PCI1020-测试及演示程序的使用说明.docx

第一章 Visual C+测试及演示程序的使用说明一、公共参数的配置：1、线性运动线性运动的公共参数在左上角的框中设置，可以设置脉冲输出方式、倍率、初始速度、驱动速度、加速度、减速度和加速计数器偏移还有中断位。每个轴的参数都相互独立，互不影响。注意：实际的初始速度、驱动速度、加速度、减速度、加速度变化率、减速度变化率是设定的值与倍率的乘积。例如要设定实际初始速度为1KPPS、驱动速度是80KPPS、加/减速度都是50KPPS/SEC、倍率为10则在设定时就要这样设定：初始速度=100、驱动速度=8000、加/减速度=5000、倍率=10。在右边的框中可以选择运动方式，运动方向，驱动方式。 当选择直线运动时只需要选择运动方向和驱动方式（在选择定长脉冲驱动时，要设置定长脉冲数）如下图： 当选择S曲线运动时还要选择减速方式，如果希望加速和减速曲线相同，减速度的值和加速度的值一样，则选择自动减速；如果希望加速曲线和减速曲线不一样，则选择手动减速。这时就要设置加速度变化率和减速度变化率，此时加速度和减速度都是8000，且不能够设置。此卡能自动算出手动减速点，但可能有误差，可以微调。 1、 同步运动 点同步运动设置就会弹出同步运动参数设置框，每一个轴都相同。左边为激励条件，右边为响应。以下分别是激励条件和响应的结构体。#ifndef _PCI1020_PARA_SynchronActionOwnAxistypedef struct _PCI1020_PARA_SynchronActionOwnAxis UINT PBCP;/ 1：当逻辑/实位计数器的值大于等于COMP+寄存器时，启动同步动作 0：无效UINT PSCP;/ 1：当逻辑/实位计数器的值小于COMP+寄存器时，启动同步动作 0：无效UINT PSCM;/ 1：当逻辑/实位计数器的值小于COMP-寄存器时，启动同步动作 0：无效UINT PBCM;/ 1：当逻辑/实位计数器的值大于等于COMP-寄存器时，启动同步动作 0：无效UINT DSTA;/ 1：当驱动开始时，启动同步动作 0：无效UINT DEND;/ 1：当驱动结束时，启动同步动作 0：无效UINT IN3LH;/ 1：当IN3出现上升沿时，启动同步动作 0：无效UINT IN3HL;/ 1：当IN3出现下降沿时，启动同步动作 0：无效UINT LPRD;/ 1：当读逻辑位置计数器时，启动同步动作 0：无效UINT CMD;/ 1：当写入同步操作命令时，启动同步轴的同步动作 0：无效UINT AXIS1;/ 1：指定与自己轴同步的轴 0：没有指定UINT AXIS2;/ 1：指定与自己轴同步的轴 0：没有指定UINT AXIS3;/ 1：指定与自己轴同步的轴 0：没有指定/ 当前轴AXIS3AXIS2AXIS1 / X轴 U轴 Z轴 Y轴/ Y轴 X轴 U轴 Z轴/ Z轴 Y轴 X轴 U轴/ U轴 Z轴 Y轴 X轴 PCI1020_PARA_SynchronActionOwnAxis,*PPCI1020_PARA_SynchronActionOwnAxis;#endif #ifndef _PCI1020_PARA_SynchronActionOtherAxistypedef struct _PCI1020_PARA_SynchronActionOtherAxis UINT FDRVP;/ 1：启动正方向定长驱动 0：无效UINT FDRVM;/ 1：启动反方向定长驱动 0：无效UINT CDRVP;/ 1：启动正方向连续驱动 0：无效UINT CDRVM;/ 1：启动反方向连续驱动 0：无效UINT SSTOP;/ 1：减速停止 0：无效UINT ISTOP;/ 1：立即停止 0：无效UINT LPSAV;/ 1：把当前逻辑寄存器LP值保存到同步缓冲寄存器BR 0：无效UINT EPSAV;/ 1：把当前实位寄存器EP值保存到同步缓冲寄存器BR 0：无效UINT LPSET;/ 1：把WR6和WR7的值设定到逻辑寄存器LP中 0：无效UINT EPSET;/ 1：把WR6和WR7的值设定到逻辑寄存器EP中 0：无效 UINT OPSET;/ 1：把WR6和WR7的值设定到逻辑寄存器LP中 0：无效UINT VLSET;/ 1：把WR6的值设定为驱动速度V 0：无效UINT OUTN;/ 1：用nDCC引脚输出同步脉冲 0：nDCC输出同步脉冲无效UINT INTN;/ 1：产生中断 0：不产生中断 PCI1020_PARA_SynchronActionOtherAxis,*PPCI1020_PARA_SynchronActionOtherAxis;#endif在设置好激励条件后，如果条件产生了，则相应的产生响应。例如：我们要使X轴驱动结束后，马上启动Y轴进行定长驱动。则X轴是当前轴，Y轴应该是X轴的同步轴。对X轴的激励结构体设置DEND = 1；AXIS1= 1；对Y轴的响应结构体设置FDRVP=1；就可以了。当然，还要设置X，Y轴的初始速度，驱动速度，加速度，定长脉冲数等参数。设置好后，启动X轴就可以了。5、开关量测试每一个轴有8路开关量输入，8路开关量输出。输出又分为通用输出和状态输出。OUT47引脚被通用输出和状态输出公用。可以选择通用输出还是状态输出，选择通用输出时有8路开关量输出，选择状态输出时只有4路。