W-PLCT-R单轴PLC工作台使用说明.doc

W-PLCT-R工作台使用说明书声 明使用说明书所包含的内容均受到版权法的保护，未经深圳市大族激光科技股份有限公司的批准，任何组织和个人不得以任何手段和形式对其进行复制、存于数据库或检索系统。 是深圳市大族激光科技股份有限公司的注册商标并对其享有独占使用、许可使用、转让、续展等各项法定权利，未经深圳市大族激光科技股份有限公司允许，任何组织或个人不得在商品上使用相同或类似的商标。在所规定的支持保修范围内，深圳市大族激光科技股份有限公司履行承诺的保修服务，超出所在规定的保修范围的，恕不承担保修服务。对于在使用本产品过程中可能造成的损失，深圳市大族激光科技股份有限公司不承担相关责任。如发生任何争议，应按中华人民共和国的相关法律解决。深圳市大族激光科技股份有限公司随时可能因为软件或硬件升级对使用说明书的内容进行更新，所有这些更新都将纳入使用说明书新的版本中，恕不另行通知。 1目 录声 明1目 录21序言31.1欢迎31.2公司简介32产品的概述32.1单轴PLC标准配套工作台简介32.1.1数控系统简介32.1.2步进电机及其驱动器32.1.3面板功能简介33 E-20TP手持编程器使用简介53.1简介53.1.1功能总说明53.1.2面板说明63.1.2.1按键名63.1.2.2按键功能和按键的通用操作74单轴PLC工作台编程器编程参考手册74.1手持编程器连接74.2指令列表84.2.1定位指令84.2.2控制指令84.2.3基本指令104.3定位指令格式104.4定位指令解释114.5控制指令解释124.6设备编程总述134.7示范程序154.8错误代码列表224.9参数设定值24附录A：PLC定位模块面板指示灯说明：25附录B：工作台安装说明26 2 1序言1.1欢迎 谢谢您购买深圳市大族激光科技股份有限公司激光焊接机。如果您是第一次使用该产品，请在安装使用前务必仔细阅读此使用说明书，请仔细阅读本说明书中标有【危险】、【警告】、【注意】的内容，以确保您和周围人员的安全以及正确使用设备。【危险】：指若不遵循正确的操作，将可能立即导致严重的人生伤害甚至危及生命。【警告】：指若不遵循正确的操作，将可能导致严重的人生伤害甚至危及生命。【注意】：指若不遵循正确的操作，将可能导致人生伤害或对设备造成损害。 1.2公司简介大族激光是亚洲最大、世界知名的激光加工设备生产厂商，国家重点高新技术企业，国家科技成果推广示范基地-重点推广示范企业，国家规划布局内重点软件企业，广东省装备制造业重点企业，广东省名牌产品企业，主要科研项目被认定为国家级火炬计划项目。 产品大族激光为国内外客户提供一整套激光加工解决方案及相关配套设施，主要产品包括：激光打标机系列、激光焊接机系列、激光切割机系列、绿激光演示系列、PCB激光钻孔机系列、CTP激光制版机系列、直线电机系列等多个系列二百余种工业激光设备及其配套产品。广泛应用于电子电路、集成电路、仪器仪表、印制电路、计算机制造、手机通讯、汽车配件、精密器械、建筑建材、服装服饰、城市灯光、金银首饰、工艺礼品、印刷制版等行业。 质量大族激光依据ISO9001质量控制体系，对已定型产品在其来料、加工过程、整机、出货各个环节严格把关，确保出货产品的性能和质量。 服务大族激光专门成立了营销管理中心，在全国设立八家分公司、一百多家办事处，同时在海外设立十多个分支机构,常驻技术服务人员，为客户提供全面的售前、售中、售后支持和服务。有大族激光产品的地方，就有大族公司的优质服务！2产品的概述2.1单轴PLC工作台简介2.1.1 数控系统简介数控系统由PLC控制系统、步进电机及其驱动器、蜗轮蜗杆等主要部件构成。2.1.2 步进电机及其驱动器PLC数控系统输出的脉冲信号先通过驱动器转换出步进电机所要求的有一定相序和时序的平滑稳定的电机驱动电流。步进电机通过电磁作用将每一列驱动信号转换成一定量的机械角位移即步距角，使转子能按照程序要求精确转动。2.1.3 面板功能简介主面板右上角的POWER钥匙开关是机器的控制系统供电开关，右旋开机，左旋关机。