相对运动图解法.pptx

相对运动图解法 小组成员 廖建明于仲海匡云超李音格 平面运动刚体上一个点的绝对运动 是牵连运动和相对运动的和 a e r aa ae ar aa ae ar ac 牵连运动为平动 牵连运动为转动 在任一瞬时 图形绕其平面内任何点转动的角速度及角加速度都相同 称为平面图形的角速度及角加速度 1 基本原理 aB B aB B CB C 1 1同一平面运动构件上两点之间运动关系 该平面运动刚体的绝对运动可视为随基点B的牵连平移及绕基点作相对转动的合成 C B CB CB 1lBC aC aB aCB 1a 1 1 1 a21 21 1 2两平面运动刚体上重合点之间的运动关系 B2点的绝对运动可视为随B1点作牵连运动与B2点相对于B1点的相对移动的合成 21 2 应用刚体运动合成定理求解 例1 已知 各杆杆长 1 求 C E 2 3 2 1速度求解 解 1 选择长度比例尺 1做机构运动简图 2 速度分析 B 1lBC B C B CB a C 3 2 选择适当的速度比例尺 p c b C pc 3 C lCD pc lCD CB bc 2 CB lBC bc lBC b E E C EC E B EB E pe e 称为构件 的速度影像 影像法 已知一个构件上两点的速度 求该构件上第三点的速度 速度多边形中速度极点p点是所有速度为零点的影像 f CD DF cp pf F pf 2 2加速度求解 已知 各杆杆长 1 求 aCaE 2 3 1 3 1 2 3 1 加速度分析 已知加速度 2 列方程 方向 大小 0 3 画加速度图 加速度极点 4 结果 2 3 1 同理E点的加速度可联立方程求解 即 方向 大小 图中已作出 图中已作出 加速度极点 5 加速度影像原理 原理 同一构件在机构简图上的图形 与加速度图上相应图形相似 且字母的排列顺序一致 应用 已知同一构件上两点的加速度 用影像原理可求出该构件其它各点的加速度 加速度极点p 是各构件加速度为零的点的影像 2 3 1 称为构件BCE加速度影像 6 加速度多边形的特点 从点p 出发的向量代表绝对加速度 例如 不经过点p 的向量代表相对加速度 例如 已知同一构件上两点的加速度 用影像原理可求出该构件其它各点的加速度 2 3 1 例2 图示导杆机构中 已知 曲柄AB以 1顺时针方向匀速转动 求构件3的角速度 3和角加速度 3 3 应用点的运动合成定理求解 解 1 速度分析 1 求已知速度 2 列方程 方向 大小 3 画速度图 4 结果 DE p b3 b1 b2 2 加速度分析 1 求已知加速度 方向 B3B2沿 3方向转90 2 1 3 A B E C D 1 方向 大小 B C B A DE BC 3 画加速度图 2 列方程 p k b3 4 结果 p k b3 如果是如下图的机构呢 1 从原动件开始 根据机构的组成顺序 按杆组由近及远地进行运动分析 小结 2 先分析各个杆组本身所包含的基本运动副的点或其他点的运动 再分析该杆组中非基本运动副的点或其他点的运动 根据杆组中作平面复杂运动的构件 连杆 参与组成的两个基本运动副的类型 决定采用基点法或重合点法 a 同一平面运动构件上两点之间运动关系 b 两平面运动刚体上重合点之间的运动关系 刚体的平面运动 随基点的平动 绕基点的转动 点的复合运动 动系 重合点 的牵连运动 相对 该重合点的 运动 基点法 同一构件的两点 重合点法 两构件重合点 3 列出机构中运动参数待求点与运