自动控制原理cp7第七章 (NXPowerLite).ppt

1 第七章 非线性系统分析 2 基本要求 1 明确非线性系统动态过程的本质特征 掌握系统中非线性部分 线性部分结构归化的方法 2 熟练掌握二阶线性方程的相轨迹 正确理解焦点 节点 中心 鞍点 极限环等概念 3 熟练掌握由相轨迹计算时间的方法 已知相轨迹大致画出时间响应曲线的图形 4 对简单的非线性系统能熟练写出相轨迹的解析表达式 能通过等倾线方法作出相轨迹 3 5 对分段线性的非线性系统 能决定开关线 写出分区域相轨迹的方程式 6 对具有外作用和或具有速度反馈的情况能合适地选取相坐标作出相轨迹图 7 正确理解谐波线性化的条件及描述函数的概念 8 了解描述函数建立的一般方法 明确几种典型非线性特性负倒描述函数曲线的特点 9 熟练掌握运用描述函数法分析系统中是否有周期运动 判断周期运动的稳定性 4 简介 非线性系统一般理解为非线性微分方程所描述的系统 线性系统的本质特征是叠加原理 因此非线性系统也可以理解为不满足叠加原理的系统 本章将介绍工程上常用的相平面法和描述函数法 并通过这两种方法揭示非线性系统的一些区别于线性系统的现象 5 7 1非线性问题概述 一 实际系统中的非线性因素 图7 1一些常见的非线性特性 6 除上述实际系统中部件的不可避免的非线性因素外 有时为了改善系统的性能或者简化系统的结构 人们还常常在系统中引入非线性部件或者更复杂的非线性控制器 通常 在自动控制系统中采用的非线性部件 最简单和最普遍的就是继电器 7 图7 2电磁继电器的工作原理和输入 输出特性 8 二 非线性系统和线性系统有不同的运动规律 在线性系统中 系统的稳定性只取决于系统的结构和参数 对常参量线性系统 只取决于系统特征方程根的分布 而和初始条件 外加作用没有关系 对于非线性系统 不存在系统是否稳定的笼统概念 必须具体讨论某一运动的稳定性问题 非线性系统运动的稳定性 除了和系统的结构形式及参数大小有关以外 还和初始条件有密切的关系 9 图7 4非线性系统在不同初始偏移下的自由运动 10 线性系统在没有外作用时 周期运动只发生在临界情况 而这一周期运动是物理上不可能实现的 非线性系统 在没有外作用时 系统中完全有可能发生一定频率和振幅的稳定的周期运动 如图7 5所示 这个周期运动在物理上是可以实现的 通常把它称为自激振荡 简称自振 图7 5非线性系统的自激振荡 11 线性系统中 当输入量是正弦信号时 输出稳态分量也是同频率的正弦函数 可以引入频率特性的概念并用它来表示系统固有的动态特性 非线性系统在正弦作用下的输出比较复杂 12 三 非线性系统的分析方法 在线性系统中 一般可采用传递函数 频率特性 脉冲过渡函数等概念 在工程实际中对于存在线性工作区域的非线性系统 或者非线性不严重的准线性系统 常常采用线性化的方法进行处理 然后在线性分析的基础上加以修正 而对于包括像继电特性那样根本不存在线性区的非线性特性 工程上常用相平面方法和描述函数方法进行研究 13 7 2常见非线性因素对系统运动特性的影响 一 不灵敏区 不灵敏区又叫死区 系统中的死区是由测量元件的死区 放大器的死区以及执行机构的死区所造成的 图7 6死区特性 14 死区非线性特性的数学表达式如下 15 图7 7包含死区的非线性系统 图7 8斜坡输入时的系统输出量 16 二 饱和 图7 9部件的饱和现象 17 理想化后的饱和特性典型数学表达式为 式中 a是线性范围 K为线性范围内的传递系数 对于放大元件 也称增益 18 粗略地看 饱和特性的存在相当于大信号作用时 增益下降 图7 10饱和特性 图7 11饱和特性的等效增益 19 图7 13图7 12系统的响应 若随动系统的方块图如图7 12所示 当系统输入端加上一个幅值较大的阶跃信号时 若放大器无饱和限制 系统的时间响应曲线如图7 13中的曲线1 放大器有饱和限制时的时间响应曲线如图7 13中的曲线2 图7 12非线性系统 20 若随动系统的方块图如图7 15所示 图7 