EMERGENCY红色按钮是应急开关。紧急情况下按下该按钮即可断开机器总供电电源，此后需右旋该按钮以恢复常态。下面为操作面板示意图，其中： 图1 操作面板示意图HOME：按下此键时，旋转工作台将回到设定的电气零点。HOME-SET：按下此键时，旋转工作台将把当前点设为电气零点。X1/X10：电子手轮，自动运行时高速/低速切换。电子手轮的速度对应D9280中的值，在程序中给他分别给x1和x10时赋了不同的值。LOCK:：激光出光锁光切换。LOCK灯灭的时候表示在加工过程激光正常出光；LOCK灯亮的时候表示加工过程锁光（即不出激光），可用来模拟加工过程。PAUSE/STOP：暂停和停止按钮。在RUN运行过程中按下一次此键时，旋转马达立刻停下，同时气阀和出光指示灯复位，除RUN键以外，其他的按键都不起作用。按下RUN键时，马达接着走完剩余的行程，即处于PAUSE状态。如果同时按下两次该按钮，则处于STOP状态，即按RUN键时又开始一下新的过程，剩余的行程被忽略。RUN：运行键，按下此键时，程序开始运行，马达以指定的速度旋转指定的角度。LASER：指示灯。在自动运行状态，用于指示激光是否在出光，亮时表示在出光，灭时表示没有出光。ENABLE：电子手轮使能开关。按钮弹起时，电子手轮不起作用，当按钮按下，同时灯亮起的时候，电子手轮起作用。注意：自动运行必须是定位模块拨到AUTO时才能实现。不同阶段起作用的按键及电子手轮情况如下：1） 运行状态：加工进行中上述所有的键除PAUSE/STOP键外，其他键都不起作用，如果修改一些寄存器的值时也只有在本次加工完成后，所作的修改在下一次的加工才能体现出来；电子手轮也不起作用。2） 空闲状态：除运行状态外就是空闲状态上述所有的按键都起作用；电子手轮起作用。关于PLC编程的使用详见单轴PLC标准工作台编程参考手册部分和E-20TP手持编程器使用手册部分。3 E-20TP手持编程器使用简介3.1. 简介E20-TP 手持编程器（以后简称TP）连接到FX2N-10GM 单轴定位控制器（以后简称PGU）上并且用于程序和参数的书写，插入和删除。它也被用来监视PGU程序。3.1.1 功能总说明TP的操作功能可以分成两类：在线模式和离线模式。在线模式编辑PGU存储器。离线模式编辑TP内部存储器。表1 TP操作功能模式功能在线模式离线模式读读程序PGU存储器 - TP屏幕读程序TP存储器-TP屏幕写写程序TP键- PGU存储器写程序TP键- TP存储器插入插入指令TP键- PGU存储器插入指令TP键-TP存储器删除删除指令TP键- PGU存储器删除指令TP键-TP存储器监控监控操作情况和设备TP键- PGU存储器测试手动操作,强行开关,错误监视TP键- PGU存储器参数参数设置TP键- PGU存储器参数设置TP键- TP存储器其它模式切换切换到离线模式切换到在线模式程序检查检查PGU存储器中的程序检查TP存储器中的程序参数检查检查PGU存储器中的参数检查TP存储器中的参数传输本系统不可用在TP存储器和PGU存储器之间传输程序及变量用户区初始化PGU存取器用户区初始化TP存储器用户区初始化清除锁存器修改文件数据寄存器蜂鸣器音量调整调整TP的蜂鸣器声音调整TP的蜂鸣器声音3.1.2. 面板说明3.1.2.1. 按键名操作按键命名如下图2 手持编程器3.1.2.2. 按键功能和按键的通用操作功能键 （ RD/WR， INS/DEL， MNT/TEST， PARA/OTHER） RD/WR和INS/DEL按键能够交替转换功能。（按一次选择按键字面上边的功能，再按一次选择按键字面下边的功能。）指令和设备标识按键（LD，AND，X，Y等等。）这些按键的上边是指令字功能，而下边是设备标识或数字功能。这两个功能可以根据操作顺序自动选择。在需要对32位数据寄存器D操作时连续按两次D即可, 显示黑体D 表示32位，常规D表示16位CLEAR键 用来在按下GO（执行）键之前取消按键输入或清除错误信息。HELP键 用来显示FNC列表和代码指令。这个按键在输入指令时也有一个支持功能。