成都固维尔AGV输送系统方案(激光导引叉式).doc

成都固维尔输送机械制造有限公司 项目编号141216成都固维尔AGV输送系统 使用单位：YKK车间部品AGV输送项目地 址：电 话： 传 真： 担当校对审核批准贾玉川一、 设计依据及技术参数表1) 项目背景：为了实现自动化物料输送，减少物流输送成本，采用AGV自动输送物料。2) 项目要求：主要用于车间内部物流搬运，即发料收料、工序间传送等；流程节拍性要求不高，随机性、突发性工作方式，采用AGV完成工厂部品工艺流程转运，节省人工实现物料自动化完成。3) 工艺参数搬运箱尺寸：550*550*900；桶尺寸：？；重量：300KG/车（含几桶） 生产节拍：具体制程间节拍再详细规划 4) 公用动力参数n 电源电压：交流380V10% 50Hz5% 三相四线n 控制电路：AC220V x 50 Hz x 单相 或 DC24Vn 压缩空气: 0.40.6Mpan 使用环境：作业温度：0 40 环境湿度：50 90 成都现代工业港北区港北三路499号 E-mail:goodveyor_8888163.com二、 方案概述此方案是为工厂实现AGV自动化物流项目，采用AGV可以大减少物流工人，大提高工厂自动化程度，节省生产成本，提高工厂的场地利用率。AGV应用方式：AGV采用挂钩式搬送人工上下料方式输送，路径分A，B二条A：220米（11分钟送一次）；B：190米（7分钟送一次），共有69个上下料停止点其中65个上料点，4个下料点；AGV小车可在任意上下料点停止，人工把搬运箱挂在小车上，启动小车，小车到达下料点人工把搬运箱取下，AGV进入下循环输送；AGV按设定好的停止点进行停止并声光提示人工脱挂搬运箱， AGV如此循环输送物料。AGV读取RFID标签，识别路径到站停止提示，自动升降实现自动上下料；如此循环工作8小时，当AGV电池耗到设定值则报警提示更换电池；提供电源AGV如此循环工作。AGV功能描述解说：当AGV读到数字标签时选择相应的动作（停止位置，滚筒平台对接，AGV加减速，路径选择，自动升/降挂销，交通管制通信）。A停止位置：AGV读到设有RFID标签时，减速并精确停止。B滚筒平台对接：AGV读到设有RFID标签时，减速慢行，精确与滚筒对接，并触动经边行程开关告诉滚筒加电动力把卡板转移。C路径选择：AGV小车系统设定读到相应的RFID时，AGV选择相应运行路径。D交通管制通信：AGV运行到交叉路口附近，读到相应的RFID，将通过无线通信告诉其它AGV，我要通过这个交叉路口，你们是否也在这里，接受到回应时，如果有就停止等待，没有就继续前行。EAGV加减速：AGV小车在运行路径中，直线高速运行，弯曲/特殊区域/在线充电区域/动作区域（自动升降脱挂料车，平台对接）低速运行，速度级共分四个级别。F自动升/降挂销：AGV小车挂脱料车采用自动料车底部穿越式，在料车底部有一个捕捉升/降销机构，当AGV穿入料车底时把销升起挂上把料车输送到目的地，到达目的地时降下销，AGV与料车分离，把料车留下供应需求。该系统主要包括：1) 挂钩式AGV小车 1台（动力是铅酸电池）2) 人工充电机 4套3) 地面导引系统 1套AGV小车 AGV小车技术指标：l 牵引重量 ：300KG； l 速度：正常使用0-90M/ min(速度可自动切换) l AGV控制方式具备功能：自动手动l AGV功能形式：万向一体机。l 工作平台：长900*宽500*高1700mm l AGV导航方式：激光导航l AGV驱动方式：舵轮驱动l 运动方向：万向。l 爬坡能力（满载）：角度不小于3l 最小转弯半径：10mml 电池组：24V/210AHl 充电方式：人工充电 AGV小车性能特点：l 以蓄电池作为驱动，AGV在线充电，循环使用，保证线体运转l AGV前端装有障碍物传感器、探测到时AVG暂时停止，监测距离1米。周边均设有触式保险杠， 碰到障碍时自动停止。l AGV安装醒目的信号灯和声音报警装置，以提醒周围的操作人员l 車轮前方装有刷子或刮屑器、防止异物卡住车轮使其走行不良l AGV小车具有离线保护功能、偏离轨道时会自动纠正，如因异常引起脱离轨道会自动报警l AGV安装有人机交互界面，人机界面采用全中文菜单，操作简单，参数设置方便。 系统配置a) 在线快速自动充电方法和快速充电电池的应用 采用可以快速充电的镍镉电池，充电电流可以大于放电电流的数十倍，这 样在系统设计时就可以采用大电流充电，以很短的充电时间补充电池容量，获得相对长的工作时间。现在系统设计的充电时间和放电时间之比为1：8，即电池工作时间为充电时间的8倍。