AGV操作说明.docx

广州远能物流自动化设备科技有限公司广州远能AGV安全使用操作规程 2014- 9- 16发布 2014- 9- 16实施编制： 陈鼎荣 审核： 批准：目录一、AGV相关3二、硬件组成及操作说明4三、AGV常见故障及处理方法13四、安全事项14一、AGV相关1、 相关参数序号项目规格1控制电压DC24V2蓄电池DC24V60AH3持续工作小时24H4行走功能前进后退,转弯5驱动形式两轮差速6无线调度实现线边召唤7停止精度10mm8直线导引精度10mm9爬坡能力310允许道路表面凹凸高度10mm11允许沟槽宽度20mm12电气按钮功能启动，停止，电源13安全系统近距离物理防撞+远距离光电检测防撞14光电传感检测距离03M15安全警示三色灯，音乐喇叭16控制电压DC24V2、使用环境l 温度050 l 湿度2095%l 保持AGV行进路线的清洁（无水、油等污渍） l 室内无有腐蚀气体，爆炸气体及有害气体或液体l 无直射阳光照射l 尘埃、铁粉等较少，无连续性震动或过度撞击二、硬件组成及操作说明 天线故障复位紧急停止触摸屏启动/停止三色灯电源总开关1、面板功能说明。 前后切换 手动充电 喇叭紧急停止启动/停止 三色灯障碍物传感器 防撞条 推杆 滚筒电源总开关： 电源总开关，控制AGV的电源开关和PLC以及和无线通讯传模块、触摸电源；（注意：在插上电池后，就要先把电源总开关开后；断电时：把电源总开关断开，然后再拔掉电池。）三色灯： 显示AGV运行状态，绿色表示运行，红色表示故障；启动/停止： 自动状态下启动、停止AGV；紧急停止； 任何状态下紧急停止AGV；故障复位； 故障的状态下，复位AGV；手动充电; 在充电电极板上，按住约3秒进入手动充电状态，在充电中连续按三次 取消充电。前后切换； 在行进中，切换AGV前进、后退。喇叭； 在进行中播放音乐，故障报警。天线； 与主站通信用。障碍物传感器： 检测AGV前方区域内的障碍物，当检测到障碍物后减速自动停止；防撞机构： 当AGV与障碍物发生碰撞后停止AGV，确保AGV及被撞物体的安全； 2、 触摸屏 主画面 在触摸屏的主画面可以查询AGV的当前站号、历史站号、电池电量、当前充电时间等信息；也可以通过触屏按钮启动或停止AGV和切换其它功能画面。 手动控制画面点击主画面的“手动控制”按钮，触摸屏转到手动控制画面，在此画面可以控制AGV的行进速度、左右分岐、前进后退、障碍物传感器扫描区域的切换、滚筒的正转，反转、推杆的原点复位等操作。系统任务此画面主要显示当AGV在接受到主站任务后，显示当前要执行的任务目标地址和当前执行的状态，也可以手动设定任务（但需要管理员权限，登陆用户名是ADMIN密码123）无任务放行；当在抛光区上料时，误按摇控启动AGV时的防错保护，在误按摇控启动后，且不发下仓库任务的情况下AGV是无法启动放行，需点击此按钮后才能正常无任务放行。标志位复位；AGV在执行任务过程中，出现故障无法正常完成动作流程，且需要用人工手动操作完成这个动作时，就需要在手工操作前按此按钮。推杆复位；当推杆出故障的时候不能正常到所需动作位置时，按推杆复位后才能完成下一个动作。AGV参数主要显示设备状态信息和异常状态项目，它的显示状态有“0”“1”两总状态；如屏膜中当AGV行进显示“1”时说明AGV在行进中，“0”时为停止，电池电压低下显示为”1”说明电池电压低需充电。系统报警画面当AGV出现故障时，画面中就会显示相对应的故障信息，记录故障的信息内容和故障的时间。故障内容如下图HMI核准画面屏幕触点出现误差时，点击屏幕校准进行校准，当时间出误差时，进行时间修正。帮助画面AGV的基本操作3、驱动单元 AGV 走行的执行机构。其中包含驱动马达、减速机、驱动轮、减振机构和导航传感器。驱动单元通过驱动板的控制信号控制两个驱动轮的运行速度，实现沿着轨道运行及加减速运行，同时通过两个驱动轮的差速实现左右转弯。3、 明电舍控制系统控制单元是AGV的核心，它负责AGV的运行控制及状态输出。它由两块块电路板组成。