在监视模式里，这个按键也可以用来在十进制和十六进制计数法之间转换。Space键 用来在输入指令或指定设备和常数时输入空格。STEP键 用来指定一个步号。Cursor键 用来移动行光标或滚动屏幕。GO键用来确定并执行一个功能，或执行搜索。4 单轴PLC工作台编程器编程参考手册4.1. 手持编程器连接连接示意图:图3 PGU示意图1. 在编程时须把模式切换开关切换到MANU位置。2. 在切换到AUTO位置时可进行运行或调试监控。3. 在定位控制器面板上BATT灯亮时需更换电池，电池装在定位控制器的上方。4. 在定位控制器面板上CPUE，系统需重新上电。5. 本文主要介绍程序的结构及命令的使用，对于程序的输入及修改等编辑方式见E-20TP手持编程器操作手册。 建议：在编程之前先把定位控制模块(以下简称PGU)内的程序存入E-20TP手持编程器(以下简称TP)存储器内，然后使用在线模式在PGU上编程调试，在操作过程可从TP存储器内读回程序来恢复原先的程序，在完成编程后，再把PGU内的程序存入TP存储器内，然后再把TP存储器内的程序存到其他机器的PGU内（如果有多台同样的设备的话），以实现设备之间程序的快速更新。TP内的程序在不上电的情况下可以保存3天，PGU内的程序可以依靠内置锂电池维持，直到锂电池失效，锂电池的寿命约为3年。4.2. 指令列表4.2.1. 定位指令表2 定位指令指令名称指令功能用户需掌握的指令cod00 DRV高速定位到指定点cod01 LIN走直线(水平线,垂直线,斜线)cod02 CW顺时针走圆弧或圆在10GM中不可用cod03 CCW逆时针走圆弧或圆在10GM中不可用cod04 TIME延时一段时间cod30 DRVR回设定的电子原点cod90 ABS绝对地址cod91 INC相对地址4.2.2. 控制指令表3 控制指令指令名称指令功能用户需掌握的指令FNC00 CJ条件成立跳转FNC01 CJN条件不成立跳转FNC02 CALL调用子程序FNC03 RET子程序结束FNC04 JMP无条件跳转FNC05 BRET总线回归FNC08 RPT重复开始FNC09 RPE重复结束FNC10 CMP比较FNC11 ZCP区域比较FNC12 MOV传送数据FNC18 BCD BCD转换FNC19 BIN二进制转换FNC20 ADD加FNC21 SUB减FNC22 MUL乘FNC23 DIV除FNC24 INC加一FNC25 DEC减一FNC26 WAND逻辑与FNC27 WOR逻辑或FNC28 WXOR逻辑异或FNC29 NEG求补FNC90 OUT输出FNC92 XAB读取X轴绝对地址FNC93 YAB读取Y轴绝对地址4.2.3. 基本指令表4 基本指令指令名称指令功能用户需掌握的指令LD常开连接LDI常闭连接AND常开触点串联ANI常闭触点串联OR常闭触点并联ORI常闭触点并联ANB 并联电路块的串联指令ORB串联电路块的并联指令SET置位RST复位NOP空操作4.3. 定位指令格式cod00 DRV x,f(A) (B)(A) 指令主体定位指令包含指令主体与操作数（见下表）（有些不含操作数）指令主体包含指令字（如：DRV,LIN,等）和指令代号（如：cod 01）(B) 操作数,即指令参数不同的指令都由它们指定的操作数型式，并在指令中按一定的先后顺序排列。表5 操作数解释操作数类型含义省略后的默认值单位xX轴终点坐标与起始点的X轴坐标值一样1PLSf走线速度见注解PPSK延时时间不可省略10毫秒注: 在参数0，3中可设定单位体系及最小命令单位，在本系统中设为X1pluse。x,可以是绝对坐标，或增量坐标，由指令cod90(ABS)和cod92(INC)决定。f不可大于PARA .4中设定的值（可通过手持编程器查看，但不可更改，否则将引起工作台电机丢步等结果）对于指令cod0(DRV)省略f则速度是PARA中设定的最高速度。对于插补指令（cod1(LIN)） 省略f则速度与前一条插补指令同样，对于第一条插补指令不允许省略f参数。 