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KUKA机器人启动时序 参考备注 步骤1 在T1模式下把用户程序按控制要求插入cell src里 选定cell src程序 把机器人运行模式切换到EXT AUTO 步骤2 在机器人系统没有报错的条件下 PLC一上电就要给机器人发出 move enable 要一直给 信号 步骤3 PLC给完 move enable信号500ms后再给机器人 drivers off 要一直给 信号 步骤4 PLC给完 drivers off信号500ms后再给机器人 drivers on信号 当机器人接 到 drivers on后发出信号 peri rdy给PLC 当PLC接到这个信号后要把 drivers on断开 步骤5 PLC发给机器人 ext start 脉冲信号 就可以启动机器人 步骤6 当PLC接收到PGNO REQ信号后 PLC要把程序号发给机器人 步骤7 当PLC发出程序号500ms后 PLC发给机器人 PGNO VAILD 脉冲信号 脉 宽约1000ms 以便让机器人的变量PGNO值生效 如果生产过程切换程序号的话 重复步骤6和步骤7 程序号有效时序 外部启动时序 KUKA机器人启动时序 参考备注 步骤1 在T1模式下把用户程序按控制要求插入cell src里 选定cell src程序 把机器人运行模式切换到EXT AUTO 步骤2 在机器人系统没有报错的条件下 PLC一上电就要给机器人发出 move enable 要一直给 信号 步骤3 PLC给完 move enable信号500ms后再给机器人 drivers off 要一直给 信号 步骤4 PLC给完 drivers off信号500ms后再给机器人 drivers on信号 当机器人接 到 drivers on后发出信号 peri rdy给PLC 当PLC接到这个信号后要把 drivers on断开 步骤5 PLC发给机器人 ext start 脉冲信号 就可以启动机器人 步骤6 当PLC接收到PGNO REQ信号后 PLC要把程序号发给机器人 步骤7 当PLC发出程序号500ms后 PLC发给机器人 PGNO VAILD 脉冲信号 脉 宽
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