数控远程实验系统使用说明.doc

数控远程实验系统使用说明注意:在使用本系统前,要求使用者安装VC+6.0,并建议使用者同时安装MSDN,以方便函数的查找.VC+6.0和MSDN可以在此校内ftp的(/06软件/VC编程工具/)目录下下载VC6SP6.rar和MSDN(2CD).ftp:/toptop:624top2:8021.注意:在上面的ftp也可以下载自行学习VC的使用.如有VC的安装问题,可以参照bbs的C+语言及其开发工具(CPlusPlus) 版的置底文章进行解决或在站内联系ID:toptop.用户在安装了VC+6.0以后,就可以使用本系统进行插补算法的仿真验证和远程控制执行,并且可以查看运行的效果.现将本系统的使用方法介绍如下:1.系统的启动:将文件夹NA_TEST及其内容copy至自己电脑的某个目录下,双击其中的.dsw文件即可在VC+6.0中启动该工程,如图1所示:图1或者按照以下方法也可达到同样的效果,先启动VC+6.0,然后点击File菜单下的打开工作区菜单项,如图2:图2在打开文件对话框中选择NA_TEST.dsw文件后点击打开按键,如图3:图3然后得到图4的状态:图4点击图4中的红色叹号,就可以运行该程序,得到图5:图5图62.连接服务器:进入图5后,如果使用者是在寝室或无实际执行器(即数控试验台)的电脑上,可以点击,按钮,出现图6.然后在用户的名称处填写自己的名称,然后点击进行连接.如果连接成功,并且现在有实际的执行器端分配给使用者,则出现图7:图7列表框中的zz1就是服务器分配给使用者的执行器端名称.如果出现图8:图8这表示所有的执行器都正在被占用,没有可以分配给使用者的,这时使用者只能使用本系统的仿真功能,不能使用远程运行功能.此时,使用者可以不关闭程序,以排队等待其他用户下线,然后得到执行器的使用权.如果出现图9:图9这说明远程服务器没有打开或使用者的网络存在问题,此时,使用者只能使用本系统的仿真功能.3.g代码演示实验的操作:连接服务器后,如果使用者的机器没有实际的执行器(即数控试验台),请点击,如果使用者的机器有实际的执行器端,请点击,进行实验.注意:有机器端和无机器端的界面基本相同,这里如果没有特别说明,都是指在无机器端的操作.在进入无机器端后,会出现图10的界面:图10点击按钮,就会进入界面.如图11所示:图11在中可以输入自己编写的g代码(g代码的标准格式在附录1中有详细的解释),在输入相应的g代码,然后点击,就可以看到当前输入的g代码的运行效果.当然,也可以通过点击或来实现g文件的保存和调用功能,这里就不在详诉了.如图12:图12如果系统已经成功的被分配到执行器,就可以通过点击来进行远程的运行,这时本系统会通过网络将执行文件上传到服务器上(放心,是校内的服务器,不会占用你的流量_)如图13,然后服务器会通知对应的执行器端下载并运行该执行文件.这时,使用者要等待执行文件的运行结果.执行器端执行完毕后,会将执行过程中的位置数据文件上传至服务器,并由服务器通知本系统自动下载如图14:图13图14在收到图15的消息后,表明位置数据文件已经下载成功,这时可以点击来绘制g代码的实际运行轨迹,图15中,红线是g代码文件的理论运行轨迹,黄线是g代码文件的实际运行轨迹.图15如果系统在上传g代码执行文件的时候没有成功,会出现图16中的警告,这时就无法使g代码执行文件远程运行.图16如果系统没有连接服务器就点击,会出现图17的警告:图17如果系统虽然连接到服务器,但是没有可用的执行器端,这时点击就会出现图18中的警告:图18如果使用者想保存当前的运行或仿真的结果,可以点击按钮,这时会出现保存文件的对话框,这时就可以输入抓图的文件名,然后点击确定来完成保存工作.如图19所示:图19注意:在抓图的时候,要保证的对话框在图中黑色绘图区域的外部,否则会影响抓图的效果.就像图19中的那样才能保证抓图的质量.4.插补算法操作:如果在图10中点击按钮,就可以进入插补算法操作界面,如图20所示:图20这就是虚拟插补操作的运行界面,但是在点击框中的按钮时没有任何效果,这是由于没有在这5个按钮中加入插补算法的运行代码,可以按照下面的方法在对应的按钮中加入自己的算法,在进入该系统的工程后(如图4所示).点击鼠标所指的多页夹的位置,就会进入界面,如图21所示:图21然后双击,就会进入图22所示的界面:图22这时双击右侧的按钮,就可以进入的代码的编辑位置.如图23,图24:图23图24这时,就可以在图24中的提示位置进行算法的编辑,算法的编写要符合C+或C的语言规范要求,可以应用math.h中的函数来帮助程序的编写.