操作数值的指定分为两种：（1）直接常数指定cod00 x1000 f2000;上面指令中的1000，2000都是直接指定的常数（2）间接数据寄存器指定cod00(DRV) xD10 fD20;cod04(TIME) KD11;上面指令中的x,f,K的值分别等于数据寄存器D10,D20,D11中所保存的值，通过这种方式，配合后面介绍的MOV指令可实现常数的统一修改，特别是在统一改变加工速度，即工作台运动速度方面很有用。用户可使用的数据寄存器有D0D1999（关机后数据不保存），D4004D4009（关机后数据可保存在设备中），使用这两段范围之外的数据寄存器将产生无法预料的结果。数据寄存器可保存的值的范围是065535。注意：有的16位数据寄存器的最高位为符号位，即最大值只有32767，如果要存储更大的值时必须采用双字（如DD4000，在手编中直接在DD4000中操作，而不需要分别在D4000，D4001中操作。）来存储。4.4. 定位指令解释在指令解释中如过没有特殊声明都是假设为增量方式，（1） cod00(DRV) x f* 功能：使工作台移动到目标点，其运行的轨迹不一定是直线。关注的只是目标点位置。注意：x ，可以是相对与当前点的增量值或绝对值。f*表示X轴的速度，省略f的话以PARA4中设定的最高速度为准（在选用不同的单位体系时，对应不同的单位）。例子： (a) cod00(DRV) x100 f240以速度240PPS延X轴方向前进100（即100*1PLS100PLS）。(b) cod00(DRV) x200 fD10以D10中所保存的值作为移动速度前进，终点与起点在X轴方向前进200。（2） cod01(LIN) x f功能：使工作台以速度f延直线移动到目标点，与cod00(DRV)指令不同的是，其运动的轨迹一定是一条直线。（3） cod04(TIME) K功能：延时一段时间，每个单位是10毫秒；例子：（a） cod04(TIME) K100;表示延时1000毫秒，即一秒。（b） cod04(TIME) KD23;表示延时D23中的值10毫秒，如果D23的值为15则延时1510150毫秒。（4） cod30(DRVR)功能：以PARA.4中设定的速度移动到电子原点，电子原点的设定在本系统中没有应用，因为本系统只是单轴的旋转工作台。（5） cod90(ABS):绝对地址；cod91(INC):增量地址1） ABS在执行该命令后，其后的定位指令中的坐标都是指绝对地址。在用户程序（O）的开始都是默认为绝对地址方式，直到执行了cod91才改变为增量地址方式，其后可以再通过cod90重新设置为绝对地址方式2） INC执行该命令后，其后的定位指令中坐标都是相对于当前点（定位命令的起点）的增量值。4.5. 控制指令解释（1） FNC02 CALL P功能：调用子程序；例子：CALL2P10;调用子任务。P10是子任务中一个循环的指针。还有其它的特殊功能子程序请查看第7章 设备编程总述中的详细说明。（2） FNC08 RPT K（或D）（3） FNC09 RPE 功能：重复执行K(或在D中设定的次数)次 RPT 到RPE之间的程序。例子：(a)以下几种程序都是连续执行四次 cod00(DRV),cod01(LIN)指令。cod00(DRV) x100, f200;cod01(LIN) x-100;cod00(DRV) x100, f200;cod01(LIN) x-100;cod00(DRV) x100, f200;cod01(LIN) x-100; RPT 8 K4cod00(DRV) x100, f200;cod01(LIN) x-100;RPE 9 MOV 12 K4 D10RPT 8 D10cod00(DRV) x100, f200;cod01(LIN) x-100;RPE 9（4） FNC12 MOV K（或D） D功能：把K（或D）的值传给D例子：(a) MOV 12 K1200 D10MOV 12 D10 D11执行完这两句后，D10与D11内保存的值都为1200。4.6. 