工业被控过程建模与控制器参数的工程整定.doc

武汉理工大学华夏学院 课 程 设 计 报 告 书 题 目 工业被控过程建模与控制器参数的工程整定 系 名 信息工程系 专业班级 自动化 1092 姓 名 学 号 指导教师 2012 年 7 月 5 日 课程设计任务书 学生姓名 专业班级 自动化 1092 指导教师 工作单位 信息工程系 题目 工业被控过程建模与控制器参数的工程整定 一 初始条件 一 初始条件 1 给出单容储液槽液位机理建模的过程 2 给出工程建模的方法 3 给出广义被控对象的单位阶跃响应输出数据 4 给出经典的工程整定方法 5 给出使用 MATLAB 软件建模 绘制与拟合曲线 仿真运行和整定调试的方法 二 要求完成的主要任务 二 要求完成的主要任务 一 一 设计任务 设计任务 本设计要求完成如下两个大的设计任务 分别是 1 对某一工程对象进行机理建模 应用 MATLAB 软件对给定的工程数据进行工程测 试建模 具体要求为 参考相关资料 参照 过程控制系统课程设计指导书 给出的单容储液槽液位数 学模型的建立方法 应用机理法对某一工业生产过程建立数学模型 要求模型传递函数 为 写出建模的详细过程 并绘制出示意图 1 s K G se Ts 按照下表给出的广义被控生产过程的单位阶跃输入下的输出数据 要求应用 MATLAB 软件绘制出其响应曲线 t s 01020406080100140 y000 20 823 65 48 8 t s 180250300400500600 y11 814 416 618 419 219 6 写出应用切线法建立数学模型的具体步骤 要求用计算机绘制其切线图形 并在图上 做出详细标注 写出广义对象传递函数 用计算机在同一图形界面下绘制出阶跃响应曲线和拟合 后的曲线 2 对所建立的被控对象 广义 数学模型 应用MATLAB软件 建立闭环控制系统 模型 并进行工程整定的仿真 最终给出仿真结果和结论 具体要求为 以得到的对象数学模型为广义被控对象 在 MATLAB 中建立闭环控制系统仿真 模型 至少用一种方法进行工程整定 要求给出整定过程中的模型及中间得到的图形数 据 写出具体的整定步骤和得到的整定参数 根据整定参数 进行仿真验证 给出整定后的闭环控制系统仿真模型和阶跃响应 曲线 对研究过程所获得的主要的数据 现象进行定性或定量分析 得出结论 二 二 说明书撰写要求 说明书撰写要求 1 纸张格式 要求统一用 A4 纸打印 页面设置上空 2 5cm 下空 2 0cm 左空 2 5cm 右空 2 0cm 2 正文层次 正文内容层次序号为 1 1 1 1 1 1 其中 正文标题 一级标题 1 黑体小 2 号加粗 二级标题 1 1 黑体小三号 三极 标题 1 1 1 黑体小四号 正文内容格式 宋体五号 1 25 倍行距 3 正文内容 一般包括 选题背景 说明本课题应解决的主要问题及应达到的技术要求 简述本设计的 指导思想 设计目的中已有阐述 方案论证 说明设计原理并进行方案选择 阐明为什么要选择这个设计方案以 及所采用方案的特点 设计内容 对设计工作的详细表述 要求层次分明 表达确切 结果分析 对研究过程总所获得的主要的数据 现象进行定性或定量分析 得 出结论和推论 结论或总结 对整个研究工作进行归纳和综合 参考文献 不少于 5 个 并应按文献号 作者 文献题名 出版地 出版社和 出版年等顺序书写 如 1 戴军 袁惠新 膜技术在含油废水处理中的应用 膜科学与技 术 2002 4 图纸 或其它 要求 图纸要求 图面整洁 布局合理 线条粗细均匀 圆弧连接光滑 尺寸标注规 范 要求使用计算机绘图 曲线图表要求 所有曲线 图表 线路图 流程图 程序框图 示意图等不准徒手画 必须按 国家规定标准或工程要求绘制 采用计算机辅助绘图 课程设计说明书 报告 中图表 公式一律采用采用阿拉伯数字连续编号 图 序及图名置于图的下方 表序及表名置于表的上方 说明书 报告 中的公式编号 用 括号括起来写在右边行末 其间不加虚线 三 时间安排三 时间安排 时时 间间设计内容设计内容 6 月 25 26 日 查阅资料 