EPEC控制器CANOPEN使用说明.doc

EPEC控制器CANOPEN使用说明本CANOPEN采用的标准的CAN数据格式，11位的ID，有效数据长8个字节，8个字节。CAN ID，DLC，D0，D1，D2，D3，D4，D5，D6，D7我们将这样一组CANOPEN数据叫做一路PDO。利用CANOPEN组成的网络是一个主从网络，将控制器节点号最小的控制器设置为MASTER，其他的设置为SLAVE，因为控制器的节点号越小，其优先级越高。如果一个控制器不虚拟节点往总线上发送数据，那么初始化结束后，本控制器往总线上发送4路TPDO：（CANOPEN_START_INIT 、 CANOPEN_END_INIT）第一路PDO数据的ID为0X180+控制器的节点号第二路PDO数据的ID为0X280+控制器的节点号第三路PDO数据的ID为0X380+控制器的节点号第四路PDO数据的ID为0X480+控制器的节点号如果是再虚拟一个节点号发送数据，则发送的4路TPDO为：（CANOPEN_ADD_TRANSMIT_NODE_ID）第一路PDO数据的ID为0X180+虚拟控制器的节点号第二路PDO数据的ID为0X280+虚拟控制器的节点号第三路PDO数据的ID为0X380+虚拟控制器的节点号第四路PDO数据的ID为0X480+虚拟控制器的节点号如果是再虚拟一个节点号发送莫一路数据，则发送的PDO为：（CANOPEN_ADD_TRANSMIT_PDO）如果是虚拟第一路PDO数据的ID为0X180+虚拟控制器的节点号如果是虚拟第二路PDO数据的ID为0X280+虚拟控制器的节点号如果是虚拟第三路PDO数据的ID为0X380+虚拟控制器的节点号如果是虚拟第四路PDO数据的ID为0X480+虚拟控制器的节点号假设现在有三个控制器通过CANOPEN总线相连：控制器10控制器7控制器44号控制器CANOPEN初始化程序为：4号控制器发送4路PDO数据，发送的数据分别为第1路PDO，ID为0X184，发送%QW200%QW203地址里的数据第2路PDO，ID为0X284，发送%QW204%QW207地址里的数据第3路PDO，ID为0X384，发送%QW208%QW211地址里的数据第4路PDO，ID为0X484，发送%QW212%QW215地址里的数据4号控制器接收7号控制器发送的4路PDO数据和10号控制器发送的4路PDO数据%IW200%IW203地址保存7号控制器发送的第1路PDO（ID=0X187）%IW204%IW207地址保存7号控制器发送的第2路PDO（ID=0X287）%IW208%IW211地址保存7号控制器发送的第3路PDO（ID=0X387）%IW212%IW215地址保存7号控制器发送的第4路PDO（ID=0X487）%IW216%IW219地址保存10号控制器发送的第1路PDO（ID=0X18A）%IW220%IW223地址保存10号控制器发送的第2路PDO（ID=0X28A）%IW224%IW227地址保存10号控制器发送的第3路PDO（ID=0X38A）%IW228%IW231地址保存10号控制器发送的第4路PDO（ID=0X48A）7号控制器CANOPEN初始化程序为：7号控制器发送4路PDO数据，发送的数据分别为第1路PDO，ID为0X187，发送%QW200%QW203地址里的数据第2路PDO，ID为0X287，发送%QW204%QW207地址里的数据第3路PDO，ID为0X387，发送%QW208%QW211地址里的数据第4路PDO，ID为0X487，发送%QW212%QW215地址里的数据7号控制器接收4号控制器发送的4路PDO数据和10号控制器发送的4路PDO数据%IW200%IW203地址保存4号控制器发送的第1路PDO（ID=0X184）%IW204%IW207地址保存4号控制器发送的第2路PDO（ID=0X284）%IW208%IW211地址保存4号控制器发送的第3路PDO（ID=0X384）%IW212%IW215地址保存4号控制器发送的第4路PDO（ID=0X484）%IW216%IW219地址保存10号控制器发送的第1路PDO（ID=0X18A）%IW220%IW223地址保存10号控制器发送的第2路PDO（ID=0X28A）%IW224%IW227地址保存10号控制器发送的第3路PDO（ID=0X38A）%IW228%IW231地址保存10号控制器发送的第4路PDO（ID=0X48A）10号控制器CANOPEN初始化程序为：10号控制器发送4路PDO数据，发送的数据分别为第1路PDO，ID为0X18A，发送%QW200%QW203地址里的数据第2路PDO，ID为0X28A，发送%QW204%QW207地址里的数据第3路PDO，ID为0X38A，发送%QW208%QW211地址里的数据第4路PDO，ID为0X48A，发送%QW212%QW215地址里的数据10号控制器接收4号控制器发送的4路PDO数据和7号控制器发送的4路PDO数据%IW200%IW203地址保存4号控制器发送的第1路PDO（ID=0X184）%IW204%IW207地址保存4号控制器发送的第2路PDO（ID=0X284）%IW208%IW211地址保存4号控制器发送的第3路PDO（ID=0X384）%IW212%IW215地址保存4号控制器发送的第4路PDO（ID=0X484）%IW216%IW219地址保存7号控制器发送的第1路PDO（ID=0X187）%IW220%IW223地址保存7号控制器发送的第2路PDO（ID=0X287）%IW224%IW227地址保存7号控制器发送的第3路PDO（ID=0X387）%IW228%IW231地址保存7号控制器发送的第4路PDO（ID=0X487）如果数据没有改变，则控制器每隔300毫秒发送一次数据，如果数据改变了，则控制器会马上将改变的数据发送到总线上。如一个WORD的地址为%QW200，则一个字节的地址为%QB400。既%QW200的地址和%QB400的地址是一样的。4号控制器发送的第一路PDO，将%QW200QW203的4个WORD的值发送到总线上，%QW200=0834H%QW201=005FH%QW202=014AH%QW203=0001H则数据发送的是将一个WORD分成2个BYTE发送，拆分的方法是低字节在前，高字节在后。ID=0X184，DLC=8，D0=34H，D1=8H，D2=5FH，D3=0H，D4=4AH，D5=1H，D6=1BH，D7=0H。如果从地址考虑，发送的数据为：ID=0X184，DLC=8，D0=%QB400，D1=%QB401，D2=%QB402，D3=%QB403，D4=%QB404，D5=%QB405，D6=%QB406，D7=%QB407关于数据的接收：%IW200的地址和%IB400的地址是一样的。如7号控制器接收4号控制器的第一路PDO