注意:在编写算法的时候,所使用的关于进给的函数只能应用AddXRun(),X轴正向进给一步, MinusXRun(),X轴正向进给一步, AddYRun(),Y轴正向进给一步, MinusYRun(),Y轴负向进给一步,并且要求在每进给一步,都要调用一次checkall(),(在DDA方法中,X轴Y轴同时进给时,算作一步),算法的默认的起始位置为(0,0),如果要改变起始位置,可以应用SetOrgPoint(x,y)函数(其用来设定进给的起始点,x代表x轴位置,y代表y轴位置).并且不准删除图25中的部分,否者系统将无法进行算法仿真和远程运行功能.图25其他算法的编写与上面的操作相似,这里就不在重复.在编写好算法后,点击编译按钮如图26所示,来对该工程进行编译.图26如果编译不发生错误,就可以点击图26中的红色叹号运行该系统.进行前面讲过的登录等操作后,再次进入图20的界面.再次点击后,就可以得到该算法的仿真图形.如图27所示,其为算法的仿真图形,其表示从(0,0)到(5,3)的插补运行曲线.图27如果验证该算法正确,就可以加大插补的步数,例如插补(0,0)到(30,50)的直线,经过算法的修改,编译,然后再次运行.得到仿真图像后,如果想看看实际的运行效果,可以点击按钮,操作原理同前面的g代码演示试验,如果使用者顺利连接服务器,分配到执行器端,并且执行端顺利的将执行结果反馈回来,就可以通过提示点击,届时就可以看到实际的运行结果同仿真结果的比较.如图28:图28同样,如果上传插补执行代码执行文件的时候没有成功,就会出现图16的警告;如果系统没有连接服务器就点击,会出现图17的警告;如果系统虽然连接到服务器,但是没有可用的执行器端,这时点击就会出现图18中的警告.注意:当插补的步数过少时,请不必点击,因为由于执行器端的采样间隔问题,这时的实际运行结果和仿真结果会有较大的差异,同时,如果插补的步数超过一定值,本系统将不会进行插补算法的仿真和执行,这是对执行器端的保护措施.注意:为了方便使用者对前面提供的进给函数和checkall等函数的理解,在附录2中将给出采用普通直线插补算法从(0,0)点插补到(3,5)点的算法.5.如果点击有机器端呢?如果使用者的机器上实际的执行器(即数控试验台),那么请在图5的界面中点击,这样可以进行有机器端的操作.在有机器端的插补算法编写的要求和操作同上面的内容,这里不再重复.需要注意的是在使用执行器端操作时,同样可以进行仿真操作,如图29所示:图29如果没有选择的复选框,系统将仅仅进行算法的仿真工作,如果选择了的复选框,系统就会自动进行实际运行,并且在运行完成后,(注意,运行期间请等待,最好不要点击任何按钮),运行结束后,请点击按钮来对比实际运行和理论轨迹的区别.g代码的操作相似,这里就不再重复.5.执行器端的机器检测:此功能只能在具有实际的执行器(即数控试验台)的电脑上运行.在进入图29的界面后,可以依次点击,此时,如果机床运动一会后停止,然后点击就可以证明该机床是可以正常使用的.注意:有就必须有,否者会出现机床的快速运行,进而造成危险.6.关键参考:固高运动控制器用户手册固高运动控制器编程手册G代码例程文件夹附录IG代码是目前比较流行的一种数控加工的文件格式，虽然其中的一些指令是很简单的，但是功能实现的代码格式还是很不统一。由于我们做的数控系统非常简单，现在仅就其中最简单的三个指令做一下标准格式的规定：1.G00移动指令格式：G00x*y* 该指令的意思是：从当前点走空刀到x、y位终点的位置。2.G01直线指令格式：G01x*y* 该指令的意思是：从当前点以直线方式走刀到x、y为终点的位置。3.G02圆弧指令格式：G02x*y*r*d* 该指令的意思是：从当前点以圆弧方式走刀到x、y为终点的位置，r表示该圆弧的半径大小，正值表示劣弧，负值代表优弧，d表示圆弧的方向，-1表示顺时针运行，1表示逆时针运行。附录II普通直线插补算法例程:/注意,你可以应用的函数有:/AddXRun(),X轴正向进给一步/MinusXRun(),X轴正向进给一步/AddYRun(),Y轴正向进给一步/MinusYRun(),Y轴负向进给一步/checkall(),仿真检验函数,每进给一步,都要调用一次./注意 在DDA方法中,X轴Y轴同时进给时,算作一步/SetOrgPoint(x,y); 设定进给的起始点,x代表x轴位置,y代表y轴位置/以及C,C+中的函数/请在下面添加差补算