用机理法为某一工业被控过程建立数 学模型 6 月 27 日查阅 MATLAB 资料 绘制出阶跃响应曲线 6 月 28 日用切线法建立被控过程数学模型 6 月 29 30 日 根据所得数学模型 用 MATLAB 建立闭环系统仿真 模型 7 月 1 3 日进行闭环系统的工程整定 得出整定结果 7 月 4 日完成设计报告 7 月 5 6 日答辩 指导老师签字 年 月 日 目录 1 1 选题背景和设计任务选题背景和设计任务 1 1 1 选题背景 1 2 2 MATLAB 二维绘图简介 2 3 3 设计方案设计方案 2 1 建模的一般方法 3 2 3 2 控制体统参数的工程整定 3 3 3 最佳方案 5 4 4 单容储液槽液位控制系统建模单容储液槽液位控制系统建模 6 4 1 被控对象的解析 6 4 2 单容储液槽的建模 6 4 3 实验法建模 7 5 5 控制系统的工业整定控制系统的工业整定 8 5 1 广义对象的阶跃响应曲线 8 5 2 数学模型的参数确定 9 5 3 拟合后的数学模型与曲线 10 5 3 1 拟合模型 10 5 3 2 拟合曲线 10 5 4 控制器参数的工程整定 11 5 5 控制器的选择 13 6 6 总结总结 13 7 7 参考文献参考文献 13 1 1 1 选题背景和设计任务选题背景和设计任务 1 1 选题背景 过程控制是自动技术的重要应用领域 它是指对液位 温度 流量等过程变量进行控制 在冶金 机械 化工 电力等方面得到了广泛应用 尤其是液位控制技术在现实生活 生产中发挥了重要作用 锅炉汽包液位的控制 如果锅炉内液位过低 会使锅炉过热 可能发生事故 在这些生产领域里 基 本上都是劳动强度大或者操作有一定危险性的工作性质 极容易出现操作失误 引起事故 造成厂家 的的损失 可见 在实际生产中 液位控制的准确程度和控制效果直接影响到工厂的生产成本 经济效益甚至 设备的安全系数 所以 为了保证安全条件 方便操作 就必须研究开发先进的液位控制方法和策略 由于工业生产过程复杂多样 因此 在设计工业生产过程控制系统时 首先必须花大量的时间和 精力去了解该工业生产过程的基本原理 操作过程和过程特性 这是设计和实现一个工业生产过程的 首要条件 要实现过程自动控制 还需要对整个工业生产过程的物料流 能源流和生产过程中的有关状态进 行准确的测量和计量 根据测量得到的数据和信息 用生产过程工艺和控制理论知识来管理和控制该 生产过程 MBATLA 软件是一款进行高效工程计算 数据分析与可视化编程 系统仿真 科学和工程绘图等功 能强大的优秀软件 能够用于系统建模和仿真 方便用于系统参数整定 1 2 设计任务 工业生产过程的扰动作用使得生产过程操作不稳定 从而影响工厂生产过程的经济效益 过程控制 的任务就是使生产过程达到安全 平稳 优质 高效 作为自动化最根本的目标应是使生产过程安全 并平稳的运行 本课程设计是工业被控过程建模与控制器参数的工程整定 主要是针对单容储液槽的水位平衡进行 机理建模 本设计要求完成如下两个大的设计任务 分别是 1 对某一工程对象进行机理建模 应用 MATLAB 软件对给定的工程数据进行工程测试建模 2 对所建立的被控对象 广义 数学模型 应用 MATLAB 软件 建立闭环控制系统模型 并进行工 程整定的仿真 最终给出仿真结果和结论 2 2 MATLABMATLAB 仿真软件的介绍仿真软件的介绍 2 1 MATLAB 应用简介 MBATLA 是 矩阵实验室 Matrix Laboratory 的缩写 它是一种以矩阵运算为基础的交互式程 2 序语言 是专门针对科学和工程中计算和绘图的需求而开发的 MBATLA 软件是一款进行高效工程计算 数据分析与可视化编程 系统仿真 科学和工程绘图等功能强大的优秀软件 其中 simulink 仿真软件 包功能强大 操作简单 是进行系统建模 仿真 科学与工程分析计算的强大有力工具 它的基本数 据元素是没有维数限制的阵列 矩阵 MATLAB 是一种高效的工程计算语言 其典型应用主要包括以 下几个方面 数学计算 算法开发 数据采集 系统建模和仿真 数据分析和可视化 科学和工程绘图 应用软件开 