当选择状态输出时，OUT47引脚的电平如下：驱动状态RR寄存器状态输出信号RR0/n-DRVnRR1/ASNDnRR1/CSNTnRR1/DSNDnDRIV/DCCnOUT6/ASNDnOUT7/DSND停止0000低电平低电平低电平加速时1100高电平高电平低电平定速时1010高电平低电平低电平减速时1001高电平低电平高电平驱动状态RR寄存器状态输出信号RR0/n-DRVnRR1/CMPPnRR1/CMPMnDRIV/DCCnOUT4/CMPPnOUT5/CMPM逻辑/实际位置计数器值大于等于COMP+时110高电平高电平低电平逻辑/实际位置计数器值小于COMP-时101高电平低电平高电平6、软件限位：逻辑、实际。选择逻辑寄存器还是实际寄存器。设置上限位和设置下限位。当设置时，如果是正方向转动，当输出脉冲数达到上限位时则开始减速直到停止。如果是反方向转动，当输出脉冲数达到下限位时则开始减速直到停止，点取消则软件限位无效。7、硬件限位：硬件限位都是通过外部引脚信号输入的，每一个输入引脚都有一个滤波器，可以设置成有效或无效。当选择滤波器有效，就可以设置输入信号的滤波器，滤波器时间常数推荐使用448S。硬件限位：可以选择立即停止和减速停止两轴停止方式。点设置按钮设置为有效。选择好停止方式后，如果是正方向转动，当指定轴的LMTP出现一个低电平（下降沿），电机按照设定的停止方式停止。如果是反方向转动，当指定轴的LMTM出现一个低电平（下降沿），电机按照设定的停止方式停止外部停止信号IN0，IN1，IN2，IN3：选择停止号后点设置按钮，则为有效，点取消按钮则无效，有效时，指定轴的nINN信号出现一个低电平（下降沿）时，电机立即减速停止报警信号；点设置设为有效，点取消设为无效。当有效时，指定轴的ALARM信号出现一个低电平（下降沿）时，电机立即停止伺服惦记到位信号：点设置设定为有效，点取消设为无效。当有效时，INPOS信号出现一个低电平（下降沿）时，状态框的定位信号变为红色。表示有效。/*/ 分别设定4轴直线曲线驱动后同时启动/ 四轴设置成相同参数同时启动*/#include stdafx.h#include #include #include Pci1020.hint main(int argc, char* argv)HANDLE hDevice = PCI1020_CreateDevice(0);/ 创建句柄LONG A4,LP4,speed4;int i;PCI1020_PARA_DataList DL4;/ 公用参数 PCI1020_PARA_LCData LC4;/ 直线和S曲线参数PCI1020_SetLP(hDevice, PCI1020_ALLAXIS, 0); / 设置逻辑位置计数器PCI1020_SetEP(hDevice, PCI1020_ALLAXIS,0);/ 设置实位计数器 PCI1020_SetAccofst(hDevice, PCI1020_ALLAXIS, 0);/ 设置加速计数器偏移for(i=0; i4; i+)LCi.AxisNum = i;/ 轴号(PCI1020_XAXIS:X轴; PCI1020_YAXIS:Y轴;PCI1020_ZAXIS:Z轴; PCI1020_UAXIS:U轴)LCi.LV_DV= PCI1020_DV;/ 驱动方式 PCI1020_DV:定长驱动 PCI1020_LV: 连续驱动LCi.PulseMode = PCI1020_CWCCW;/ 模式0：CW/CCW方式，1：CP/DIR方式 LCi.Line_Curve = PCI1020_LINE;/ 直线曲线(0:直线加/减速; 1:S曲线加/减速) DLi.Multiple=1;/ 倍数 (1500) DLi.Acceleration = 2500;/ 加速度(1251000,000)(直线加减速驱动中加速度一直不变）DLi.Deceleration = 1250;/ 减速度(1251000000)DLi.AccIncRate = 1000;/ 加速度变化率(仅S曲线驱动时有效)DLi.StartSpeed = 1 ;/ 初始速度(18000)DLi.DriveSpeed = 8000 ;/ 驱动速度(18000)LCi.nPulseNum = 100000 ;/ 定量输出脉冲数(0268435455)LCi.Direction = PCI1020_PDIRECTION ;/ 转动方向 PCI1020_PDirection: 正转 PCI1020_MDirection:反转PCI1020_InitLVDV(/初始单轴化连续,定长脉冲驱动hDevice,&DLi, &LCi);PCI1020_Start4D( hDevice);/ 4轴同时启动while(!_kbhit()for(i=0; i4; i+)speedi= (PCI1020_ReadCV(hDevice, i)*DLi.Multiple;/ 读当前速度Ai = (PCI1020_ReadCA(hDevice, i)*DLi.Multiple*125;/ 读当前加速度LPi = PCI1020_ReadLP(hDevice, i);/ 读逻辑计数器printf(%dSV=%d ,PCI1020_XAXIS,speed0);printf(%dSV=%d ,PCI1020_YAXIS,speed1);printf(%dSV=%d ,PCI1020_ZAXIS,speed2);printf(%dSV=%d ,PCI102