(1) 驱动板负责控制AGV的驱动机构，AGV通过这个驱动板控制驱动电机，实现AGV的正常运行；单片机板是主控制板，所有的控制信号都由这个控制板实现，同时单片机板上还附带有控制I/O，工作人员可以通过这些I/O信号控制AGV的运行，并监控AGV的运行状态。三、参数设置方法及参数一览表 1、 参数设置所需工具： 笔记本； MCATSetting设置软件； 通讯线、USB转RS232数据线；2、参数设置方法： 使用通讯线把笔记本连接到AGV的“参数设置插口”； 点击图标打开MCATSetting软件； 在软件界面点击图标，选择Ver:1新建一个Project; 首先点击进入通讯参数读写界面，如下图所示，选择好COM口、,然后点击MCATHost PC先把AGV上的参数读取到笔记本上； 当弹出下图时，表示读取参数成功；否则表示参数读取失败，请检查通 讯电缆连接状况和COM口设置是否正确，然后重复第步； 点击关闭参数读取成功窗口，再点击关闭参数读写窗口，返回Project页面，最后点击进入参数设置界面，如下图所示：红色方框内为常需要修改的参数：低、中、高速度； 工作人员根据需要修改参数表内的参数，设置完后点击返回Project, 然后再点击进入通讯参数读写界面，如下图所示，选择好COM口、,然后点击Host PCMCAT把笔记本上设置好的参数下载到AGV内； 弹出如下所示的窗口，表示下载正常完成，点击OK完成设定。工作人员重起AGV的电源后修改生效，否则表示参数读取失败，请检查通讯电缆连接状况和COM口设置是否正确，然后重复第步；参数一览表AGV常见故障及处理方法 1、检查故障原因的一般方法如下图所示：2、具体症状及原因分析： 5、障碍物传感器 PBS采用激光测距技术，通常是采用光电调制的方式，由激光二极管向外发射经过调制的脉冲激光束（Laser Beam）S，当该激光束遇到物体反射回来时，由激光探测器接受到同样的脉冲信号E，通过对S信号和E信号微小时间差的计算，就能够得到激光发射点于被测物体之间的距离了。在激光发射器上加以旋转，即可使其探测某一扇形范围内的物体，从而实现激光扫描障碍物探测。PBS还可以根据现场环境要求，随意设置检测区域的形状，只有当障碍物进入用户设置好的检测区域后，PBS才会输出信号。此外用户还可以设置多个检测区域，然后通过地标磁条切换不同地段的PBS检测区域，这样就可以保证在复杂的现场环境中可靠的确保AGV自身的安全。安装面距离地面高度不小于60mm范围可使用软件进行设定 PBS检测范围设置方法如下：（1） 安装PBS到AGV上，并按照接线图把PBS的线接好；（2） 打开笔记本连接通信电缆，即红色黄红、绿色黄绿、黑色黄黑；并确认串口连接的COM口号码；（3） COM口选择完成后，如果通信正常那么软件上会出现光影，且光影随着PBS前面物体的变化而变化；如果没有光影，则表示没有通信上，请检查COM选择是否正确，或通信线是否连接正常；（4） 打开软件并打开工具条； （5） 选择Area15，然后选择OUT1、OUT2、OUT3，并在X,Y里面输入数据，一共7个点组成一个区域； （6） 选择Area14，Area13，Area12，重复以上操作；（我们现在只用到这4个区域）（7） 设置完成后，把参数输入PBS内：四、AGV常见故障及处理方法（详细查阅异常处理表）五、安全事项1、AGV安全设计 1采用DC24V 安全直流电源，设计过电流安全保险丝（30A）； 2蓄电池工作电压指示； 3前方障碍物红外检测停止，障碍物碰撞防撞杆自动停止； 4紧急停止、按扭停止； 5走行路径偏移停止；6电机驱动器异常保护； 7运行状态灯光、音乐、报警提示。 2、AGV 安全使用注意 1务必确保蓄电池电源正负极性正确，否则会损坏控制元件；2保持地面平整，AGV 在进入停靠区域禁止人员在车前走动；以免AGV 读取数据错误，而使执行动作错误；3请确保保险丝两端勿使用电线短接，容易造成控制系统烧毁；4请勿对驱动机构及控制箱内部做出改动；5请确保磁条铺设时勿经过磁场区域或电源线槽。6请确保磁条的完整性，发现有破损磁条时，请及时更换