定义变量并给变量赋值命令可直接在命令窗口中输入 变量名 元素值 例如定义变量 A 为矩阵 可直接在命令窗口中输入 A 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 注意 同一行内不同列元素用空格或逗号分隔开 不同行之间用分号分隔 又如可直接在命令窗口中 输入一个行向量 A 1 2 3 4 5 2 2 MATLAB 二维绘图简介 使用 plot 命令绘制图形 plot x y 其中 x y 可为向量或矩阵 当 x y 同为 n 维向量时 使用该命令 将绘制出以向量 x 的元素为横坐标 y 向量对应元素为纵坐标的图形 3 3 设计方案设计方案 1 建模的一般方法 3 建立被控过程数学模型的方法一般有 机理建模 试验建模 混合建模 机理建模是根据对象或是生产过程的内部机理 写出各种有关的平衡方程 如物料平衡方程 能 量平衡方程 动量平衡方程以及某些设备方程 化学反应定律等 从而得到对象的数学模型 这类模 型通常称为机理模型 这种方法建立的模型的最大优点是具有非常明显的物理意义 模型具有很大的 1234 5678 91011 12 A 3 适应性 便于模型参数的调整 试验建模是在机理建模难以建立的情况下 可以采用试验建模的方法得到对象的数学模型 试验 建模针对所要研究的对象 人为地施加一个输入作用 然后用仪表记录表征对象特性的物理量随着时 间变化的规律 得到一系列的试验数据或者是曲线 通过对曲线的分析获得必要的规律信息 混合建模将机理建模和试验建模结合起来就是混合建模 混合建模是一种比较实用的方法 它先 由机理分析的方法提出数学结构模式 然后对其中某些未知的或不确定的参数利用试验的方法予以确 定 3 2 控制体统参数的工程整定 方法一 经验法 根据经验和先验知识确定一组参数 然后根据各参数的影响 调整参数 直至 满意为止 由于我们经验和先验知识不足 所以本次设计中不使用此方法 方法二 临界比例度 带 法 比例度 带 与比例系数成反比关系 这种整定方 c K 法是在闭环情况下进行的 设 使控制器工作在纯比例 使系统的输出响应情况下 TI0 TD 将比例带由大逐渐变小 对应的比例系数由小逐渐变大 呈现等幅振荡 等幅震荡的波形及相关参数 c K 的获取如图 3 1 所示 图 3 1 等幅振荡波形图 临界比例度法整定经验公式如表 1 所示 最后对参数进行微调 直到动态过程满意为止 表 1 临界比例度法整定经验公式 Ti S Td S P 2 S PI 2 2 S TS 1 2 PID 1 6 S 0 5TS 0 125TS 方法三 衰减曲线法 在闭环系统中 先把控制器设置为纯比例作用 然后把 比例带由大逐渐减 小 对应的比例系数由小逐渐变大 加阶跃扰动观察输出响应的衰减过程 直至出现 4 1 衰减过 c K 4 程为止 如图 3 2 所示 图 3 2 加阶跃扰动的输出曲线 这时的比例带称为 4 1 衰减比例带 用表示之 相邻两波峰间的距离称为衰减周期 记录 s s T 和 按表 2 所示经验公式整定 最后对参数进行微调 直到动态过程满意为止 s s T 表 2 衰减曲线法相关参数的整定 S l T S d T P s PI 1 2 s 0 5 s T PID 0 8 s 0 3 s T0 1 s T 方法四 响应曲线法 其控制原理图如图 3 3 所示 图 3 3 响应曲线法控制原理图 令控制器的输出为幅度为 的阶跃信号 则对象经测量变送器后的输出 由该图可确定 0 x ty T 和 相关参数的确定如图 3 4 所示 c K 5 图 3 4 输出波形及相关参数的确定 0 0 x yy Kc 通过下式将比例系数转化为比例度 利用表 3 所示的经验公式 就可计算出对应于衰减率为 4 1 时控制器的相关参数 表 3 响应曲线法相关参数整定的经验公式 3 3 最佳方案 单容储液槽液位控制系统主要是实现对液位的控制 单容储液槽有两个可以控制的变量 一个进 水口的流量 另一个是出水口的流量 通过容积与流量的平衡方程很容易建立数学模型 所以被控制 过程建模采用机理建模 