第6讲 FreeRTOS任务基础知识

淘宝店铺 技术论坛 手把手教你学STM32 FreeRTOS 主讲人 正点原子团队硬件平台 正点原子STM32开发板版权所有 广州市星翼电子科技有限公司淘宝店铺 技术论坛 开源电子网公众平台 正点原子 官方网站 联系电话ALIENTEK 手把手教你学STM32 FreeRTOS FreeRTOS任务基础知识 淘宝店铺 技术论坛 主讲人左忠凯 目录 淘宝店铺 技术论坛 FreeRTOS在STM32F4xx上的移植 参考资料 STM32开发板 STM32FxxxFreeRTOS开发手册 第四章FreeRTOS任务基础知识FreeRTOS官方资料 TheDefinitiveGuidetoARMCortex M3andCortex M4Processors 3rdEdition 就是开发板光盘中的Cortex M3和M4权威指南 161204 Mastering the FreeRTOS Real Time Kernel A Hands On Tutorial Guide FreeRTOS Reference Manual V9 0 0 1 FreeRTOS任务特性 淘宝店铺 技术论坛 1 简单 2 没有使用限制 3 支持抢占4 支持优先级5 每个任务都拥有堆栈导致了RAM使用量增大 6 如果使用抢占的话的必须仔细的考虑重入的问题 2 FreeRTOS任务状态 淘宝店铺 技术论坛 四种任务状态 1 运行态2 就绪态3 阻塞态4 挂起态 淘宝店铺 技术论坛 3 任务优先级 任务优先级决定了任务的执行优先级别 在FreeRTOS中任务优先级可选范围为 0 configMAX PRIORITIES 1数字越大 优先级越高 4 任务实现 任务实现即为任务的具体工作内容 voidvATaskFunction void pvParameters 1 for 2 任务应用程序 3 vTaskDelay 4 不能从任务函数中返回或者退出 从任务函数中返回或退出的话就会调用configASSERT 前提是你定义了configASSERT 如果一定要从任务函数中退出的话那一定要调用函数vTaskDelete NULL 来删除此任务 vTaskDelete NULL 5 5 任务控制块 描述任务属性的数据结构称为任务控制块 为TCB t typedefstructtskTaskControlBlock volatileStackType t pxTopOfStack if portUSING MPU WRAPPERS 1 xMPU SETTINGSxMPUSettings endifListItem txStateListItem ListItem txEventListItem UBaseType tuxPriority tskTCB typedeftskTCBTCB t 6 任务堆栈 任务堆栈用来保存任务现场 CPU寄存器值 创建任务的时候需要指定任务堆栈 任务堆栈的变量类型为StackType t 此变量类型如下 defineportSTACK TYPEuint32 t defineportBASE TYPElongtypedefportSTACK TYPEStackType t 50 4 200B