14根轨迹图 图7 15非线性系统 根轨迹分析 21 图7 16系统的时间响应 22 三 间隙 图7 17齿轮传动中的间隙 传动机构 如齿轮传动 杆系传动 的间隙也是控制系统中的一种常见的非线性因素 23 间隙特性的典型形式如图7 18所示 数学表达式为 图7 18间隙非线性特性 24 间隙对系统性能的影响也很复杂 一般说来 它会增大系统的静差 使系统波形失真 过渡过程的振荡加剧 图7 19间隙特性的输入 输出波形 25 四 摩擦 图7 20直流电动机的方框图 摩擦非线性对小功率角度随动系统来说 是一个很重要的非线性因素 它的影响 从静态方面看 相当于在执行机构中引入了死区 从而造成了系统的静差 这一点和死区的影响相类似 图7 21摩擦力矩示意图 26 图7 22小功率随动系统方框图 图7 23低速爬行现象 27 7 3相平面法基础 相平面法是一种求解二阶常微分方程的图解方法 设一个二阶系统可以用下列常微分方程描述 7 9 28 相平面 描绘相平面上的点随时间变化的曲线叫相轨迹 相轨迹 29 一 线性系统的相轨迹 设系统的微分方程为 7 12 系统 7 5 的特征方程为 式 7 12 所表示的自由运动 其性质由特征方程根的分布特点所决定 30 1 无阻尼运动 由方程 7 14 相轨迹方程为 其中 相轨迹如图7 24所示 在相平面是为一族同心的椭圆 每个椭圆相当于一个简谐振动 31 图7 24系统无阻尼运动时的相轨迹 相轨迹的方向如图7 1中箭头所示 相轨迹垂直穿过横轴 坐标原点处相轨迹的斜率不能由该点的坐标唯一地确定 这种点叫做奇点 32 2 欠阻尼运动 其中 33 相轨迹如图7 25所示 从图中可以看出 欠阻尼系统不管初始状态如何 它经过衰减振荡 最后趋向于平衡状态 坐标原点是一个奇点 它附近的相轨迹是收敛于它的对数螺旋线 这种奇点称为稳定的焦点 图7 25系统欠阻尼运动时的相轨迹 34 3 过阻尼运动 这时方程 7 12 的解为 相轨迹如图7 3所示 35 图7 26过阻尼时的相轨迹 图7 27过阻尼运动的时间响应 坐标原点是一个奇点 这种奇点称为稳定的节点 36 4 负阻尼运动 相轨迹图如图7 28所示 此时相轨迹仍是对数螺旋线 但相轨迹的运动方向与图7 25不同 随着的增长 运动过程是振荡发散的 这是奇点称为不稳定的焦点 图7 28 37 系统的相轨迹图如图7 29 奇点称为不稳定的节点 图7 29 38 此时相轨迹如图7 30 奇点称为鞍点该奇点是不稳定的 图7 30斥力系统的相轨迹 39 图7 31特征根和奇点的对应关系 40 二 相轨迹作图法 1 等倾线法 41 例子 微分方程 42 取不同值时 可在相平面上画出若干不同的等倾线 在每条等倾线上画出表示该等倾线斜率值的小线段 这些小线段表示相轨迹通过等倾线时的方向 从相轨迹的起点按顺序将各小线段联接起来 就得到了所求的相轨迹 图7 32 43 极限环 在图7 33中 出现了一种孤立的简单的封闭相轨迹 这种相轨迹称为稳定的极限环 图7 33 44 图7 34各种类型的极限环 45 三 由相平面图求时间解 相轨迹上坐标为点移动到点所需的时间 可按下式计算 这个积分可用通常近似计算积分的方法求出 因此求时间解的过程是近似计算的过程 46 1 用曲线计算时间 利用式 7 37 计算时间 在某些情况下可直接进行积分运算 图7 37 47 2 用小圆弧逼近相轨迹计算时间 在小圆弧逼近的方法中 相轨迹是用圆心位于实轴上的一系列圆弧来近似 这样就有 48 代入 7 37 式得 49 图7 38用小圆弧逼近相轨迹计算时间 50 例7 2 图示相平面上有两条封闭的相轨迹 已知和均是圆弧的一部分 试计算这两条封闭相轨迹所对应的周期运动的周期 图7 39 51 解 相轨迹和对应的周期运动 他们的周期分别为和秒 则有 52 7 4非线性系统相轨迹分析 1 根据系统结构形式选取相坐标 列写微分方程 2 画相轨迹图 3 根据相轨迹图分析系统的运动情况 53 一 继电型系统 