AGV能够自动检测电池容量的状态，在需要的时候，通过控制台的管理，完成电池容量的补充，实现了在线快速自动充电技术。这种设计的优点是明显的，AGV系统可以连续三班生产。在连续三班生产的情况下，不用增加AGV，充电机和电池的数量。b)AGV地面导引系统：地面导引系统是AGV运行的路线和轨迹，AGV的导引系统采用基于行驶路线的磁带导航方法，磁条更换方便。主要由以下几部分构成：运行路径导航线、RFID（地标）和弯道导航线。运行路径导航线：宽50mm、厚度为1mm的磁性橡胶铺设而成，根据路径的具体要求可以进行适当的裁剪。弯道导航线：由圆弧导航线构成，敷设美观，接口平整。地标：RFID数字标签，用尼龙等材质制作保护套固定在轨道经过的地面上或者埋在地下。c)无线监控系统 监控系统主要技术参数： 动力电源：38010% 50HZ 3相4线； 温 度： 045； 湿度：60%95%； 防护等级：IP54； 绝缘等级：B级。 监控系统构成及功能 监控台主要由工控机，AGV监控调度管理系统及无线通信网组成成。当系统监测到出现异常会发出声、光警示并在屏幕上显示当前异常状态的文字提示。监控人员可以根据提示的信息，排除系统故障。 工控机采用台湾研华品牌，17 寸屏幕，内存512M，硬盘80G，具有足够快的运算速度。 系统具备AGV运行跟踪功能，可通过计算机实时调度在线AGV的同时并在屏幕上显示系统工作状态。 及时采集生产、配料、设备故障等信息，并自动存储生产、配料、设备故障等相关信息以便数据查询、取用。与生产调度管理计算机系统留有以太网接口。 AGV控制台上位机与下位机AGV间采用无线通讯方式，控制台和AGV构成无线局域网。控制台依靠无线局域网向AGV发出系统控制指令，任务调度指令，避免碰撞指令。控制台同时可接收AGV发出的通讯信号。AGV依靠无线局域网向控制台报告各类指令的执行情况、AGV当前的位置、AGV当前的状态等。 监控系统负责AGV运行中的安全。保证运行中的AGV之间不发生碰撞和AGV追尾等事故。对进入系统和退出系统的AGV进行管理以保证系统安全运行。无线监控系统原理图作业流程：（车间示意）人机介面选择（正常模式）启动 生产线边AGV暂停，自动叉取搬运箱AGV到目的地，声光提示自动叉取搬运箱 AGV自动检测电量，及相应的动作RFID，障碍物，发出相应是报警提示声音 三、 附图平面布置图：（见附图）AGV方案图（见附图）到目的四、 主要零部件的品牌型号：序号名称品牌备注1AGV小车固维尔配舵机2铅酸电池国产标准4安全传感器日本神视AGV专用5人工充电机固维尔标准6驱动电机国产标准7磁带固维尔标准五、 设备安全：1、 电气安全：控制电路整体采用DC24V电源，避免了人身触电安全。2、 机械安全：运动件全部被安全防护罩覆盖确保安全。3、 运行安全：光电传感器，及小车保险杆机构组成2级安全防护装置，确保运行安全，0.21米范围内检测到障碍物体刹车停止。具备声、光报警功能，正常运行及异常情况声、光区别开来，便于及时了解设备运行。六、 设备的安装与调试1. 设备到甲方工厂后，乙方负责以下工作1) 设备开箱2) 按甲方生产线平面图的要求，将设备安装到位。3) 指导甲方按预留接口接通二次动力电线路。4) 组装部件成整机，安装调试设备精度。5) 设备调试、开机、总验收工作2. 甲方负责以下工作1) 设备未安装前电等一次管线安装好，在各台设备的布置位置处留有接口和接头。2) 协助乙方进行设备开箱、搬运、安装3) 在乙方设备安装到位后，负责接通动力电线路4) 配合乙方设备调试等工作。5) 设备最终验收。七、 技术培训：乙方负责对甲方技术、操作、维修等相关人员进行包括操作、维护保养及管理等多方位培训，达到掌握设备安全操作、正常使用，正确检修、维护和排除故障的水平。技术培训分初培训和终培训，初培训于初验收时在乙方工厂进行；终培训在甲方生产现场进行，与设备终验收一起进行。八、 质量保证与售后服务：1. 保质期：设备免费质保期为自设备终验收备忘录签订之日起12个月2. 售后服务：质保期内，设备发生故障，乙方应在接到甲方通知后2 小时作出维修信息反馈，48小时内抵达现场维修。质保期满后，若设备发生重大故障，乙方在收到甲方通知后，2小时作出维修信息反馈，48 小时内抵达现场维修，并优惠收费（包括提供用于维修用途的零配件）。3. 技术支持：随时提供免费的技术咨询和技术服务，当甲方因产品状态改变须对设备进行调整时，提供技术支持。九、 技术资料提供：1. 设备使用(维修)说明书；2. 系统总平面布置图；3. 电气原理图系统控制部分（含逻辑电路图、时间控制图、电气接线图）