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机械原理大作业平面六杆机构的运动分析（题号： ）班级：05021004 组员：唐岁迎-2010301238 万 琦-2010301239成绩：完成日期：年 月 日平面连杆机构的运动分析1题目及原始数据 图示为一平面六杆机构。设已知各构件的尺寸如表1所示，又知原动件1以角速度1=1 rad/s沿逆时针方向回转，试求各从动件的角位移、角速度、角加速度以及E点的位移、速度及加速度的变化情况。 表1 平面六杆机构的尺寸参数 （mm）组号L2L1L2L3L4L5L6xGyG1-B6524105.667.587.534.42560153.541.72、题目分析(1)建立封闭图形： L1 + L2= L3+ L4 L1 + L2= L5+ L6+AG(2） 机构运动分析a、角位移分析由图形封闭性得： 将上式化简可得：b、角速度分析上式对时间求一阶导数，可得速度方程：化为矩阵形式为：c、角加速度分析：矩阵对时间求一阶导数，可得加速度矩阵为：d、E点的运动状态位移：速度：加速度：3.流程图运行PRO-E，新建零件文件分别进行拉伸特征操作PRO-E 绘制各杆件二维零件草图即得到构件1,2,3,5,6和机架得到相应的各构件三维图运用组装功能连接六杆机构得到三维六杆机构结束获得整个六连杆相关构件的角位移，角速度，角加速度曲线和详细分析数据，并模拟点E的相关数据进入机构仿真模块，进行算例分析，确定原动件，定义运动参数4三维六杆机构效果图5六杆机构运动动画(点击播放)6计算结果和曲线图 a.计算结果（作业文件中） b.曲线图连杆2曲线图连杆3曲线图连杆5曲线图连杆6曲线图E点X、Y轴速度曲线图E点X、Y轴加速度曲线图E点X 、Y轴位置曲线图E点运动轨迹图7、心得体会作为一名机械设计制造专业的学生，学好机械原理是非常重要的，而这次通过做机械原理大作业使我受益匪浅。首先，作业前对连杆机构的分析，不仅让我们巩固了学习的知识，而且对六杆机构的运动及其特点有了更深的认识，同时，通过和同学的讨论，让我们从新的角度认识了连杆机构，而且增加了我们对机械设计的兴趣。其次，在作业过程中，大家分工明确，认真合作，让我们体会到了团队合作的力量，认识到了团队的重要性。 最后，学期初的两周上机实验让我们对PRO-E软件有所熟悉，这次作业用到了该软件，使我们对它有了进一步的掌握,并且熟练运用了Microsoft Word, Microsoft Excel等，增加了我们对软件学习的兴趣。通过此次作业，我们不仅对专业知识进行了更好的学习，认识到了学好专业知识的重要性，同时也锻炼了我们其他方面的能力。在以后的学习生活中，我们会努力学好专业知识，拓宽自己的视野，提高自己能力！8 参考书孙恒，葛文杰，陈作模，机械原理【M】7版，北京：高等教育出版社2006陈作模，机械原理学习指南【M】5版，高等教育出版社，2007 谭
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