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文档简介

智能小车电机模糊PID控制 演讲人 周玲玲 组长 周玲玲组员 王飞王广胜 Contents 研究背景 智能车设计系统是一种以汽车电子为背景 涵盖控制 模式识别 传感技术 电子 电气 计算机 机械等多学科的科技创意性设计 它主要由路径识别 速度采集 角度控制以及车速控制等功能模块组成 该实验过程要求小车在白色场地上 通过转向角和车速的空盒子 使其自动地沿着一条任意给定的黑色带状引导线行驶 智能车调速系统的分析 小车要求达到的标准 1 传感器检测到黑线在正中心时 判断当前赛道为直线 此时小车应尽量升速 在保证稳定的情况下使小车以最快的速度沿直线前行 2 传感器检测到的黑线在两旁是 判断当前赛道的为弯道 此时转向舵机应作出相应的响应 使小车转过一定的角度 这时的车速应在短时间内迅速下降 否则小车将冲出赛道 因此 小车速度控制的响应时间和控制精度对小车性能的提高尤为重要 控制器设计 模糊子集的选取 车速偏差e 相应的论域 0 15 30 45 模糊子集选取 ZO PS PM PB 模糊子集的选取 车速偏差e 相应的论域 0 15 30 45 模糊子集选取 ZO PS PM PB 车速偏差变化率ec 相应的论域 0 15 30 45 模糊子集选取 ZO PS PM PB 输出控制量y 相应的论域 0 1 2 3 模糊子集选取 ZO PS PM PB 模糊推理和反模糊化 控制器经模糊化得到各自变量的隶属度 再经模糊推理和反模糊化得出控制量的输出 达到控制的作用 模糊推理规则 模糊推理和反模糊化 模糊推理规则 模糊推理规则 模糊推理和反模糊化 模糊推理采用最大 最小法设定e ec u的隶属度分别为 即 反模糊
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