系统中有一个或几个元件具有继电型非线性特性的系统称为继电型系统 图7 40继电型非线性特性 54 若继电系统的方框图如图7 41所示 研究图中继电特性为图7 40 b 的情况 图7 41 55 很明显 相平面以直线为界被分成三个不同的区域 在每个区域里 系统的相轨迹完全由一个线性微分方程所确定 56 1 在c h的区域 系统方程为 57 所以 58 2 在 c h区域 系统方程为 59 3 在c h区域 相轨迹方程为 60 图7 42图7 41系统当时的相轨迹 61 当m 1时 系统微分方程为 对这个系统而言 不论初始条件如何 系统最终都是处于自振状态 并且振荡的周期与振幅仅取决于系统的参数 而和初始条件的大小无关 62 图7 43图7 41系统当m 1时的相轨迹 63 图7 44振荡趋势加大示意图 64 图7 45m逐渐减少时的相平面 65 二 速度反馈对继电系统自由运动的影响 图7 46有速度反馈的继电器系统 66 系统的微分方程为 将此相轨迹图与图7 42比较可看出两者主要是开关线不同 可以通过改变开关线的位置来改善系统的性能 67 图7 47速度反馈对系统运动过程的影响 68 三 含有间隙非线性的系统 图7 48间隙非线性和非线性控制系统 69 方程式 70 71 图7 49式 7 59 和式 7 60 的相轨迹 72 图7 50图7 48系统的相平面 73 图7 51判断开关线所用的对应关系 74 四 具有阶跃或斜坡输入时非线性系统的相平面 图7 52具有非线性放大器的系统 75 图7 52 a 表示的系统方程为 76 1 阶跃输入r t R 系统方程变为 图7 53 77 2 输入信号r t Vt R 系统方程为 78 Ve0时的相轨迹 79 图7 55kKe0 V Ke0 R 0 图7 56V Ke0 R 0 80 7 5描述函数 描述函数可以定义为非线性特性输出的一次谐波分量与输入正弦量的复数比 若输出的一次谐波分量为 则描述函数的数学表达式为式 7 75 所示 81 图7 57理想继电特性在正弦输入时的输出波形和振幅频谱 82 其中 83 例7 3 若非线性特性为 7 76 其特性曲线如图7 58 84 则有 85 图7 58式 7 76 的输入 输出特性图7 59描述函数 86 一 不灵敏区特性的描述函数 87 7 83 根据描述函数的定义 可求出不灵敏区的描述函数为 88 图7 60不灵敏区特性及其输入 输出波形 89 二 饱和特性的描述函数 90 图7 61表示了饱和特性和它在正弦信号作用下的输出波形 饱和特性的描述函数为 从式可知 饱和特性的描述函数是输入幅值的实值函数 与输入频率无关 91 图7 61饱和特性及其输入 输出波形 92 三 间隙特性的描述函数 93 94 间隙特性的描述函数为 图7 62表示了间隙特性和它在正弦信号作用下的输出波形 95 图7 62间隙特性及其输入 输出波形 96 四 继电特性的描述函数 图7 63表示了具有滞环和不灵敏区的继电特性和它在正弦信号作用下的输出波形 97 98 99 继电特性的描述函数为 可知具有滞环和不灵敏区的继电特性的描述函数 和输入信号的频率无关 只是输入幅值的复数值函数 100 图7 63继电特性及其输入 输出波形 101 当h 1 两位置理想继电特性的描述函数 当m 1 三位置理想继电特性的描述函数 当m 1 得到具有滞环的两位置继电特性的描述函数 102 7 6用描述函数法分析非线性系统 非线性控制系统可化为下列结构形式 图7 64非线性控制系统 103 用描述分析非线性系统时两个基本假设 a 线性部分G j 具有很好的低通滤波性 b 系统若发生自激振荡 稳定的周期运动 假定非线性环节N输入端的振荡为正弦波 104 一 特征方程的解法 图7 9所示系统的特征方程为 105 二 自激振荡的确定 图7 65周期运动的确定及稳定性判别 106 M1对应的周期运动为X01sin 01tM2对应的周期运动为X02sin 02t M1的周期运动是