六自由度运动平台正解(几何法).doc_第1页
六自由度运动平台正解(几何法).doc_第2页
六自由度运动平台正解(几何法).doc_第3页
全文预览已结束

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

六自由度运动平台正解(几何法)1. 对上平台（运动平台）进行扩展，示意如下：Pic 1 上平台示意图由于确定一个平面状态只需要三个点，因此获得C1,C2,C3坐标，即可确定平面状态。如图，h1,h2均为已知量，设，。设下平台各点坐标为，设各轴长为。于是问题简化为：已知：，求解。2. 建立方程组2.1 相关对于，分析如下：Pic 2 单轴示意图由图可知：向量，即，所以：同理有：2.2 L相关3. 求解3.1 联立方程组（1）-（9），牛顿迭代法解方程组，即可求的，取，可得唯一解。3.2 由求出平台姿态根据实际情况，建立坐标系如下Pic 3取中心向C1方向为X正方向，逆时针90度为Y正方向，则XY方向在静坐标系中的方向向量为：显然平台中心点为
人人文库> 全部分类> 行业资料 > 管理策划

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论