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反向EMF法实现步进电机的精确控制上网日期: 2001年09月01日 窗体顶端窗体底端有 2 名读者发表评论申请免费杂志 订阅 收藏 打印版 欢迎您! 来自Baidu的用户.请点击了解更多“ EMF控制”资讯关键字： EMF 电磁力 Kalman filter 卡尔曼滤波器 步进电机 在对电机信号进行数字处理过程中，可以通过多种方法实现位置控制。本文首先从最常用的步进电机方案入手，然后再介绍如何用更常用、性能更优的反向EMF法实现步进电机的精确控制，该方法利用了电机本身换向周期的相关信息。 Don Morgan 高级工程师 Ultra stereo实验室 Email: 实现无传感器控制的最简单易行的方法可能就是使用步进电机。该方法占用的系统资源很少，可以作为DSP系统的一个附属驱动器。步进电机是多相电机，只需对其运动做少量记录，并结合系统机械和电的限制条件就可得到转子位置。 简单来说，步进电机的转子由两个带齿的磁极组成。在磁极之间，有磁场方向沿转子轴向的永久磁体。这样，转子的一端是北极，而另一端是南极。齿分布在南极端和北极端，尽管彼此相邻但不在同一条线上。电机的定子是一个带四个齿的轴套，其长度与转子相同。线圈绕在定子的齿上，并成对地连接在一起(图1)。 由于绕组中电流的方向决定了定子受力的方向，通过控制绕组中电流的方向，可以预先定位转子和定子的相对位置。每一步转子产生的位移是由电机的机械设计确定的。设定了起点后，计算电机向前或向后移动的步数，在电机的公差范围内可以确定相对于起点的位置变化。旋转很多圈后，通过计算转数，在电机的公差范围内仍然可以确定电机转子的位置，因此，用步进电机就能实现无传感器的电机控制系统。 这一方法同样适用于三相电机。在以下的无传感器的应用中，将用这种方法起动电机。尽管这一控制方法既简单又实用，但在选用这种方法之前，要仔细考虑其局限性。它的问题主要表现在：力矩固定、大小有限、系统采用开环控制。 开环控制还是闭环控制？ 通常，控制可分为开环和闭环两种。在开环控制中，轨迹发生器对驱动器发出控制指令来产生预期的结果，但并不对系统误差进行检查或作任何纠正。 在闭环控制中，将误差加入到原始控制指令中，更准确地驱动负载。如果所得到的轴速度不准确，可以根据误差的大小修正控制指令，这种由误差驱动的控制方式称为伺服控制。这种闭环控制可以针对系统的位置、速度和力矩特性来实现。 同步/异步电机的基本概念 如图2所示，无刷直流电机由两个同轴组件构成，它们由空气隔开。外轴套为定子，三相绕组安装在定子的齿上。中间的组件是转子，它由永磁或电磁材料制成。 转动电机的轴，因为磁性转子产生一个磁通量，电机绕组线圈切割磁力线产生电磁力(EMF)，从而在电机相线上将产生一个电压。当作为驱动电机时，该电压依然存在，其极性与驱动电压相反，因而称之为反向电磁力。它与作用于电机的电能大小没有关系，而与电机的转动速度、转子磁通量以及相关绕组的匝数成正比例。反向EMF也是影响电机性能的原因之一。随着电机转速的增加，反向EMF(由于转子磁通所产生的电压)也增加，它与加在线圈上的电压极性相反，使转子中的电流降低，因此转子的力矩和最高速度受到限制。 当定子磁通量和转子机械转速相同时，就称为同步电机，三相无刷直流永磁电机就是一种同步电机。如果磁通量和机械转速不等，就称为异步电机。 一匝绕组线圈的反向EMF为：E=NF 整幅绕组(多圈)的反向EMF为：E=nNF 其中，E表示电压，单位为伏特，N表示转速，F表示磁通量，单位为韦伯。 对于给定的转子磁通量，E和N的符号相同，所以转子的转动方向决定了反向EMF的符号。当磁通量最大时，E也最大，这个最大值对应着转子由北极转向南极的时刻。这意味着当转子磁通量与相位垂直时，反向EMF最大。 有用电功率(机械功率)为：Pe=EI 其中E表示反向EMF，I表示电机电流。 力矩为：C=kFI 其中I表示电机电流，F表示磁通量，k是比例常数。 电机功率为：Pm=CW 上式中W表示转子角速度。 根据以上公式可以选择最适合的电机。 利用反向EMF进行无传感器的控制 当电机达到足够的转速时，可以使用反向EMF对电机进行监测控制。用六步法就可使电机达到足够的速度，但是六步法效率较低，所以一般不单独用该方法实现电机控制。 在图3中可以看到用于控制三相电机绕组电流的几对开关。由于不能同时开启同组的顶部和底部的开关，所以电流在电机中的实际流动方向只有六种组合，其中任一电流组合都可以使转子的磁场转到与电极方向一致。转子可以在六步内实现一个完整的控制周期。 在反向EMF法应用中，电机启动时反向EMF值小到难以测量。使反向EMF足够大的时间与电机和检测电路有关。 在无激励相的每一步进中，反向EMF检测读取反向EMF过零时刻的状态，如图3所示。为了使电机效率最大，当绕组中电流与该绕组中的反向EMF同相时，要进行换向。当反向EMF过零点时，要经过一段时延才换向。当绕组退磁后，控制周期重新开始。 下列三个事件要依次发生：1. 首先探测到反向EMF过零点。在这一点，处理器计算出延时，延时时间长度随转速的变化而改变。随着电机速度的增加，过零发生的时间越来越短，必须缩短过零和换向之间的延时。这一延时根据步进速度和电机的延时系数计算。2. 延时后，电机进行下一轮换向。3. 等待绕组退磁，绕组退磁后，立即重新起动新的控制循环。 整个过程如下：1. 以六步模式起动电机。2. 提升至可以探测到过零点的速度。3. 等待反向EMF过零时刻。4. 根据步进时间产生时延。5. 执行下一换向循环。6. 等待电机退磁。 这时再重复循环，由于