乐高机器人简单程序编写入门课件.ppt

简易机器人制作机器人程序编写 图形化编程语言易用 循序渐进式的友好的用户界面总共只有43个命令 功能更强易用的编程命令参数设置交互式向导介绍编程环境 以任务模型为基础 学习编程 NXT编程环境特点 NXT机器人编程软件入门 NXT软件界面学习 入门 工具栏 帮助 工作区域 编程面版 通常面版完整面版自定义面版 图标设置 控制器 等级 常用面板技能 动作挑战任务 让NXT机器人笔直前进 搭建 见搭建手册8 23注意 左右马达分别连接在端口B和端口C 笔直行走 程序 拖出马达图标 选中马达图标之后 设置马达的参数 选择马达的端口 NXT小车两个马达分别是B和C 箭头表示转动的方向 马达动作的等待条件 角度 圈数 时间秒 或者没有限制 挑战 让NXT小车 正好前进1米 然后停下来 多少功率的情况下 马达分别需要用多少秒 多少圈 多少角度 曲线转弯等级 常用面板 技能 动作挑战任务 让NXT小车行驶出一条弧线轨迹 搭建 程序 拖出一个马达图标 设置马达的参数 改动马达的转动弧线 检查马达的端口选择是都机器人的左右两边 根据转弯箭头的选择 可以调整NXT 根据转弯箭头的选择 可以调整NXT小车的转弯半径 挑战 让你的NXT小车行驶一个圆周 正好停止在一个圆的周长处 小试牛刀 挑战 设计一个程序 让小车实现加速功能具体要求 小车直线行驶 行驶一米后减速左转 然后加速行驶3秒 正方形行驶 等级 常用面板技能 循环 挑战任务 让NXT小车行驶出一个正方形轨迹 搭建 分析行驶一个正方形的物理过程 可以发现是 前进 转弯90度 前进 转弯90度 前进 转弯90度 前进 转弯90度 由于正方形的特性 每次前进的距离是相等的 所以就程序而言是有重复的 所以这里就需要循环功能来简化程序 拖出循环图标 然后选中需要循环的程序 放进循环内 循环结构也有属性设置 永久循环 根据传感器条件循环 循环时间或者次数等等 根据正方形的特性可以选择次数count 设置4次 4个循环重复的动作过程 挑战 行驶一个正六边形 停车位 等级 常用面板技能 等待 循环 挑战任务 让NXT小车停进指定车位 同时发出提示音 搭建 程序 如何在倒车的时候 一边后退一边发出声响呢 后退和响声 两个任务同时执行 拖出响声程序 按住SHIFT键 从程序段当中连接响声程序 是多任务一起执行的意思 挑战 车位停错了 你的车位在旁边 从这个车位停到旁边的车位里去 表示两段程序一起执行 也就是多任务一起执行的意思 2020 1 29 15 可编辑 2020 1 29 16 可编辑 完成小车从起点到车库的移动 保证前后轮不踩到周围的停车线 能够准确进库移库 并且用时最短的小组获胜 机器人移库赛 察觉声音 等级 常用面板技能 等待等待 挑战任务 让NXT小车听到声音之后立刻停止 搭建 安装声音传感器 在端口2 从等待条件中拖出等待声音图标 设置等待条件 检查声音传感器的端口 设置等待的声音值 阈值 可以拖动滚动条或直接填数值 挑战 喊一声 小车往前开一段 喊一声 小车往前开一段 如果不喊 小车原地不动 程序 分析这个物理过程 小车笔直往前开 听到声音之后 停止行驶 察觉距离 等级 常用面板技能 等待 挑战任务 让NXT小车遇到障碍物就停止前进 搭建 给机器人装上超声波传感器 装在端口4 选中等待超声波图表 设置等待参数 马达端口 等待距离 大于 等待远离障碍物 小于 等待遇见障碍物 可以选择距离的单元 英尺 厘米 程序 分析这个物理过程 NXT小车前进 遇到障碍物停止运动 NXT小车前进的动作改变的条件是障碍物 能够识别障碍物的方法就是超声波传感器 挑战 把NXT小车放在房间里随意开 就是不能让它撞墙 距离控制等级 常用面板技能 分支 挑战任务 让NXT小车根据距离自动调整 远了就前进 近了就后退 搭建 检查传感器的端口 设置分支判断的阈值 注意你所选择的单位是英尺还是厘米 分支判断 小于阈值距离 近了 后退 大于阈值距离 远了 前进 程序 分析这个物理过程 又是一个判断的过程 判断距离的远近 进了后退 远了前进 又是分支判断结构 从分支判断中拖出分支图标 然后选中 在参数设置中选择超声波传感器 挑战 能否让你的NXT小车始终与障碍物保持一定距离 即使你移动障碍物 NXT也能及时调整 沿线走等级 常用面板 技能 分支挑战任务 让NXT小车沿着黑色轨迹行驶 搭建 亮处 向黑线转 黑线处 向亮处转 先是一个光值的分支判断 光感始终在黑线的一侧 沿着轨迹行驶 是一个始终不断的判断过程 所以需要添加在循环结构中 程序 物理过程分析 机器人沿黑线走 其实就是机器人反复不断判断光值的一个过程 机器人要前进 最有效的方式的是 扭动 在黑线上了 向旁边 光值高的地方 转弯 在光值高的地方了 向黑线转弯 考虑到转弯不能过快 光值可能会跳过 所以转弯的时候马达速度不能过高 又因为要尽量接近黑线 所以最有效的转弯方法是一个轮子停 一个轮子转 察觉触碰等级 常用面板 技能 等待挑战任务 让NXT机器人碰到墙壁就停 搭建 给机器人安装上触碰传感器 连接在端口1 物理过程分析 NXT机器人前进 碰到墙壁 停止运动 改变运动的等待条件是碰到墙壁 如同人的触觉一样 这里用来识别的是触碰传感器 前进等待碰到停止运动选中等待触碰图标 先检查一下它的端口的连接是否与程序一致 作为一个触碰条件 它有三种等待条件可以拱选择 等待触感压进去 等待触感松开 等待触感觉被按一次 不同的等待条件 可以不同的活动中发挥它的作用 挑战 把全班的NXT小车集中在一个封闭区域内 大家一起来开一次 碰碰车 的游戏 程序 挑战任务 让NXT机器人在两个障碍物之间来回行驶 一端是不能碰到墙壁就必须返回 一端必须碰到墙壁才能返回 搭建 根据任务需要给机器人安装上超声波传感器和触碰传感器 技能 分支 前进 看到一边墙壁 后退 碰到另一边墙壁之后 循环刚才的前进 等待再下一次看到墙壁 挑战 找很多障碍物 围成一个圈 就留一个出口 想办