参数整定可以选用的方法也较多在本设计中采用临界比例度法进行整定 跟其它的方法相比较 临界比例度法简单快捷 所以可以采用临界比例度法进行整定 1 100 c K 6 4 4 单容储液槽液位控制系统建模单容储液槽液位控制系统建模 4 1 被控对象的解析 本设计探讨的是单容储液槽的液位控制问题 为了能更好的选取控制方法和参数 有必要知道被 控对象 上储液槽的结构和特性 由图 4 1 所示可以知道 单容储液槽的流量特性 储液槽的出水量与水压有关 而水压又与水位 高度近乎成正比 这样 当储液槽水位升高时 其出水量也在不断增大 所以 若阀开度适当 在 2 V 不溢出的情况下 当储液槽的进水量恒定不变时 水位的上升速度将逐渐变慢 最终达到平衡 由此 可见 单容储液槽系统是一个自衡系统 图 4 1 单容储液槽结构图 4 2 单容储液槽的建模 这里研究的被控对象只有一个 那就是单容储液槽 图 4 1 要对该对象进行较好的计算机控制 有必要建立被控对象的数学模型 正如前面提到的 单容储液槽是一个自衡系统 根据它的这一特性 我们可以用阶跃响应测试法进行建模 如图 4 1 设储液槽的进水量为 出水量为 储液槽的液面高度为 h 出水阀固定于某 1 Q 2 Q 2 V 一开度值 若作为被控对象的输入变量 h 为其输出变量 则该被控对象的数学模型就是 h 与 1 Q 1 Q 之间的数学表达式 根据动态物料平衡关系有 4 1 12 dh QQC dt 将式 2 1 表示为增量形式 4 2 12 d h QQC dt 式中 分别为偏离某一平衡状态 的增量 C 储液槽底面积 1 Q 2 Q h 10 Q 20 Q 0 h 7 在静态时 当发生变化时 液位 h 随之变化 阀处的静压也随之变 21 QQ 0 dtdh 1 Q 2 V 化 也必然发生变化 由流体力学可知 流体在紊流情况下 液位 h 与流量之间为非线性关系 但 2 Q 为简化起见 经线性化处理 则可近似认为与成正比 而与阀的阻力成反比 即 1 Q h 2 V 2 R 或 4 3 2 2 h Q R 2 2 h R Q 式中 为阀的阻力 称为液阻 2 R 2 V 将式 2 3 代入式 2 2 可得 4 4 221 d h R ChRQ dt 在零初始条件下 对上式求拉氏变换 得 4 5 11 2 2 1 0 sS T K CR R sQ sH sG 式中 为水箱的时间常数 注意 阀的开度大小会影响到水箱的时间常数 为过 s CRT 2 2 V 2 RK 程的放大倍数 令输入流量 为常量 则输出液位的高度为 sRsQ 01 0 R 4 6 Ts KR s KR Ts KR sH s 1 1 000 即 4 7 1 0 1 t T h tKRe 当时 因而有 t 0 KRh 4 8 0 h K R 输出稳态值 阶跃输入 当 t T 时 则有 4 9 1 00 1 0 6320 632 h TKReKRh 4 3 实验法建模 实验法建模是工具工业过程中输入 输出的实测数据进行的某种数学处理后得到数学模型的建模 方法 根据给被控过程施加的激励信号和数据分析方法的不同 主要有如下方法 a 时域方法 b 频域方法 8 c 统计相关法 本次设计中使用的是时域发中的阶跃响应曲线法 对处于开环 稳态被控过程 使其输入作阶跃 变化 测得被控过程的阶跃响应曲线 求出被控过程输入与输出之间的动态数学关系 传递函数 要确定被控对象的传递函数 可以分两步来做 1 确定传递函数的形式 一般确定传递函数的形式要根据被控过程的先验知识 简历数学模型的目的及对模型的准确性要 求拉起选择 在满足精度的情况下 尽量选择低阶形式 本次设计中使用一阶模型即可 2 确定模型参数 根据阶跃响应曲线 求出模型参数 对于一阶模型 此次用切线法来确定 实际生产过程的阶跃响应曲线呈现如图 4 2 所示的 S 型曲线是最常见的 用切线法确定一阶惯性 加纯滞后的特征参数方法如下 图 4 2 切线法确定一阶惯性加纯滞后的特征参数 在此曲线的拐点 D 处做一切线 它与时间轴交于 B 点 与响应稳态值渐近线交于 A 点 图 4 2 中 的 OB 即为对象的滞后时间 BC 为对象的时间常数 