设备编程总述（1） 用户定位程序本系统提供给用户使用的定位程序标号范围是O02O90，也就是说用户可以在本系统中保存88个不同加工程序，其后可通过手持编程器设定D4000的值，以确定所要执行的加工程序。详细说明请见后面关于该程序的说明。OX01，为举例程序，用户可参考里面的编程方式，调用方式同用户定位程序(设置D4000为K1或K2等)。用户定位程序不能调用别的定位程序，而只能通过设置D4000的值来运行其它的定位程序，也就是说每次只能选择一种定位程序。本系统中的举例程序OX01为一个可以指定旋转角度和速度的示范程序，在手编中可以设定DD4001的值（默认为36000，即为360度，因为参数3最小命令单位设为2，所以单位为0.01度），同时也可以在D4003中设定旋转的速度（默认为400，即4000deg/min）.如果用户有自己添加程序，则可在D4000设定调用的程序号（默认值为1，即调用OX01的程序）。（2） 特殊功能子程序本系统提供的特殊功能子程序列表如下：表6 特殊功能子程序子程序名功能描述P23等待按键释放 P23 等待按键释放该程序是在子任务中连续执行的一个指针，因为是循环调用，所以有按键按下时将会立刻调用相应的按键处理指针。.注: 该系统是对一个单轴的旋转控制，所以主要的控制是旋转的角度和运行的速度，用户可按实际的加工要求，可以很方便地进行适当修改（eg：可直接在寄存器中修改加工的速度D4003，运行的角度DD4001等）。(3) 数据寄存器表7 数据寄存器数据寄存器功能D4001，D4002旋转角度设定（单位：0.01度）D4003速度寄存器（单位：x10deg/min）D4000按RUN后将执行的定位程序代号D104定时点焊的焊接时间（单位10ms）（暂未启用）D120软件版本号（暂未启用）表中所列的数据寄存器供用户根据实际应用进行更改; D120用于系统维护时供维护人员查询软件版本号, 所以用户不可以去修改D120的值.用户可使用的数据寄存器有D0D1999（关机后数据不保存），D4004D4009（关机后数据可保存在设备中，用户也可在参数101中设定不同的值来改变文件寄存器的个数，默认的值为50，建议用户把该值设定至少大于20，因为在程序中D4000D4003等有用到，不然会导致程序无法运行），使用这两段范围之外的数据寄存器将产生无法预料的结果。(4) 对气阀的控制系统在出激光前自动打开保护气体，在完成加工后自动关闭保护气体。用户如需延长焊接完成后的吹气时间可在用户定位程序结束前（m02）增加延时指令cod4(TIME) 以延长退出时间来实现延长吹气时间的目的。可通过以下指令自由控制气阀SETY4打开气阀 RSTY4关闭气阀(5) 参数调整3.9章给出了参数的设定值.加工过程如果由于工件太重造成电机掉步,降低加工速度,也可调整参数PARA7（加速时间）,PARA8（减速时间）,PARA9（插补加减速时间）的值.其中PARA7和PARA8对cod0和cod30起作用，PARA9对插补指令（cod1,cod2,cod3）起作用。如果设定时间过大会造成速度还没达到最大值就开始减速，从而降低了实际加工速度。如果PARA9设的太大系统还会在运行时出现走不准，发出唧唧响声的现象。所以在自行修改参数时要特别注意这一点。4.7.示范程序以下以一个完整的用户程序做说明. 程序如下所示：主任务程序：Ox01，N0； /* 定位程序入口；*/Cod91(INC); /* 设置为增量方式；*/SET Y004； /* 气阀信号；*/SET Y005; /* RUN指示灯；*/Cod 00(DRV) /* 线形插补定位；*/ xDD4001 /* 间接指定距离；*/fD4003; /* 间接指定速度；*/LD M9049; /* 载入位置完成信号；*/Cod 04 (TIME) /* 延时指令；*/ K10; /* 延时10MS； */RST Y004; /* 关闭出光指示灯；*/RST Y005; /* 关闭气阀；*/RST M9001; /* 复位开始命令；*/m02(END); /* 