6600R机器人培训.doc

DPCA神 龙 汽 车 有 限 公 司DONGFENG-CITROEN AUTOMOBILE CO.LTD通技分部焊装维修编号(NUMBER): 日期(DATE): 20 / 10 / 2005第 18 页 (): 共 18 页(Nb)6600R机器人机械培训拆卸手腕部分1、 将机器人六轴运动到竖直向下，四轴水平，二轴竖直位置，用吊带将手腕部位吊起。 2、 拆开手臂侧面的端盖，脱开五轴和六轴连接电缆接头，拆开六轴电机端盖，脱开电机内电缆连接头，拆开五轴电机电缆固定支架，脱开五轴电缆连接头，取下五轴和六轴电缆。 3、 拆开手腕部位一圈固定螺钉（12个）将整个手腕部位整体抽出来。 注意：由于五轴内部齿轮配合精密，一般情况下不要拆卸五轴电机和齿轮箱，如果五轴电机损坏需要更换的情况下，直接更换整个手腕！六轴电机齿轮箱拆卸：1、 拆卸六轴电机四个（M8）固定螺钉，然后用两个M10螺钉对角将电机顶出来2、 拆卸齿轮箱一圈固定螺钉，取出六轴齿轮箱（在拆卸齿轮箱之前需要将六轴齿轮箱里面的润滑油排放掉，用一个容器接住）一轴到四轴电缆拆除1、 拆开一轴到四轴电机端盖，脱开电缆接头 2、 拆卸三轴后端部的电缆支架3、 拆卸一轴底座电缆固定支架4、 拆卸SMB板连接电缆 5、 抽出一轴到四轴连接电缆上臂部分拆卸：1、 放出齿轮箱中的润滑油2、 用吊带将上臂吊起来3、 拆卸三轴齿轮箱和二轴连接的固定螺钉，脱开上臂总成 三轴电机拆卸 1、将三轴齿轮箱中的润滑油排放掉 2、拆卸三轴电机四个固定螺钉3、取出三轴电机三轴齿轮箱拆卸1、 拆卸齿轮箱固定螺钉2、 用两根导向螺杆辅助取出三轴齿轮箱四轴电机拆卸1、 排放掉四轴齿轮箱润滑油 2、 拆卸四轴电机四个固定螺钉，抽出四轴电机平衡缸拆卸1、 用一根螺杆将二轴和一轴连接固定，同时用吊带将二轴吊住2、 用吊带将平衡缸吊住3、 拆卸平衡缸后端盖4、 将一个弹簧平衡工具安装到平衡缸后端部，连接油缸和油泵5、 将油泵加压，弹簧平衡工具移动，直到一个带刻度的导向销刻度部位进入到端面后，转动工具上的一个手柄，到关闭，然后方掉油泵中的压力。此时平衡缸中的弹簧力量已经消除掉。6、 拆卸掉油缸，利用油缸将平衡缸连接绞轴压出来 7、 拆卸平衡缸后端部的两个轴承座固定螺钉，取出平衡缸 二轴电机拆卸拆卸二轴电机四个固定螺钉，抽出电机二轴齿轮箱拆卸1、 排放二轴齿轮箱里面的润滑油2、 拆卸二轴齿轮箱端盖3、 拆卸二轴齿轮箱和一轴连接的固定螺钉 4、 用两根导向杆将二轴齿轮箱拆卸下来 一轴电机拆卸拆卸一轴电机固定螺钉，取出电机一轴齿轮箱拆卸1、排放掉一轴齿轮箱里面的润滑油2.拆卸一轴下端部一圈连接齿轮箱和一轴的固定螺钉 3、 用起吊工具将一轴和底座分离开 4、 将机器人底座翻转过来，拆卸齿轮箱和底座固定的螺钉，分离开一轴齿轮箱机器人连接内六角螺栓所需力矩表规格8.8级所需力矩（Nm）10.9级所需力矩（Nm）12.9级所需力矩（Nm）M56-M610-M8243440M10476780M1282115140M16200280340机器人六个轴润滑一览表一轴二轴三轴四轴五轴六轴润滑油品种SHELL Tivela S150SHELL Tivela S150SHELL Tivela S150MOBIL Gearlube X320MOBIL Gearlube X320SHELL Tivela S150所需数量（L）7.3L4.3L2.5L8.1L6.7L0.45L机器人六个轴基准点情况机器人一轴基准点位置机器人二轴基准点位置机器人三轴基准点位置机器人四轴基准点位置机器人五轴基准点位置机器人