实验4 直流电机人机控制界面-用滑块控制速度.doc

直流电机人机控制界面直流电机人机控制界面 用滑块来控制用滑块来控制 速度速度 实验名称 直流电机人机控制界面直流电机人机控制界面 使用滑块来控制速度使用滑块来控制速度 学时安排 2 课时 实验类别 验证型 设计型 实验要求 1 人 1 组 一 一 实验目的和任务实验目的和任务 1 掌握嵌入式 linux 下 QT 程序的基本编程方法 2 掌握直流电机控制基本原理 二 二 实验设备介绍实验设备介绍 1 系统需求 安装有 windowsXP 以上版本的操作系统 2 软件需求 VMware 6 0 debian 3 硬件需求 建议配置是 CPU PIV 以上 512M 内存以上 20G 硬盘空间以上 三 三 预习要求预习要求 1 交叉编译环境的建立 四 四 注意事项和要求注意事项和要求 1 请不要启动桌面环境下的应用程序 特别是 Firefox OpenOffice 等 2 按下 Alt Ctrl 可以把鼠标移出虚拟机界面 五 五 实验内容和步骤实验内容和步骤 1 通过通过 uiui 文件添加滑块控件文件添加滑块控件 要求 a a 通过滑块达到控制电机速度的目的 必须 通过滑块达到控制电机速度的目的 必须 设计界面 增加滑块 并添加槽函数 i 将滑块控制拖入界面 ii 点右键 弹出菜单 再点 go to slot 记住 完成后 一定 要保存 iii 在槽函数 on horizontalSlider sliderMoved int position 中 添加打印函数 方便调试 并将 position 的值打印出来 观察有 什么规律 iv 在类构造函数 MainWindow MainWindow QWidget parent 中添加 如下代码 ui horizontalSlider setMaximum 1000 注意 horizontalSlider 是滑块的控制名 也许在你的程序中 它的 名字会有所不同 有疑问 请举手 试观察结果与修改前有何变化 至此部分可以就完成了 但是光有界面并没有用 还要首先初始化直流电 机 再将滑块的值有效的传递给直流电机 a 初始化电机 可以程序一开始时初始化 在构造函数中增加代码 b 简单的说 我们可以在 on horizontalSlider sliderMoved int position 函数中增加直流电机控制代码 如下 c 编译 试试看 此时一定会出现很多错误 基本上是变量没有声明 头文件没有包含等错误 一一解决 如果有问题 请举手 至此电机的速度应该可以由滑块来控制了 下面就进行标准流程 即进行交叉编 译 2 交叉编译程序编译程序 把你的代码拷贝到 redhatredhat 主机 必须拷贝到路径为 主机 必须拷贝到路径为 home sprife qt4 for arm qt embedded linux opensource src 4 4 0 examples 目录 使用 qmake 产生 Makefile a 注意 如果你直接输入 qmake 则会报错 因为系统并不知道你的 qmake 安装在哪 你必须强制指定 想一想 如何强制运行 4 4 0 的 qmake 如何查看你是否使用了正确版本的 qmake b 提示 home sprife qt4 for arm qt embedded linux opensource src 4 4 0 bin qmake make 拷贝编译好的 QT E 程序到 NFS 共享目录下 cp 目标程序名 arm2410cl Trolltech qt embedded 4 4 0 3 在在 ARMARM 板下测试你的板下测试你的 QTQT 界面设计界面设计 嵌入式下运行嵌入式下运行 使用串口连接 ARM 实验箱与 PC 机 ARM 端挂载 NFS 共享目录 在串口下输入 mount o nolock rsize 4096 wsize 4096 192 168 1 111 arm2410cl mnt nfs 具体具体LINUXLINUX 主机主机IPIP 需要具体设置需要具体设置 设置环境变量 ARM 端 cd mnt nfs Trolltech qt embedded 4 4 0 export QTDIR PWD export LD LIBRARY PATH PWD lib export TSLIB TSDEVICE dev input event0 export TSLIB PLUGINDIR PWD lib ts export TSLIB CONSOLEDEVICE none export TSLIB CONFFILE PWD etc ts conf export POINTERCAL FILE PWD etc ts calib conf export QWS MOUSE PROTO tslib dev input event0 export TSLIB CALIBFILE PWD etc ts calib conf export LANG zh CN insmod mnt yaffs touchscreen ts uptech o 执行触摸屏校准程序 在 qt embedded 4 4 0 下 bin ts calibrate 如果出现如下错误提示 Couldnt load module pthres No raw modules loaded ts config Success 则更改 ts conf 配置文件选择一个输入设备 vi mnt nfs Trolltech qt embedded 4 4 0 etc ts conf Uncomment if you wish to use the linux input layer event interface module raw input 更改为 Uncomment if you wish to use the linux input layer event interface module raw input 若提示 dev touchscreen ucb1x00 No such file or directory 则一般是环境变量没设置好的问题 可以重新仔细检查环境变量的设置 再次执行触摸屏校准程序即可 程序会自动存储坐标校准信息以便应用程序使用 此时如无错误则进入 5 点触摸屏校准程序并存储配置文件 还可以进行其他触摸屏测试程序 ts test ts print 等 运行 a 在 ARM 下 执行命令 i motor control qws ii 观察触摸屏上的输出 iii iii 点击按钮 看在串口上是否有打印信息点击按钮 看在串口上是否有打印信息 如果有 则说明触摸屏正如果有 则说明触摸屏正 常工作 且信号常工作 且信号 槽建立正常槽建立正常 4 增加定时器 让程序自动控制 我们使用 QTimer 来添加定时器功能 a 要使用 QTimer 首先要包含头文件 在 mainwindow h 文件中 增加 include 语句 如下 include b 在类中声明 QTimer 对象 如下 c 在类构造函数中进行实例化 如下 display timer new QTimer this d 建立定时器的回调函数 也就是建立信号与槽的连接 如下 connect display timer SIGNAL timeout this SLOT doChange e 添加回调函数的内容 例如增加一行打印 表示定时器超时了 假设 是一秒打印一次 void MainWindow doChange qDebug it is doChange 同时要在类定义中 要增加