主任务结束命令；*/Ox80,N0; CALL P50; /* 调用子函数；*/ m02(END);Ox90,N0; Cod28(DRVZ); /* 返回电气零点；*/ Cod00(DRV) /* 快速定位到指定点；*/ xDD4013 f100; m02(END);Ox91,N0; /* 限位处理主程序；*/ MOV K567 D259; Cod90(ABS); /* 绝对坐标；*/ DDZCP /* 区域比较命令；*/ DD4013 DD4011 DD9004 M30; /* 当前位置和左右极限比较；*/ LD M30; /* 碰到左极限时；*/ CJN P34;Cod 00(DRV) /* 快速回到左极限点；*/ xDD4013 f100; JMP P34;P34; LD M32; /* 碰到右极限时；*/ CJN P35; Cod 00(DRV) /* 快速回到右极限点；*/ xDD4011; JMP P35; P35; /* 没有碰到极限时；*/ Cod 04(TIM) K50; M02(END);Ox92,N0; Cod 30(DRVR); /* 返回电气零点指令；*/ m02(END);Ox93,N0; MOV K56 D256; Cod 29(SETR); /* 电气零点设定指令；*/ DDMOV DD9248,DD4018; /* 备份电气零点；*/ M02(END);Ox94,N0; CALL P88; m02(END);P88; MOV K200,D200; RET;O100,N0; /* 子任务程序；*/ CALL P6; LD M100; /* 判定该轴是否为出厂调试模式；*/ CALL P4; BRET(05); CALL P40; /* 子程序返回；*/ LDI M112; /* 判定是否需要上电回零动作；*/ CALL P8; JMP P1; /* 按键处理子函数；*/P1; LD X375; /* X1/X10速度切换输入；*/ CALL P16; CALL P23; /* 等待按键释放子函数；*/ BRET(05); CALL P11; /* 继续按键处理；*/ CJ P1; JMP P2; /* 子任务结束；*/P2; m02(END);P4; SET M112; /* 设定是否需要上电回零动作；*/ RET(03);P6; SET M112; MOV K8 D4017; /* 手轮低速寄存器；*/ MOV K80 D4016; /* 手轮高速寄存器；*/ MOV D4017 D9280; /* 手轮倍乘因子；*/ SET M9002; /* 停止命令；*/ RST Y000;RST Y001;RST Y002;RST Y003;RST Y004;RST Y005;DDMOV DD4018,DD9248; /* 电气零点地址备份；*/DDSUB DD9250 K5 DD4011; /* 左软极限；*/DDADD DD9252 K5 DD4013; /* 右软极限；*/SET M9167; /* 手动/自动切换特殊点；*/RST M9015;LD M110; /* 为旋转轴时；*/DDMOV DD9250 DD9252; /* 取消极限；*/DDMOV K17349 DD9204; /* 指定每转的位移；*/DDMOV K100 DD9208; /* 指定最大的转速；*/RET 03;P7; RST Y003; /* 让X2没有输入，即：电子手轮禁止；*/ MOV K5 D9246; /* 设定停止模式；*/ SET M9001; /* 开始命令；*/ RST M9001; RET;P8;RST M9005; /* 正向点动特殊点；*/RST M9006; /* 反向点动特殊点；*/RST M9144; /* 当前值建立Flag；*/MOV K60 D9210; /* Jog速度设定；*/SET M9006; /* 反向移动；*/JMP P9;P9; LD M9050; /* Error flag；*/ CJN P9; BRET; RST M9006; /* 