T 5 5 控制系统的工业整定控制系统的工业整定 5 1 广义对象的阶跃响应曲线 控制系统的参数整定可以用 MATLAB 仿真之后 进行数据分析实现 按照表 4 给出的广义被控生产过程的单位阶跃输入下的输出数据 要求应用 MATLAB 软件绘制出其 响应曲线 表 4 单位阶跃输入下的输出数据 t s 01020406080100140 y000 20 823 65 48 8 9 t s 180250300400500600 y11 814 416 618 419 219 6 由 MATLAB 绘出的图像如图 5 1 所示 图 5 1 单位阶跃输入下的输出响应曲线 由式 结合图形可得 0 0 x yy Kc 6 19 1 0 6 19 c K 5 2 数学模型的参数确定 由上分析数学模型的参数的确定用切线法 由 MATLAN 仿真等到的切线如图 5 2 所示 图 5 2 响应曲线的切线图 由图中所标参数值可以近似得到 T 270s 37s 233s 又有前所得广义对象的传递函数如下 s37 10 1 s K G se Ts 将 T 的数值代入式中可以得到广义对象的数学传递函数为 19 6 c K s e s sG 37 1233 6 19 5 3 拟合后的数学模型与曲线 5 3 1 拟合模型 根据上面计算出的广义对象的数学传递函数 使用 matlab 画出模型如图 5 3 所示 图 5 3 拟合系统仿真图 5 3 2 拟合曲线 由拟合系统仿真图得到拟合曲线图 如图 5 4 所示 11 图 5 4 拟合曲线图 5 4 控制器参数的工程整定 运行 MATLAB 设计系统结构 通过 MATLAB 的 simulink 模块画出仿真结构图 然后设定仿真时间 为 600s 积分微分环节设置为零 输入传函和延迟模块的参数 之后进行调试仿真 仿真结构图如图 5 5 所示 图 5 5 系统仿真图 本次设计采用临界比例度 带 法 比例度 带 与比例系数成反比关系 这种整定 c K 方法是在闭环情况下进行的 设 使控制器工作在纯比例情况下 将比例带由大逐 TI0 TD 渐变小 对应的比例系数由小逐渐变大 使系统的输出响应呈现等幅振荡 波形如图 5 6 所示 c K 图 5 6 临界比例度法输出响应等幅振荡曲线图 由图 5 5 可得 由图 5 6 可得 则按经验公式可得 当采用55 0 c KsssTs144229373 12 纯比例时 比例系数可得出 将比例器的放大系数改为 0 275 在进行仿 1 2 S K 275 0 2 55 0 K 真得到波形如图 5 7 所示 图 5 7 比例控制输出波形 当采用 PI 调节时 由经验公式得 则 25 0 2 2 55 0 K120 2 1 144 i T0083 0 120 1 i K 将调节器的参数设定为此值 所得波形如图 5 8 所示 图 5 8 比例积分控制输出波形 当采用 PID 控制器时 由经验公式可得出 3438 0 6 1 55 0 K721445 0 i T 将控制器的参数设定为此0139 0 72 1 i K18144125 0 125 0 sd TT18 dd TK 值得到 PID 调节的波形如图 5 9 所示 13 图 5 9 比例积分微分控制输出波形 5 5 控制器的选择 通过参数整定得出的仿真图形可以看出 比例控制调节速度较快 过渡时间短 系统较达到稳定 比例积分控制调节速度比比例控制稍慢一点 超调较大 系统达到稳定的时间较长 比例积分微分控 制调节速度最快 但系统稳定时间也较长 所以对于单容储液槽的液位控制系统可以采用比例控制 比例控制克服干扰能力强 控制及时 过渡时间短 比例控制结构简单 系统稳定性好 能够满足单容水箱的液位控制系统的控制要求 6 6 总结总结 通过本课程设计加深了对过程控制和自动控制思想的理解 对典型的 PID 调节有更深刻的认识 同时掌握了工业被控过程的建模和控制系统的工程整定的一般方法 提升了对过程控制的兴趣 为今 后的进一步学习打下了良好的基础 本课程设计主要是两大部分 一个是过程的建模 另一个是参数的整定 对于每一个板块都有很 多的方法实