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文档简介

机械手液压系统 主讲 石皋莲 机械手液压系统 1 功用 按程序 轨迹要求 完成自动抓取 搬运等操作2 动作要求 手臂回转 单叶片摆动缸18手臂升降 单杆活塞缸15 缸体固定 手臂伸缩 单杆活塞缸11 活塞固定 手指松夹 无杆活塞缸5 机械手液压系统 一系统元件 1 滤油器2 单向定量泵3 单向阀4 17 二位四通电磁换向阀9 16 三位四通电磁换向阀7 二位二通电磁换向阀10 12 13 单向调速阀14 单向顺序阀6 先导式溢流阀8 压力表 机械手液压系统 二 工作原理 手臂上升5YA 16 右 进油路 1 2 3 16 右 13 14 15 下 回油路 15 上 12 16 右 油箱15活塞上移2 手臂前伸3YA 9 右 1YA 4 右 进油路 1 2 3 9 右 11 右 回油路 11 左 10 9 右 油箱11缸体右移同时 手指松开进油路 1 2 3 4 右 5 上 5活塞下移回油路 5 下 4 右 油箱3 手指夹紧1YA 4 左 5活塞上移 机械手液压系统 4 手臂回转6YA 17 右 进油路 1 2 3 17 右 18 右 回油路 18 左 17 右 油箱18叶片逆时针方向转动5 手臂下降4YA 16 左 6YA 17 右 进油路 1 2 3 16 左 12 15 上 回油路 15 下 14 13 16 左 油箱15活塞下移6 手指松开1YA 4 右 5活塞下移6YA 17 右 7 手臂缩回2YA 9 左 11缸左移6YA 17 右 8 手臂反转6YA 17 左 18叶片顺时针9 原位停止7YA 2泵卸荷 机械手液压系统 手臂上升5YA 16 右 进油路 1 2 3 16 右 13 14 15 下 回油路 15 上 12 16 右 油箱15活塞上移2 手臂前伸3YA 9 右 进油路 1 2 3 9 右 11 右 回油路 11 左 10 9 右 油箱11缸体右移 机械手液压系统 同时 手指松开1YA 4 右 进油路 1 2 3 4 右 5 上 5活塞下移回油路 5 下 4 右 油箱3 手指夹紧1YA 4 左 进油路 1 2 3 4 左 5 下 5活塞上移回油路 5 上 4 左 油箱 机械手液压系统 4 手臂回转6YA 17 右 进油路 1 2 3 17 右 18 右 回油路 18 左 17 右 油箱18叶片逆时针方向转动5 手臂下降4YA 16 左 6YA 17 右 进油路 1 2 3 16 左 12 15 上 回油路 15 下 14 13 16 左 油箱15活塞下移 机械手液压系统 6 手指松开1YA 4 右 5活塞下移6YA 17 右 7 手臂缩回2YA 9 左 11缸左移6YA 17 右 8 手臂反转6YA 17 左 18叶片顺时针9 原位停止7YA 2泵卸荷 机械手液压系统 机械手液压系统 系统特点1 电磁阀换向方便 灵活 2
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