反向点动特殊点；*/ SET M9005; /* 正向点动特殊点；*/ Cod 04(TIM) K20; RST M9005; MOV K10 D9210; /* Jog速度设定；*/ Cod 04(TIM) K20; SET M9006; JMP P10;P10; LD M9050; /* Error flag；*/ CJN P10; BRET; RST M9006; /* 反向点动特殊点；*/ RST M9050; /* Error flag；*/ MOV K90 D9000; /*执行返回机械零点程序；*/ CALL P7; RET 03;P11; LDI M9050; /* Error flag；*/ SET Y003; /* 让X2有输入，即：电子手轮使能；*/ LD X376; /*载入home-set点；*/ANI Y2; /* 在暂停时不执行HOME-SET动作；*/ CALL P60; CALL P23; /* 等待按键释放；*/ BRET; LD X377; /*载入home点；*/ANI Y2; /* 在暂停时不执行HOME动作；*/ CALL P70; /*返回电气零点；*/ CALL P23; /* 等待按键释放；*/ BRET; LD X375; /* 载入X1/X10速度切换；*/ CALL P16; CALL P23; /* 等待按键释放；*/ BRET 05; LD M9065; /* start输入；*/ OR M448; CALL P18; /* 运行指定的程序；*/ CALL P23; JMP P12;P12; LD M9050; /* Error flag；*/ CALL P24; /* 调用极限处理函数；*/ BRET 05; LDI M9056; CJ P11; LD M9066; /*Stop 输入；*/ CALL P19; /* Stop处理子函数；*/ CALL P23; BRET 05; LD Y002; /* Stop/pause灯亮，即：处于暂停状态；*/ CJ P11; CJN P12; RET;P14; RST Y2; MOV K255 D255; MOV D4000 D9000; /*调入运行的程序号；*/ CALL P7; /* 开始运行子函数；*/ JMP P15;P15; SET Y5; /* RUN指示灯亮；*/ SET Y4; /* 气阀动作；*/ RET 03;P16; LD Y0; /* 载入处于X10档时；*/ MOV D4017 D9280; /* 把低速设定值传入手轮倍乘寄存器；*/ RST Y0; CJ P17; BRET; MOV D4016 D9280; /* 把高速设定值传入手轮倍乘寄存器；*/ SET Y0; JMP P17;P17; RET 03;P18; RST Y3; /* 手轮禁止；*/ LD Y2; /* 处于暂停时；*/ CJ P14; BRET 05; MOV D4000 D9000; /*调入运行的程序号；*/ CALL P7; /* 开始运行子函数；*/ JMP P15;P19; RST Y4; /* 气阀复位；*/ RST Y5; /* 激光出光指示灯；*/ MOV K257 D257; LDI Y2; /* Stop/pause灯亮，即：处于停止状态；*/ MOV K258 D258; CJ P20; MOV K259 D259;BRET 05;RST Y002; MOV K3 D9246; /* 设定停止模式；*/SET M9002; /* 停止命令；*/ RST M9002; CJ P21; JMP P20;P20; MOV K256 D256; SET M9002; /* 停止命令；*/ Cod04(TIM) K10; RST M9002; SET Y002; /* Stop/pause灯亮，即：处于停止状态；*/ JMP P21;P21; RET 03;P23; /* 等待按键释放子程序；*/ CMP K1M9064 K0 M40; /* 