件复杂到一定程度后 软件错误有可 能躲过一系列的测试而隐藏下来 成为安全隐患 因 此 计算机技术在铁路信号中的应用具有其它部 门所 没有的安全特殊性 关于计算机安全 系统的 可靠性和安全性 世界各 国都非常重视 不惜花费巨大资金和人 力开展这方面 的研究 相继提出了计算机安全 系统的硬 软件设计 标准和安全验证规范提出了一 整套关于高可靠性和 安全性软件的标准和规范 我国在年代后期 也相 继研究制定 了软件工程和涉及软件可靠性和安全性技 1994 2008 China Academic Journal Electronic Publishing House All rights reserved 术 的国家标准和国家军用标 准 铁道部在 微机联锁 系统暂行技术条件 中明确规定 计算机联锁 的平均无 故障时间 平 均危险侧无故障时 间 安全指标 目前国内在铁路 信号计算机安全 系统研发 中主要 采取 的软件安全技术 采用模块化程序设计过程结果闭环检查 包括自校核 互校核 多重校核双版软件 双通 道软件比较数据不对称冗余存储 数据镜象 同类数据离散化 不同类数据特征化程序监控 包括软件流程 动态脉冲检验 看 门狗 运行监控记录 等冗余编码及编码正确性检验自恢复技术 软件陷井加强软件研发过程的规范管理 编制 一整套安全软件技术条件 设计规范和管理制度 探索一种可行的软件可靠性和安全性测试评估方法和 工具 以便使软件的质量和安全型 可 以用一定的尺度 来衡量 硬件安全措施主要有安全保证逻辑经 典安全接口电路 如安全与门 射极跟随器等动 态输入 输出电路安全条件电源 如负电源 动 态电源等闭环反馈多重冗余 一致性校验 时钟 自动同步 监控技术 如硬件看门狗 诊 断技术传统的电子电路安全技术 如四腿电容等 以上仅是目前计算机应 用中的主 要安全技术 在 实际运用中选用 内容多少在不同系统各不相同 并且 随着计算机安全技术 的发展 还将有新的安全技术产 生 今后的安全技术必定 与计算机的智能化功能 与 系统的安全软件 发展密切相关 这些都必须既要跟踪 国外新技术发展 又要结合信号技术的特殊苛刻要求 结合国情路 情深入研 究 同时对与此有关的安全 认证 和监测工作必须予以强化 计算机安全系统的认证机 构和检 测认证工作要进一 步完善与健全 使之制度化 和法制化 计算机技术在铁路信号中应用的前景 在车站联锁方面 铁路车站计算机联锁 自世纪年代末期诞生 年代初期兴起 至今已有多年的历史 随着计算 机技术以及安全技术的发展 已经进入成熟发展 的时 期 综观世界各国 在车站计算机联 锁的发展上 出 现了以下几个动态 区域计算机联锁 区域计算机联锁是在计算机联 锁 的基础上 充分运 用现代网络 光纤通 信 以及 计算 机智能通信等技术 实现一个 中心站控制多个车站的 联锁系统 系统只在中心车站设联锁运算计算机系统 而在其它受控车站仅设置执行表示终端 彼 此之 间通 过光纤通信进行联络 可 以说是调度集中系统联锁化 的产物 区域计算机联锁给传统铁路信号带来几个新 认识一是区间轨道电路自闭区段含闭塞分区站 内化二是光纤通信中的数据是安全数据三是具备 调度集中控制的功能 国外目前装备的区域计算机联 锁还可 与进路自动控制系统结合 使得行车控制基本 实现 自动化 其最大优点是非 中心车站可不设车站作 业人员 同时运输效率高 还可节省维 修人员 但对 设备包括通道的安全可靠性要求高 车站区间一体化 传统的信号技术往往是按 信 号 联锁 闭塞进行技术划分 的 然后几部分通 过结 合 电路组合在一起 随着计算机技术在铁路运 用的成 熟和发展 信号 联锁 闭塞设备已经 开始 没有明显 的界线 出现了信 联 闭设备完全组合在一个 系统 之内 以车 站联锁技术控制区间闭塞设备的技术发展 趋 势 与传统技术相比 此时的区间轨道电路闭塞 分区是站内轨道电路的延伸 区间办理 闭塞如同站 内办理进路复线区间也没有了明确的上下行概念 快 速列车在区间可 以在区间越行低速列车 由于区间轨 道电路采用 了联锁多点检 查技术 使得闭塞设备的安 全程度得到提高 列控 区间 站内一体化 国外高速铁路的信号 系统 基本是 以超速防护 列车自动控制系统为核心 的 计算机技术在模块化 标准化方面 的优势 使得 在 以超速 防护 列车自动控制为主的高速铁路 出现 了 将上述者的控制中心合为一体的技术 列控信息编码 控制 列控地面防护处理均统一控 制完成 简化了以 往复杂的继 电器接口电路 我国秦沈客运专线引进的 系统基本属于这一技术范畴 我国铁路信号科技工 作者已经开始了这方面 的技术研究和开发工作 并取 得了一定进展 调度监督与调度集中方面 调度集中含调度监督 下同在国外铁路普遍运 用 而在我国步履艰难 为什么除了管理方面的原因 外 从设备上看 无非是两方面原因 一是设备稳定性 差 可用性不好二是自动化程度不高 调度员的人 工介入过多 所以 今后必须解决好这两方面的问题 才能促进我国铁路调度集中的大 力发展 特别要通过 计算机技术 解决好车次号追踪校核 进路自动控制 列车三小时计划 自动生成技术 完善列车运行自动记 录和统计功能 针对我国铁路运输调度指挥实际 大 胆采用计算机智能化技术 使得调度集中系统在指挥 1994 2008 China Academic Journal Electronic Publishing House All rights reserved 货票信息管理系统的研究 李 方 摘要对铁路货票信 息管理 系统从功能 结构和组成 方案设计以及技术措施等方面进行了概述 关健词铁路货运 货票管理 系统 刊丫扛 仰 盯 科 以旧 叮 引言 货票信息管理系统 是国家 八 五 重点攻关项 李方 铁道部电子计算技术中心高级工程师 犯 北京市 目中铁路运输信息管理系统的重要组成部分 列为铁道 部科技发展计划项目 由铁道部计算中心主持 个单 位共同开发完成 行车上基本实现自动化 使得调度 员得到 解放 驼峰自动控制方面 计算机技术用于驼峰列车自动编解作业控制已经 取得 了很大成绩 但仔细调查 发现驼峰 自动控制系 统在 智能化方面仍存在不足 特别是在溜放钩车的速 度控 制上 大多数 系统