四个输入点与0比较，即：判断是否有输入；*/ LDI M41; OR M9068; OR M9069;CJ P23;Cod 04(TIM)K2;CMP K1M9064 K0 M40;LDI M41; OR M9068; OR M9069;CJ P23;RET;P24; RST Y3; RST M9050; /* Error flag；*/ MOV K91 D9000; /*极限处理函数；*/ CALL P7; RET 03;P25; LD Y5; /*run运行出光指示灯；*/ CALL P32; BRET 05; RST Y3; RST M9050; /* Error flag；*/ MOV K91 D9000; /*极限处理函数；*/ CALL P7; /*运行子函数；*/ RET 03;P28; SET Y4; /*气阀动作；*/ Cod04(TIM) KD4020; /*气阀动作延时设定；*/ SET Y5; /*run运行出光指示灯；*/ Cod04(TIM ) K1; RET 03;P32; RST Y5; RST Y4; Cod04(TIM) K10; RET 03;P33; SET Y5; /*run运行出光指示灯；*/ Cod04(TIM) K10; RST Y5; RET 03;P40; RET 03;P50; /*指定运行距离及速度；*/ Cod04(TIM) K20; Cod91(INC); Cod00(DRV) /*快速运行到指定点；*/xDD4001 fDD4003;Cod04(TIM) K5;RET 03;P60; /*回电气零点；*/ RST Y3; /*电子手轮禁止；*/ MOV K93 D9000; /*运行电气回零程序；*/ CALL P7; /*运行子程序；*/ RET 03;P70; RST Y3; /*电子手轮禁止；*/ MOV K92 D9000; /*返回电气零点程序；*/ CALL P7; /*运行子程序；*/ RET 03;最后按RUN键或脚闸，即可运行这个上述定位程序。4.8. 错误代码列表通过TP查看错误代码，找出错误原因并给予解决。表8 错误代码列表错误类型错误代码描述复位没有错误0000没有错误。系统参数类错误1100到1111当系统参数100到111中有一个设置错误时，相应显示错误代码1100到1111。比较参数设定值列表，改正错误的设定值。定位参数或I/O参数类错误2000到2056当定位参数0到24，或I/O参数30到56中有一个设置错误时，相应显示错误代码2000到2056。程序错误3000定位程序不存在。改变定位程序号。3001找不到定位程序的结束标志“m02(END)”。增加“m02(END)” 定位程序结束标志。3003设定寄存器D的值超过了32位。修改相应的值。3004设定值超出范围。修改相应的值。3005命令不完整，忽略了不可忽略的设置（移动距离和速度）。修改不完整的命令。3006缺少CALL或JUMP的目标标号。添加可用的编号。3007CALL使用不当。使用CALL嵌套超过15层，或调用了没有用相应RET结束的标号。调整程序，使程序嵌套少于15层。3008重复指令嵌套超过15层，或没有相应数量的RPE与RPT配对。调整嵌套层数，并确定RPT与RPE一一对应。3009ON.P.的号码超出指定范围。验证是否定义了相同的号码。3010存在单轴Ox或Oy程序，造成与双轴程序O并存的错误。移除单轴程序。面板错误指示灯闪烁4002伺服结束信号出错核对参数PARA 214003伺服准备好信号出错核对参数PARA 224004工作台超出极限位置。核对参数PARA 20检查工作台位置、限位开关、限位开关连线。电路错误9000存储器出错关闭电源，再重新上电。如果重复几次均出现相同的错误代号，请联系厂家维修部9001和校验出错9002看门狗定时器出错（伴随面板CPU-E指示灯点亮）9003硬件错误以下给出一些端口的功能定义,以便用户在阅读程序的可以便于理解4.9. 参数设定值 在系统异常后，需核对以下系统参数的值，并更正可能存在不